完整版机械手PLC控制程序.docx

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完整版机械手PLC控制程序

附录3

1■主程序:

冋貉1网谿标题

苻号

地址

程释|

回原点（转换开关）

11.0

手动（转换开关）

I2.7

自动【转换开关）

11.3

网络2

符号

地址

注釋

单步（转换开关）

11.1

硏号

地址

单周期（转换开关）

11.2

注釋

网貉3

网绪4

原点HU旨示

a）

回原点.（转和10

机楓手下降^：

Q2.0

■―

4

单步I转换繚111

单周期【转航:

门2

MOO

符号

地址丨注釋

单歩f转换开关）

11.1

单周期<转换开关）

11.2

回原点（转换开关）

110

机械手下馨f中间…

Q2.0

手动（转换开关）

I2.7

原点HU旨示灯

01.0

自动（转换开关）

11.3

2■油泵电机保护及启停:

网踣1网貉标题

油泵电机启动与停止

M0.1

M02

符号［地址［注释

油泵电机（中间继一

Q00

油泵启动、停止

H.5

液位惬:

心卫报警解除＜3S：

I26M0.1

苻号

地址

注释

报雲解除C手动、

I26

液位低

I00

液位低报誓（指示…

Q0.2

符导

地址

注释

报雪解除（手动）

I2.6

系统失压

10.1

系筑失压报警（指…

Q05

岡络4

I卸荷阀

液傥低：

1口一口报警解除C^：

12.6油泵却荷陶"00.1

符号|也址

注釋

报窖解除（手动）

12.6

系規失压

10.1

液位低

IOO

油泵卸荷阀（中间…

Q0.1

ms

漓油器堵

連袖器堵血.2报警］

T1

髀除fIWI2E濾油器堵报-：

Q0.3

，1（）

符号

地址

注释

报警解除（手动）

126

滤油器堵

IQ2

谑油騎堵报粤t指

Q03

冋貉B

油温髙

油漏高于5睡10.3报曹；

T1

薛隊（蓿12.6袖温高报警“Q0.4

，1——（）

符号

地址

注释

报警解除（手动）

I2E

油温高报警（指示…

Q04

油温高于55度

IQ3

冋绪1I

蜂磨器报警—

液位^：

10.0报髻解除（S&I2.E报警輝鸣器:

QD-7

—II—r-H，IC）

系圻失压：

阪

滤油器堵:

22

油温高于551^:

10.3

符号

地址

注释

报誓蜂呜器

00.7

报菩解注（手动）

126

滤油器堵

10.2

罢斷失压

10.1

WfE

10.0

袖温高于弓返

10.3

3■手动:

上弁（手动）IZ1下限位:

1吸机械手夹紧

M10.2

（）

rhi

MOV.W

ENO

Enl

2-

IN

OUT

•口

下降（手板122右限位血5M10.4

M0V_W

EN

EMO

4-

IN

OUT

-C3

上升（手耘0下限iijo.7Mme

左行（手精:

123右限位:

10.5M10.7

MDV_W

ENO

匚1塔

*

IN

OUT

■C3

EN

M0V_W

EMO

--

IN

OUT

■C3

地址

注释

放松〔手动）

120

回原点等的启动与…

11.4

机械手夹紧、放松

Q2J

夹紧【手动）

12.5

上升t手动）

12.1

上限位

I0.4

下降（手动）

I2.2

下眼位

I0.7

右限位

I0.5

右行【手动）

I2.4

左限位

I0.S

左行C手动）

I2.3

网踣2

回原点等的^11.4

SBR.8

EN

符号

地址

注釋|

回原点等的启动与…

114

4■单步:

5■单周期:

启动与一周结束后自动停止

回原点等的苹4

C3

==1

a

符号

1世址

注釋|

回原点等的启动与…

11.4

M2J0

M22

M2.1

网绪2

网绪3

M2.0

M22

何路4

1

M2.2

1子单周期II

―1

网路5

EN

|一周期命到达原点

C3

1=\

左限1^:

106原点HUg示“町.。

11f\

MZ2原点HL^赤"MO

E

符号

地址

注释

原点日占曹示灯

Q1.0

左限位

IO.E

网络6

4

符号

［地址

注释

机械手下降1中间…

Q2.0

原点HLJ旨示灯

]Q10

6■自动：

阀貉1网第标题

网絡注釋

回原点等的夢：

114

M2.1

M22

M22

<

回原点等的?

：

114

M7.0

符号

地址|注释

回原点等的启动与…

111.4

M2.1

（）

符昌

［地址

［注释

回原点零的启动写…

11.4

|网路4

M2.2

II

SBA.eEN

111

7■回原点:

网貉1网絡标题I

网络注释

回原点等的苹：

门卫M80

—11——

Tp1—

T）

符号

嗣址

I注释

回原点等的启动与…

11.4

网貉2

M30

M32

M31

（）

网貉3

M82

|网路4

H1

EN

符号1世址］注释

机械手左移（中间…

Q22

左限位

10.6

网絡G

ce上限位24机械手上升“cn/i

I==|I1—7IC）

匚8|上限（5:

104机械手±JF-：

Q1.1

01

符号

地址

注释—|

机械手上升（中间…

Q1.1

上限位

10.4

网踣7

符号|地址］注釋

回原点等的启动与…

11.4

"机挾手夹紧“啟松

Q21

上限位

10.4

原点H曲示灯

Q1.0

左限位

10.6

&获取位置:

网络1网絡标题I

VB1-

SMO.O

EN

B」

ENO

IN

OUT

9■子单周期:

10.SBR_8:

符号

1地址

1注釋H

机械手下降（中间…

Q2.0

下限位

107

网路2

C3

T'34

|ia|ing

T'33

1

IIM

TON

1

IN

300-

PT

10ms

网络3

符号

地址

注释

机楓手夹紧、啟松

Q2.1

C3上限位：

I（U机械手上升

\7I11/I1_（）

C3M25

6

符号］地址1注釋

机摭手上升〔中间…

Q11

上限位

IU.4

C3右限位ID5机械手右移^：

Q2.3

祠踣5

购uxin©

IN

TON

PT

10眶

T34

M27

符号

地址

注释

机械手右移（中间

Q2.3

右限位

ID5

冋络6

|喻併ong

C3

—N

5

300^

冋络7

zuoxmg

左限位：

心6

机械手左移"Q22

C3

符号

地址

注釋

机械手左移（中间亠

Q2.2

左限位

10.6

C3

£

M11.S

CO

1

M11.0

c

M11.7

（R）

i