机械手自动化程序.docx
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机械手自动化程序
集团文件版本号：
（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
机械手自动化程序
1、主程序main
&ACCESSRVP1
&REL1
&PARAMDISKPATH=KRC:
\R1\Program
DEFPro_main（）
INTl
;FOLDINI;%{PE}
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
GLOBALINTERRUPTDECL4WHEN$IN[10]==FALSEDOItrpt1（）
GLOBALINTERRUPTDECL5WHEN$IN[11]==FALSEDOItrpt1（）
INTERRUPTDECL6WHEN$IN[9]==TRUEDOItrpt1（）；地轨异常进入中断
INTERRUPTON6；开地轨监视中断6
IFNOTGripper_ChkStatus（1,"C"）THEN
Gripper_SetStatus（1,"O"）
Part0InLeft=FALSE
Part2InLeft=FALSE
ENDIF
IFNOTGripper_ChkStatus（2,"C"）THEN
Gripper_SetStatus（2,"O"）
Part1InRight=FALSE
ENDIF
FORl=1TO14
$OUT[l]=FALSE
ENDFOR；此循环语句在初始化时把所有端口清零复位。
IF$IN[5]THEN
Machine1_OnlyDrop=TRUE
Machine2_OnlyDrop=TRUE；机台1有首件信号时，机台1与机台2第一次响应只放标志位置1
ELSE
Machine1_OnlyDrop=FALSE
Machine2_OnlyDrop=FALSE
ENDIF
$FLAG[8]=FALSE；FLAG[8]是干什么用的？
;ENDFOLD（INI）；初始化完成
$OV_PRO=70；限定系统运行速度
;FOLDPTPHOMEVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#PTP_PARAMS,100）
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
IF$IN_HOMETHEN
$OUT[5]=FALSE
$OUT[8]=FALSE
$OUT[11]=FALSE
ENDIF
LOOP
WAITSEC0.05
IF$IN[1]ANDNOTPart0InLeftANDGripper_ChkStatus（3,"O"）THENToPick_Search（）
ENDIF
IFPart0InLeftAND（$IN[3]ORMachine1_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（1,"C"）ANDGripper_ChkStatus（2,"O"）THEN
Machine1（）
ENDIF
IFPart1InRightAND（$IN[6]ORMachine2_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（2,"C"）ANDGripper_ChkStatus（1,"O"）THEN
Machine2（）
ENDIF
IFPart2InLeftAND（$IN[8]ORMachine3_OnlyDrop）ANDGripper_ChkStatus（1,"C"）THEN
Machine3（）
ENDIF
ENDLOOP
END
DEFItrpt1（）
HALT
BRAKE
END
2、取料程序（采用中断的方法自动探料，完成取料作业）
&ACCESSRVO2
&REL1
&PARAMDISKPATH=KRC:
\R1\Program
DEFToPick_Search（）
;FOLDINI;%{PE}
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）；单独用了一个系统中断？
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
INTERRUPTDECL1WHEN$IN[10]==TRUEDOFOUND（）
SevenAxis_Run
（1）
GOTOMARK
;FOLDPTPP1CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
FDAT_ACT=FP1
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP1C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP3CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT8
FDAT_ACT=FP3
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP3C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP2CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FP2
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP2C_DISC_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP1Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP1
BAS（#CP_PARAMS,0.05）
LINXP1
;ENDFOLD
;FOLDPTPHOMEVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#PTP_PARAMS,100）
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
mark:
Search（）
INTERRUPTOFF1
WAITSEC0
XP4=$POS_ACT
;FOLDLINP4CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT10
FDAT_ACT=FP4
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP4C_DISC_DIS
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（1,"O"）
LIN_REL{Z15}
LIN_REL{Z-17}
Gripper_SetStatus（1,"C"）
Part0InLeft=TRUE
WAITSEC0
XP0=$POS_ACT
XP0.Z=XP0.Z+25；看一下寻料程序到底是怎么运转的！
;FOLDLINP0CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT8
FDAT_ACT=FP0
BAS（#CP_PARAMS,0.025）
LINXP0C_DISC_DIS
;ENDFOLD
WAITSEC0
IFNOT$IN[10]THEN
GOTOmark
ENDIF
;FOLDLINP1CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT7
FDAT_ACT=FP1
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP1C_DISC_DIS
;ENDFOLD
END
DEFSearch（）
;FOLDINI;%{PE}
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
INTERRUPTON1
;FOLDPTPP1CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT6
FDAT_ACT=FP1
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP1C_DIS
;ENDFOLD
$OUT[16]=TRUE
;FOLDLINP3CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT11
FDAT_ACT=FP3
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP3C_DISC_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP2CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT5
FDAT_ACT=FP2
BAS（#CP_PARAMS,0.05）
LINXP2C_DISC_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP1Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT6
FDAT_ACT=FP1
BAS（#CP_PARAMS,0.02）
LINXP1
;ENDFOLD
WAITSEC0
END
DEFFOUND（）
BRAKE
LIN$POS_INT;risealittle
RESUME
END
3、机台1取放料程序（完成机台1取放料动作与信号交互）
&ACCESSRVO2
&REL1
&PARAMDISKPATH=KRC:
\R1\Program
DEFMachine1（）
;FOLDINI;%{PE}
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
SevenAxis_Run
（1）
$OUT[5]=TRUE
;ENDFOLD
IFNOTMachine1_OnlyDropTHEN
;FOLDPTPP1CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT4
FDAT_ACT=FP1
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP1C_DIS
;ENDFOLD
mark:
;FOLDLINP2CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT4
FDAT_ACT=FP2
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP2C_DISC_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP3CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT5
FDAT_ACT=FP3
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP3C_DISC_DIS
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（2,"C"）
LIN_REL{Z7.5}
Gripper_SetStatus（2,"O"）
;FOLDLINP3Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP3
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP3
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（2,"C"）
Part1InRight=TRUE
;FOLDLINP2Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT6
FDAT_ACT=FP2
BAS（#CP_PARAMS,0.05）
LINXP2
;ENDFOLD
IFNOT$IN[11]THEN
GOTOmark
ENDIF
;FOLDPTPP4CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT6
FDAT_ACT=FP4
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP4C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP5CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT10
FDAT_ACT=FP5
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP5C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT8
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP7Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT7
FDAT_ACT=FP7
BAS（#CP_PARAMS,0.25）
LINXP7
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（1,"O"）
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT14
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP8CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT9
FDAT_ACT=FP8
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP8C_DIS
;ENDFOLD
ELSE
;FOLDPTPP5CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
FDAT_ACT=FP5
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP5C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT13
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP7Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT9
FDAT_ACT=FP7
BAS（#CP_PARAMS,0.25）
LINXP7
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（1,"O"）
;FOLDPTPP6Vel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT12
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6
;ENDFOLD
;FOLDPTPP8CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT7
FDAT_ACT=FP8
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP8C_DIS
;ENDFOLD
Machine_Start
（1）
;FOLDPTPHOMEVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#PTP_PARAMS,100）
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
ENDIF
IFMachine1_OnlyDropTHEN
Machine1_OnlyDrop=FALSE
ENDIF
Machine_Start
（1）
END
4、机台2取放料程序（完成机台2取放料动作与信号交互）
&ACCESSRV2
&REL6
&PARAMDISKPATH=KRC:
\R1\Program
DEFMachine2（）
;FOLDINI;%{PE}
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
PTP$POS_ACT
SevenAxis_Run
（2）
$OUT[8]=TRUE
;ENDFOLD
IFNOTMachine2_OnlyDropTHEN
;FOLDPTPP1CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT3
FDAT_ACT=FP1
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP1C_DIS
;ENDFOLD
mark:
;FOLDPTPP2CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT4
FDAT_ACT=FP2
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP2C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP3Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT4
FDAT_ACT=FP3
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP3
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（1,"C"）
LIN_REL{Z7.5}
Gripper_SetStatus（1,"O"）
;FOLDLINP3Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT0
FDAT_ACT=FP3
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP3
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（1,"C"）
Part2InLeft=TRUE
;FOLDLINP2CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT3
FDAT_ACT=FP2
BAS（#CP_PARAMS,0.05）
LINXP2C_DISC_DIS
;ENDFOLD
IFNOT$IN[10]THEN
GOTOmark
ENDIF
;FOLDPTPP4CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT7
FDAT_ACT=FP4
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP4C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP5CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT14
FDAT_ACT=FP5
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP5C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT9
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP7Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT7
FDAT_ACT=FP7
BAS（#CP_PARAMS,0.25）
LINXP7
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（2,"O"）
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT11
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP8CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT12
FDAT_ACT=FP8
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP8C_DIS
;ENDFOLD
ELSE
;FOLDPTPP5CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT13
FDAT_ACT=FP5
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP5C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
FDAT_ACT=FP6
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP6C_DIS
;ENDFOLD
;FOLDLINP7Vel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT1
FDAT_ACT=FP7
BAS（#CP_PARAMS,0.25）
LINXP7
;ENDFOLD
Gripper_SetStatus（2,"O"）
;FOLDLINP6CONTVel
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FP6
BAS（#CP_PARAMS,2）
LINXP6C_DISC_DIS
;ENDFOLD
;FOLDPTPP8CONTVel
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT6
FDAT_ACT=FP8
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP8C_DIS
;ENDFOLD
Machine_Start
（2）
;FOLDPTPHOMEVel5:
100,7:
DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#PTP_PARAMS,100）
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
ENDIF
IFMachine2_OnlyDropTHEN
Machine2_OnlyDrop=FALSE
ENDIF
Machine_Start
（2）
END
5、机台3取放料程序（完成机台3取放料动作与信号交互）
&ACCESSRVP1
&REL6
D
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