ABB机器人的IO通信.docx
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ABB机器人的IO通信
ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信
4.1任务目标
Ø了解ABB机器人I/O通信的种类。
Ø掌握常用ABB标准I/O板的配置。
Ø掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
4.2任务描述
⏹以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1（4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。
⏹除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667
模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
如何连接ABB03-5Profibus适配器？
4.3知识储备
4.3.1ABB机器人I/O通信种类
机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
ABB机器人
PC
现场总线
ABB标准
RS232通信OPCserverSocketMessage1
DeviceNet2
Profibus2
Profibus-DP2
Profinet2
EtherNetIP2
标准I/O板PLC
….
….
….
注1：
一种通信协议
注2：
不同厂商推出的现场总线协议
关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：
1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人
示教器上就能实现与PLC相关的操作。
3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
IRC5控制柜接口说明：
标号说明
A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）
BFlexPendant连接器
CI/O连接器
D安全连接器
E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器
HDeviceNet连接器
I信号电缆连接器
J信号电缆连接器
K轴选择器连接器
L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）
控制柜接口示意图：
4.3.2ABB标准I/O板
本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。
型号说明
DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652分布式I/O模块di16\do16
DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A输送链跟踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明
标号说明
A数字输出信号指示灯
BX1数字输出接口
CX6模拟输出接口
DX5是DeviceNet接口
E模块状态指示灯
FX3数字输入接口
G数字输入信号指示灯
（2）模块接口连接说明
X1端子：
X3端子：
X1端子编号使用定义地址分配
1OUTPUTCH132
2OUTPUTCH233
3OUTPUTCH334
4OUTPUTCH435
5OUTPUTCH536
X3端子编号使用定义地址分配
1INPUTCH10
2INPUTCH21
3INPUTCH32
4INPUTCH43
5INPUTCH54
6
OUTPUTCH6
37
6
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH7
38
7
INPUTCH7
6
8
OUTPUTCH8
39
8
INPUTCH8
7
9
0V
9
0V
10
24V
10
未使用
X5端子：
X5端子编号使用定义
10VBLACK
2CAN信号线lowBLUE
3屏蔽线
4CAN信号线highWHILE
524VRED
6GND地址选择公共端
7模块IDbit0（LSB）
8模块IDbit1（LSB）
9模块IDbit2（LSB）
10模块IDbit3（LSB）
11模块IDbit4（LSB）
12模块IDbit5（LSB）注：
BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红
色
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。
端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。
如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10
就可以获得10的地址。
X6端子：
X6端子编号
使用定义
地址分配
1
未使用
2
未使用
3
未使用
4
0V
5
模拟输出ao1
0~15
*模拟输出的范围：
0~+10V
6模拟输出ao216~31
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
（1）模块接口说明
标号说明
A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯
EX3、X4数字输入接口
F数字输入信号指示灯
（2）模块接口连接说明
X1端子：
X2端子：
X1端子编号
使用定义
地址分配
X2端子编号
使用定义
地址分配
1
OUTPUTCH1
0
1
OUTPUTCH9
8
2
OUTPUTCH2
1
2
OUTPUTCH10
9
3
OUTPUTCH3
2
3
OUTPUTCH11
10
4
OUTPUTCH4
3
4
OUTPUTCH12
11
5
OUTPUTCH5
4
5
OUTPUTCH13
12
6
OUTPUTCH6
5
6
OUTPUTCH14
13
7
OUTPUTCH7
6
7
OUTPUTCH15
14
8
OUTPUTCH8
7
8
OUTPUTCH16
15
9
0V
9
0V
10
24V
10
24V
X4端子：
X4端子编号
使用定义
地址分配
1
INPUTCH9
8
2
INPUTCH10
9
3
INPUTCH11
10
4
INPUTCH12
11
5
INPUTCH13
12
6
INPUTCH14
13
7
INPUTCH15
14
8
INPUTCH16
15
9
0V
10
24V
X5、X3端子同DSQC651板
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
（1）模块接口说明
标号说明
A数字继电器输出信号指示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5是DeviceNet接口
D模板状态指示灯
EX3数字输入信号接口
F数字输入信号指示灯
（2）模块接口连接说明
X1端子：
X3端子：
X1端子编号
使用定义
地址分配
X3端子编号
使用定义
地址分配
1
OUTPUTCH1A
0
1
INPUTCH1
0
2
OUTPUTCH1B
2
INPUTCH2
1
3
OUTPUTCH2A
1
3
INPUTCH3
2
4
OUTPUTCH2B
4
INPUTCH4
3
5
OUTPUTCH3A
2
5
INPUTCH5
4
6
OUTPUTCH3B
6
INPUTCH6
5
7
OUTPUTCH4A
3
7
INPUTCH7
6
8
OUTPUTCH4B
8
INPUTCH8
7
9
OUTPUTCH5A
4
9
0V
10
OUTPUTCH5B
10~16
未使用
11
OUTPUTCH6A
5
12OUTPUTCH6B
13OUTPUTCH7A6
14OUTPUTCH7B
15OUTPUTCH8A7
16OUTPUTCH8B
X5端子同DQSC651板
4.ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
（1）模块接口说明
标号说明
AX8模拟输入端口
BX7模拟输出端口
CX5是DeviceNet接口
DX3是供电电源
（2）模块接口连接说明
X3端子：
X3端子编号使用定义
10V
2未使用
3接地
4未使用
5+24V
X5端子同DSQC651
X7端子：
X7端子编号使用定义地址分配
1模拟输出_1，-10V/+10V0~15
2模拟输出_2，-10V/+10V16~31
3模拟输出_3，-10V/+10V32~47
4模拟输出_4，4~20mA48~63
5~18未使用
19模拟输出_1，0V
20模拟输出_2，0V
21模拟输出_3，0V
22模拟输出_4，0V
23~24未使用
X8端子：
X8端子编号使用定义地址分配
1模拟输入_1，-10V/+10V0~15
2模拟输入_2，-10V/+10V16~31
3模拟输入_3，-10V/+10V32~47
4模拟输入_4，-10V/+10V48~63
5~16未使用
17~24+24V
25模拟输入_1，0V
26模拟输入_2，0V
27模拟输入_3，0V
28模拟输入_4，0V
29~320V
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
（1）模块接口说明
（2）模块接口连接说明
X3同DSQC355AX5同DSQC651
标号说明
AX20是编码器与同步开关的端子
BX5是DeviceNet接口
CX3是供电电源
X20端子：
X20端子编号使用定
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