为简化各构件惯性力的确定，可以设想把构件的质量按一定条件用集中于构件上某几个选定点的假想集中质量来代替，这样便只需求各集中质量的惯性力，而无需求惯性力偶距，从而使构件惯性力的确定简化质量代换法的特点：
代换前后构件质量不变：
代换前后构件的质心位置不变：
代换前后构件对质心轴的转动惯量不变
机械自锁：
有些机械中，有些机械按其结构情况分析是可以运动的，但由于摩擦的存在却会出现无论如何增大胆动力也无法使其运动判断自锁的方法：
1、根据运动副的自锁条件，判定运动副是否自锁移动副的自锁条件：
传动角小于摩擦角或当量摩擦角转动副的自锁条件：
外力作用线与摩擦圆相交或者相切螺旋副的自锁条件：
螺旋升角小于摩擦角或者当量摩擦角
2、机械的效率小于或等于零，机械自锁3、机械的生产阻力小于或等于零，机械自锁4、作用在构件上的驱动力在产生有效分力Pt的同时，也产生摩擦力F,当其有效分力总是小于或等于由其引起的最大摩擦力，机械自锁机械自锁的实质：
驱动力所做的功总是小于或等于克服由其可能引起的最大摩擦阻力所需要的功
提高机械效率的途径：
尽量简化机械传动系统；选择合适的运动副形式；尽量减少构件尺寸;减小摩擦饺链四杆机构有曲柄的条件：
1、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和2、连架杆与机架中必有一杆为最短杆在曲柄摇杆机构中改变摇杆长度为无穷大而形成的曲柄滑块机构在曲柄滑块机构中改变回转副半径而形成偏心轮机构
曲柄摇杆机构中只有取摇杆为主动件是，才可能出现死点位置，处于死点位置时，机构的传动角为0急回运动：
当平面连杆机构的原动件（如曲柄摇杆机构的曲柄）等从动件（摇杆）空回行程的平均速度大于其工作行程的平均速度极为夹角：
机构在两个极位时原动件AB所在的两个位置之间的夹角0
0=180°（K-l）/（K+1）压力角：
力F与C点速度正向之间的夹角a传动角：
与压力角互余的角（锐角）行程速比系数：
用从动件空回行程的平均速度V2与工作行程的平均速度VI的比值
K=V2/V1=180°+0/（180°—（））平面四杆机构中有无急回特性取决于极为夹角的大小试写出两种能将原动件单向连续转动转换成输出构件连续直线往复运动且具有急回特性的连杆机构：
偏置曲柄滑块机构、摆动导杆加滑块导轨（牛头刨床机构）曲柄滑块机构：
偏置曲柄滑块机构、对心曲柄滑块机构、双滑块四杆机构、正弦机构、偏心轮机构、导杆机构、回转导杆机构、摆动导杆机构、曲柄摇块机构、直动滑杆机构机构的倒置：
选运动链中不同构件作为机架以获得不同机构的演化方法
刚性冲击：
出现无穷大的加速度和惯性力，因而会使凸轮机构受到极大的冲击柔性冲击：
加速度突变为有限值，因而引起的冲击较小在凸轮机构机构的几种基本的从动件运动规律中等速运动规律使凸轮机构产生刚性冲击，等加速等减速，和余弦加速度运动规律产生柔性冲击，正弦加速度运动规律则没有冲击在凸轮机构的各种常用的推杆运动规律中，等速只宜用于低速的情况；等加速等减速和余弦加速度宜用于中速，正弦加速度可在高速下运动凸轮的基圆半径是从转动中心到理论轮廓的最短距离，凸轮的基圆的半径越小，则凸轮机构的压力角越大，而凸轮机构的尺寸越小
齿廓啮合的基本定律：
相互啮合传动的一对齿轮，在任一位置时的传动比，都与其连心线（）102被其啮合齿廓在接触点处的公法线所分成的两线段长成反比渐开线：
当直线BK沿--圆周作纯滚动时直线上任一一点K的轨迹AK渐开线的性质：
1、发生线上BK线段长度等于基圆上被滚过的孤长AB2、渐开线上任一一点的发线恒于其基圆相切3、渐开线越接近基圆部分的曲率半径越小，在基圆上其曲率半径为零4、渐开线的形状取决于基圆的大小
5、基圆以内无渐开线6、同-基圆上任意弧长对应的任意两条公法线相等渐开线函数：
invaK=。
k=tanak-ak渐开线齿廊的啮合特点：
1、能保证定传动比传动且具有可分性传动比不仅与节圆半径成反比，也与其基圆半径成反比，还与分度圆半径成反比112=31/32=02P/01P=rb2/rb12、渐开线齿廓之间的正压力方向不变
渐开线齿轮的基本参数：
模数、齿数、压力角、（齿顶高系数、顶隙系数）记P180表10-2一对渐开线齿轮正确啮合的条件：
两轮的模数和压力角分别相等一对渐开线齿廓啮合传动时，他们的接触点在实际啮合线上，它的理论啮合线长度为两基圆的内公切线N1N2
渐开线齿廓上任意一点的压力角是指该点法线方向与速度方向间的夹角渐开线齿廓上任意一点的法线与基圆相切根切：
采用范成法切制渐开线齿廓时发生根切的原因是刀具齿顶线超过啮合极限点N1一对涡轮蜗杆正确啮合条件：
中间平面内蜗杆与涡轮的模数和压力角分别相等
重合度：
B1B2与Pb的比值6a；齿轮传动的连续条件：
重合度大于或等于许用值定轴轮系：
如果在轮系运转时其各个轮齿的轴线相对于机架的位置都是固定的周转轮系：
如果在连续运转时，其中至少有一个齿轮轴线的位置并不固定，而是绕着其它齿轮的固定轴线回转
复合轮系：
包含定轴轮系部分，又包含周转轮系部分或者由儿部分周转轮系组成定轴轮系的传动比等于所有从动轮齿数的连乘积与所有主动轮齿数的连乘积的比值中介轮：
不影响传动比的大小而仅起着中间过渡和改变从动轮转向的作用杆组应满足F=3n-2P\=°的条件。
11.任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的系统，这就是机构的组成原理。
12.机构结构分析就是将已知机构分解为原动件、机架和若干个基本杆组，进而了解机构的组成，并确定机构的级别。
进行结构分析时，应从远离原动件的构件开始拆分，每次都先试拆II级组，没有II级组时才拆III级组，同时每拆下一个基本杆组后剩下的部分仍为机构且自由度数与原机构相同，直至全部拆分成杆组且最后只剩下原动件和机架。
13.根据对机构的结构、运动学和动力学要求进行机构设计的过程通常称为机构综合。
机构结构综合就是对机构结构形式的研究和设计的过程。
第2章平面机构的运动分析平面机构的运动分析要解决的问题是根据机构的运动学尺寸、机构位置和原动件的运动规律，确定机构中其余构件上任一点的轨迹、位移、速度和加速度以及这些构件的角位移、角速度和角加速度。
分析的方法如下。
1.图解法当用图解法进行机构的运动分析时，首先要选用适当的比例尺绘制出机构位置图。
1）速度瞬心法速度瞬心法是利用速度瞬心进行机构的速度分析。
当求构件的角速度或其I-.-点的速度时，首先要找出机构中相应的相对速度瞬心和绝对速度瞬心，再由速度瞬心的概念，根据待求构件的运动情况，即可求出构件的角速度或速度。
瞬心法适用于简单平面机构的速度分析，不能求解加速度。
2）相对运动图解法相对运动图解法用于分析机构的速度和加速度。
首先写出机构上某些点的速度（或加速度）矢量方程式，然后作速度（或加速度）多边形，求出构件上某一点的速度（或加速度）最后再求该构件的角速度（或加速度）。
（1）同一构件上两点间的速度（或加速度）关系是：
构件上任一点C的速度（或加速度等于基点B的速度（或加速度）与C点对基点B的相对速度（或加速度）的矢量和，故其速—————~n—I度关系为,加速度关系为。
。
。
（2）在组成移动副的两构件中，一个构件上任一点B的绝对速度等于另一构件上重合点B2的绝对速度（牵连速度）与B3相对于B2的相对速度的矢量和，故其速度关系为82一个构件上任一点B3的绝对加速度等于另一构件上重合点B2的绝对加速度（牵连加速度）与B相对于B的相对加速度的矢量和，故其加速度关系为
"用—。
电+此+°勾如O哥氏加速度的大小等于两倍牵连角速度与瞬时重合点的相对速度的乘积，其方向为相对速度的方向沿牵连角速度的转向转过90°,当牵连运动为平动时，哥氏加速度为零。
相对运动图解法适用于求解机构某个位置的运动参数。
3）运动线图运动线图可以表示机构在•个运动循环过程中各个运动参数的变化规律。
2.解析法用于分析机构的位置参数（位移或角位移）、速度参数（速度或角速度）以及加速度参数（加速度或角加速度）。
当用解析法进行机构的运动分析时，首先要建立直角坐标系，然后列出矢量方程式，解方程即可求得机构的瞬时位置，得出位置参数。
相应地对时间t求导，即可得到速度方程，再对时间t求导即可得到加速度方程，求解后得出速度参数和加速度参数。
第3章平面连杆机构及其设计钗链四杆机构的基本形式校链四杆机构是由转动副连接而成的四杆机构，是由机架、连架杆和连杆组成。
校链四杆机构是平面连杆机构的基本形式，根据两个连架杆运动形式的不同，皎链四杆机构分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
通过扩大转动副、转动副转化成移动副以及取不同的构件为机架，又可演化出多种不同类型的机构。
1.钗链四杆机构有曲柄的条件1）各个构件的相对尺寸满足杆长和条件；2）以最短杆或与其相邻的构件为机架。
2.急回运动是机构运动的一个重要特性在钗链四杆机构中，曲柄与连杆两次共线位置所夹的锐角称为极位夹角0。
当0>0°时机构具有急回运动。
机构从动件空回行程与工作行程的平均速度之比称为行程速度变化因数KoK与0的关系为K_1
0=180°仝一!
■r+1压力角和传动角是机构的传力特性参数
不计摩擦力、惯性力和重力时，从动件上某点所受作用力的方向与其速度方向所夹的锐角称为压力角a,压力角a的余角称为传动角Yo在机构的运动过程中，压力角和传动角Y是随看机构的位置的改变而变化的。
压力角a越小，传动角Y越大，机构的传力性能就越好。
3.死点位置在四杆机构中，当连杆与从动连架杆共线时，机构的传动角Y=0°。
如果机构在这个位置上起动，则无论驱动力有多大，都不能使机构运动，该位置称为机构的死点位置。
4.平面连杆机构的设计平面连杆机构的设计分为两类基木问题，一类是按照给定的运动规律设计，另一类是按照给定的运动轨迹设计。
设计方法分为解析法、图解法和实验法。
第5章齿轮机构及其设计本章以渐开线直齿圆柱齿轮外啮合传动的基本理论和设计计算展开讨论，并对其他类型的齿轮传动进行了分析，内容可归纳如下：
1.齿轮按照分类方式的不同分为内齿轮和外齿轮，直齿轮和斜齿轮。
传动分为内啮合和外啮合，内啮合齿轮结构紧凑，斜齿轮传动平稳、噪声低，但传动有轴向力。
2.齿廓啮合接触点处公法线与两齿轮连心线的交点称为啮合节点。
节点在分别与两齿轮固联的平面上的运动轨迹称为两齿轮的节线。
对于定传动比齿轮传动，节点固定，节线为圆形，称其为节圆。
3.当直线沿着半径为rb的基圆作纯滚动时，其上K点的轨迹称该圆的渐开线。
渐开线齿廓可以保证传动比恒定，即渐开线齿廓满足齿廊啮合基本定律。
4.渐开线齿轮的基本参数包括齿数z,模数in,压力角a,齿顶高系数h；,顶隙系数c*o为考虑设计、制造、互换的要求，模数m定义为m=p/n,式中p为分度圆齿距渐开线齿轮的模数m、压力角a，齿顶高系数h；,顶隙系数c*均已标准化，将以上参数标淮化且分度圆上齿厚与齿槽宽相等的齿轮称为标准齿轮。
5.分度圆是模数和压力角均已标准化的圆，它只与齿轮模数和齿数有关，因此加工后的齿轮的分度圆为一定值。
两个啮合齿轮相当于两个直径等于节圆的摩擦圆在作纯滚动，因此两节圆总是相切的，单个齿轮没有节圆。
标准齿轮的分度圆与节圆重合。
6.啮合角是两节圆公切线与啮合线的夹角，啮合角即节圆压力角。
7.标准直齿圆柱齿轮正确啮合的条件是：
两齿轮的模数和压力角分别相等。
这个条件对直齿圆柱齿轮，无论是标准齿轮还是变位齿轮，外啮合还是内啮合齿轮均适用，对齿轮齿条啮合也同样适用。
8.齿条儿何尺寸的特点是：
对应齿轮的分度圆、齿顶圆、齿根圆，分别变为分度线齿顶线及齿根线；其齿廓变为直线，压力角等于齿形角；同侧齿廓平行，齿距处处相等。
9.内齿轮几何尺寸的特点是：
对应于外齿轮的齿槽变为内齿轮的轮齿，其齿廓是内凹的，其齿根圆大于齿顶圆，而齿顶圆又必须大于基圆。
10.重合度是指实际啮合线长度与基圆齿距之比，即同时参与啮合的平均齿对数。
要保证传动的连续性，重合度必须大于1。
11.轮齿加工方法分为仿型法和范成法，范成法加工精度高于仿型法，但需要专用机床。
用范成法加工齿轮时，当刀具齿顶线超过轮齿啮合极限点时，切出的齿轮将发生根切，直齿圆柱齿轮不发生根切的最少齿数为zmin=17o分度圆上齿槽宽和齿厚不相等的齿轮为变位齿轮。
变位齿轮的分度圆和基圆与同样参数的标准齿轮相同，变位系数不同时，齿廓曲线是同一渐开线上的不同段。
为避免根切采用变位修正法切制齿轮°平行轴斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是：
两齿轮法面上的模数和压力角分别相等螺旋角大小相等，方向相反（外啮合）或相同（内啮合）。
斜齿轮的重合度包括端面重合度和轴向重合度，重合度大于直齿圆柱齿轮，因此传动平稳，承载能力大。
12.斜齿轮的法面齿形与切齿的标准刀具齿廓形状相当，所以法面参数为标准值。
与斜齿轮法面齿形相当的假想直齿圆柱齿轮称为该斜齿轮的当影齿轮，斜齿轮的当最齿轮齿数为zv=Z/cosBo一对交错轴斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是：
两齿轮法面上的模数和压力角分别相等，且两齿轮的螺旋角之和等于轴夹角。
13.蜗轮蜗杆传动正确啮合条件是：
在其中间平面内蜗轮与蜗杆的模数和压力角分别相等，蜗杆导程角还应等于蜗轮螺旋角，且两者螺旋线方向相同。
14.一对圆锥齿轮的正确啮合条件也是两齿轮的模数和压力角（大端）分别相等，当量齿轮齿数为zv=z/cos8。
第6章轮系及其设计轮系是由一系列齿轮所组成的传动装置，它通常介于原动机和执行机构之间，把原动机的运动和动力传给执行机构。
1.轮系分为定轴轮系、周转轮系和复合轮系
（1）定轴轮系：
各个齿轮的轴线相对于机架的位置都是固定的轮系。
定轴轮系又可分为平面定轴轮系和空间定轴轮系。
（2）周转轮系：
各齿轮中有一个或几个齿轮轴线的位置是绕着其他齿轮的固定轴线回转的轮系。
周转轮系由太阳轮、行星轮、系杆及机架组成，一般都是以太阳轮和系杆作为输入和输出构件，故又称它们为基本构件。
周转轮系按照自由度的不同又可分为自由度为1的行星轮系和自由度为2的差动轮系复合轮系：
既包含定轴轮系乂包含有周转轮系或由儿部分周转轮系组成的复杂轮系。
2.轮系传动比的计算
（1）定轴轮系的传动比定轴轮系的传动比等于组成该轮系的各对啮合齿轮传动比的连乘积，也等于各对啮合齿轮中所有从动轮齿数的连乘积与所有主动轮齿数连乘积之比，即
+雄好玄所有各对齿轮的从动齿轮齿数的乘积定轴轮系的传动比=祈*布祈顽而商声如果首末两轮回转轴线平行，则传动比前得有正负号。
首末两轮回转方向相同，传动比为正；首末两轮回转方向相反，传动比为负。
如果首末两轮回转轴线不平行，传动比无所谓正负，但须在图中用箭头表示各轮的转向。
（2）周转轮系的传动比周转轮系传动比采用转化轮系的方法来求解，设周转轮系中任意两个齿轮A和B,系H杆为H,则其转化轮系的传动比Fab可表示为
其传动比计算的基本思路是：
反转变定轴，转速用相对，注意正负号，转向计算定，计算公式有规定，三轴平行才可用。
（3）复合轮系传动比的计算复合轮系传动比计算步骤是：
正确划分轮系，分别列出传动比计算方程式，联立求解设计行星轮系应满足的条件设计行星轮系时，各轮齿数及行星轮个数应满足以下四个条件（以图6.19所示的单排K-H负号机构为例）：
（1）传动比条件；
（2）同心条件；（3）装配条件；（4）邻接条件。
第7章其他常用机构要使同一平面内两轴实现等角速度传动，安装双万向联轴节必须满足的条件为：
中间转轴两端的叉面必须位于同一平面内；主、从动轴与中间轴的夹角相等。
1.差动螺旋机构的位移量为两个螺旋副位移量之差；复式螺旋机构的位移量为两个螺旋副位移量之和。
2.在齿式棘轮机构中，棘轮每次的转角都是棘轮齿距角的倍数，所以它的转角是有级改变的。
单棘爪的齿式棘轮机构中，棘轮每次回I转的角度不能小于一个齿距角，要使棘轮每次转角小于齿距角应采用多爪棘轮机构。
3.外啮合单圆销槽轮机构的运动特性系数，总是小于1而大于0,故槽轮的槽数z33为避免不完全齿轮机构主动轮首齿进入啮合时发生齿顶干涉和使从动轮能停在正确的对称位置上，必须将主动轮的首齿和末齿齿顶降低。
4.对每分钟间歇次数较多的场合，最好采用凸轮式间歇运动机构。
第8章平面机构的受力分析作用于机构中的力分为驱动力、阻力、运动副反力、重力和惯性力。
对于整个机构而言，运动副的反力是内力，但对
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