基于Harris原理的亚像素角点坐标检测Matlab程序word格式可编辑.docx
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基于Harris原理的亚像素角点坐标检测Matlab程序word格式可编辑
基于Harris原理的亚像素角点坐标检测Matlab程序word格式可编辑
基于Harris原理的亚像素角点坐标检测Matlab程序?
注意:
直接运行click_calib.m文件即可获得亚像素级角点坐标，附录?
中的
其它函数文件均会被click_calib.m文件调用。
click_calib.m%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%测量亚像素角点坐标的主函数
var2fix='dX_default';
fixvariable;%调用fixvariable.m文件，修正变量var2fix='dY_default';
fixvariable;
var2fix='map';
fixvariable;
if~exist（'n_ima'）,
data_calib;%调用data_calib.m文件，输入图像名和格
式，%检查文件中的图像并读取标定图像信
息
end;
check_active_images;%调用check_active_images.m文件，检查是%
否已读取到标定图像
if~exist（['I_'num2str（ind_active
（1））]）,
ima_read_calib;
ifisempty（ind_read）,
disp（'Cannotextractcornerswithoutimages'）;
return;
end;
end;
fprintf（1,'\nExtractionofthegridcornersontheimages\n'）;
if（exist（'map'）~=1）,map=gray（256）;end;
ifexist（'dX'）,
dX_default=dX;
end;
ifexist（'dY'）,
dY_default=dY;
end;
ifexist（'n_sq_x'）,
n_sq_x_default=n_sq_x;end;
ifexist（'n_sq_y'）,
n_sq_y_default=n_sq_y;end;
if~exist（'dX_default'）|~exist（'dY_default'）;
dX_default=30;
dY_default=30;%设靶标平面X和Y方向上方格的默认距
离%为30mm
end;
if~exist（'n_sq_x_default'）|~exist（'n_sq_y_default'）,
n_sq_x_default=10;
n_sq_y_default=10;%设在靶标平面的x和y方向上提取的角
点%数的默认值均为10
end;
if~exist（'wintx_default'）|~exist（'winty_default'）,
wintx_default=max（round（nx/128）,round（ny/96））;
winty_default=wintx_default;
clearwintxwinty
end;
if~exist（'wintx'）|~exist（'winty'）,
clear_windows;%调用clear_windows.m文件，清除窗口
end;
if~exist（'dont_ask'）,
dont_ask=0;
end;
if~dont_ask,
ima_numbers=input（'Number（s）ofimage（s）toprocess（[]=allimages）='）;
else
ima_numbers=[];
end;
ifisempty（ima_numbers）,
ima_proc=1:
n_ima;
else
ima_proc=ima_numbers;
end;
kk_first=ima_proc
（1）;%输入（'Startimagenumber（[]=1=first）:
'）;ifexist（['wintx_'num2str（kk_first）]）,
eval（['wintxkk=wintx_'num2str（kk_first）';']）;
ifisempty（wintxkk）|isnan（wintxkk）,
disp（'Windowsizeforcornerfinder（wintxandwinty）:
'）;
wintx=input（['wintx（[]='num2str（wintx_default）'）=']）;
ifisempty（wintx）,wintx=wintx_default;end;
wintx=round（wintx）;
winty=input（['winty（[]='num2str（winty_default）'）=']）;
ifisempty（winty）,winty=winty_default;end;
winty=round（winty）;
fprintf（1,'Windowsize=%dx%d\n',2*wintx+1,2*winty+1）;
end;
else
disp（'Windowsizeforcornerfinder（wintxandwinty）:
'）;
wintx=input（['wintx（[]='num2str（wintx_default）'）=']）;
ifisempty（wintx）,wintx=wintx_default;end;
wintx=round（wintx）;
winty=input（['winty（[]='num2str（winty_default）'）=']）;
ifisempty（winty）,winty=winty_default;end;
winty=round（winty）;
fprintf（1,'Windowsize=%dx%d\n',2*wintx+1,2*winty+1）;
end;
if~dont_ask,
fprintf（1,'Doyouwanttousetheautomaticsquarecountingmechanism
（0=[]=default）\n'）;
manual_squares=input（'ordoyoualwayswanttoenterthenumberofsquares
manually（1,other）?
'）;
ifisempty（manual_squares）,
manual_squares=0;
else
manual_squares=~~manual_squares;
end;
else
manual_squares=0;
end;
forkk=ima_proc,
ifexist（['I_'num2str（kk）]）,
click_ima_calib;%调用click_ima_calib.m文件，点击图像边%
界的4个顶点，从而划出边线
active_images（kk）=1;
else
eval（['dX_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['dY_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['wintx_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['winty_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['x_'num2str（kk）'=NaN*ones（2,1）;']）;
eval（['X_'num2str（kk）'=NaN*ones（3,1）;']）;
eval（['n_sq_x_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['n_sq_y_'num2str（kk）'=NaN;']）;
end;
end;
check_active_images;
forkk=1:
n_ima,
if~exist（['x_'num2str（kk）]）,
eval（['dX_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['dY_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['x_'num2str（kk）'=NaN*ones（2,1）;']）;
eval（['X_'num2str（kk）'=NaN*ones（3,1）;']）;
eval（['n_sq_x_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['n_sq_y_'num2str（kk）'=NaN;']）;
end;
if~exist（['wintx_'num2str（kk）]）|~exist（['winty_'num2str（kk）]）,
eval（['wintx_'num2str（kk）'=NaN;']）;
eval（['winty_'num2str（kk）'=NaN;']）;
end;
end;
string_save='savecalib_dataactive_imagesind_activewintxwintyn_ima
type_numberingN_slotsfirst_numimage_numbersformat_imagecalib_nameHcal
WcalnxnymapdX_defaultdY_defaultdXdYwintx_defaultwinty_default';
forkk=1:
n_ima,
string_save=[string_save'X_'num2str（kk）'x_'num2str（kk）'n_sq_x_'
num2str（kk）'n_sq_y_'num2str（kk）'wintx_'num2str（kk）'winty_'num2str（kk）'
dX_'num2str（kk）'dY_'num2str（kk）];
end;
eval（string_save）;
disp（'done'）;
forlamp=1:
Nima_valid
dog1=['x_'num2str（lamp）];
name1=['x'num2str（lamp）'.txt'];
save（name1,dog1,'-ascii'）;
dog2=['X_'num2str（lamp）];
name2=['M'num2str（lamp）'.txt'];
save（name2,dog2,'-ascii'）;
end
return;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
fixvariable.m
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%修正变量
ifexist（'var2fix'）==1,
ifeval（['exist（'''var2fix'''）==1']）,
ifeval（['isempty（'var2fix'）']）,
eval（['clear'var2fix]）;
else
ifeval（['~isstruct（'var2fix'）']）,
ifeval（['~iscell（'var2fix'）']）,
ifeval（['isnan（'var2fix'
（1））']）,
eval（['clear'var2fix]）;
end;
end;
end;
end;
end;
end;%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
data_calib.m
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%人工输入图像基名和格式，寻找、读取并显示出所有标定图像
l_ras=dir（'*ras'）;
s_ras=size（l_ras,1）;
l_bmp=dir（'*bmp'）;
s_bmp=size（l_bmp,1）;
l_tif=dir（'*tif'）;
s_tif=size（l_tif,1）;
l_pgm=dir（'*pgm'）;
s_pgm=size（l_pgm,1）;
l_ppm=dir（'*ppm'）;
s_ppm=size（l_ppm,1）;
l_jpg=dir（'*jpg'）;
s_jpg=size（l_jpg,1）;
s_tot=s_ras+s_bmp+s_tif+s_pgm+s_jpg+s_ppm;
ifs_tot<1,
fprintf（1,'Noimageinthisdirectoryineitherras,bmp,tif,pgm,ppmorjpgformat.
Changedirectoryandtryagain.\n'）;
break;
end;
dir;
Nima_valid=0;
while（Nima_valid==0）,
fprintf（1,'\n'）;
calib_name=input（'Basenamecameracalibrationimages（withoutnumbernor
suffix）:
','s'）;%输入图像基名
format_image='0';
whileformat_image=='0',
format_image=input（'Imageformat:
（[]=''r''=''ras'',''b''=''bmp'',''t''=''tif'',
''p''=''pgm'',''j''=''jpg'',''m''=''ppm''）','s'）;%输入图像格式
ifisempty（format_image）,
format_image='ras';
end;
iflower（format_image
（1））=='m',
format_image='ppm';
else
iflower（format_image
（1））=='b',
format_image='bmp';
else
iflower（format_image
（1））=='t',
format_image='tif';
else
iflower（format_image
（1））=='p',
format_image='pgm';
else
iflower（format_image
（1））=='j',
format_image='jpg';
else
iflower（format_image
（1））=='r',
format_image='ras';
else
disp（'Invalidimageformat'）;
format_image='0';%Askforformatonceagain
end;
end;
end;
end;
end;
end;
end;
check_directory;%调用check_directory.m文件，按图像基
名%和格式检查文件中的图像
end;
if（Nima_valid~=0）,
ima_read_calib;%调用ima_read_calib.m文件，读取图像
if~isempty（ind_read）,
mosaic;%调用mosaic.m文件，显示所有的标定图像
end;
end;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
check_directory.m
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%检查文件中是否存在标定图像
l=dir（[calib_name'*']）;%返回含calib_name的所有文件信息的一个结构数组n*1Nl=size（l,1）;%Nl为图像的幅数
Nima_valid=0;
ind_valid=[];
loc_extension=[];
length_name=size（calib_name,2）;%calib_name的长度
ifNl>0,
forpp=1:
Nl,
filenamepp=l（pp）.name;%第pp幅图像的名字
ifisempty（calib_name）,
iii=1;
else
iii=findstr（filenamepp,calib_name）;
end;
loc_ext=findstr（filenamepp,format_image）;
string_num=filenamepp（length_name+1:
loc_ext-2）;
ifisempty（str2num（string_num））,
iii=[];
end;
if~isempty（iii）,%如果iii非空
if（iii
（1）~=1）,%又如果iii
（1）!
=1,则将iii置空
iii=[];
end;
end;
if~isempty（iii）&~isempty（loc_ext）,
Nima_valid=Nima_valid+1;
ind_valid=[ind_validpp];%第几个文件的下标是正确的
loc_extension=[loc_extensionloc_ext
（1）];
end;
end;
if（Nima_valid==0）,
format_image=upper（format_image）;
forpp=1:
Nl,
filenamepp=l（pp）.name;
ifisempty（calib_name）,
iii=1;
else
iii=findstr（filenamepp,calib_name）;
end;
loc_ext=findstr（filenamepp,format_image）;
string_num=filenamepp（length_name+1:
loc_ext-2）;
ifisempty（str2num（string_num））,
iii=[];
end;
if~isempty（iii）,
if（iii
（1）~=1）,
iii=[];
end;
end;
if~isempty（iii）&~isempty（loc_ext）,
Nima_valid=Nima_valid+1;
ind_valid=[ind_validpp];
loc_extension=[loc_extensionloc_ext
（1）];
end;
end;
if（Nima_valid==0）,
fprintf（1,'Noimagefound.Fileformatmaybewrong.\n'）;
else
string_length=zeros（1,Nima_valid）;
indices=zeros（1,Nima_valid）;
forppp=1:
Nima_valid,
name=l（ind_valid（ppp））.name;
string_num=name（length_name+1:
loc_extension（ppp）-2）;
string_length（ppp）=size（string_num,2）;%数字的长度
indices（ppp）=str2num（string_num）;%数字的大小--下标的顺序
end;
first_num=min（indices）;
n_ima=max（indices）-first_num+1;
ifmin（string_length）==max（string_length）,
N_slots=min（string_length）;
type_numbering=1;
else
N_slots=1;
type_numbering=0;
end;
image_numbers=first_num:
n_ima-1+first_num;
active_images=ones（1,n_ima）;
end;
else
string_length=zeros（1,Nima_valid）;
indices=zeros（1,Nima_valid）;
forppp=1:
Nima_valid,
name=l（ind_valid（ppp））.name;
string_num=name（length_name+1:
loc_extension（ppp）-2）;
string_length（ppp）=size（string_num,2）;
indices（ppp）=str2num（string_num）;
end;
first_num=min（indices）;
n_ima=max（indices）-first_num+1;
ifmin（string_length）==max（string_length）,
N_slots=min（string_length）;
type_numbering=1;
else
N_slots=1;
type_numbering=0;
end;
image_numbers=first_num:
n_ima-1+first_num;
active_images=ones（1,n_ima）;
end;
else
fprintf（1,'Noimagefound.Basenamemayb
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