PLC控制的堆垛式立体车库设计.docx
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PLC控制的堆垛式立体车库设计
毕业设计（论文）
设计（论文）题目：
PLC控制的堆垛式立体车库设计
下达日期：
20012年11月30日
开始日期：
20012年12月3日
完成日期：
20013年1月11日
指导教师：
学生专业：
班级：
学生姓名：
教研室主任：
电气工程学院
陕西工业职业技术学院毕业设计（论文）任务书
一、设计（论文）内容及要求：
（一）设计（论文）内容
本设计要求使用可编程序控制器（PLC）完成堆垛式立体车库（可参照TVT－99C立体仓库模型）系统设计。
随着汽车工业的发展，以及国家的经济型社会、节约型经济的建设，决定了要采取立体停车设备解决城市交通拥挤等问题。
近些年，立体车库市场有迅猛发展的态势，采用灵活的传输设备和物流线路以及可靠的控制系统是实现立体车库自动化的关键。
利用可编程控制器（PLC），可以设计出成本低、效率高的自动化立体车库。
本系统以PLC为主控制器，结合步进电机、传感技术、位置控制等技术，实现四层十二仓位库体自动存储物品。
自动化立体仓库是以四层十二仓位库体为主体，以成滚珠丝杠、步进电机、直流电机为搬运设备，以松下电工fp0PLC为控制核心，实现高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系统，系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点。
该车库模型采用台式结构，内置电源，有步进电机、直流电机、滚珠丝杠、位置检测单元、操作显示单元等部分构成。
自动化立体车库能实现如下3种基本功能：
1、车辆入库到指定位置；
2、从指定位置取出车辆；
3、实现车辆的自动移库。
（二）要求
1、准备资料：
a）TVT－99C立体仓库模型实习指导书；
b）《可编程序控制器原理·应用·实验》常斗南第三版
c）《PLC运动控制实例与解析（松下）》
d）《FP0系列PLC使用手册》
2、原理分析：
a）可编程控制器（ProgrammablelogicController，是一种指以计算机技术为基础的新型工业控制装置，具有可靠性高，抗干扰能力强的特点。
目前，在很大程度上取代了传统的继电器控制，在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了广泛的应用。
b）FP0系列PLC这是松下电工最新推出的一种袖珍式微型可编程序控制器，其具有两路独立的高速脉冲输出，最高计数率可达10KHZ。
使用PLC的高速脉冲输出功能，结合步进电机驱动器及滚珠丝杠等机械装置，可以实现精确的定位控制，从而将物品放到指定的库位。
c）在本设计中，可编程控制器是整个系统的控制核心，实现各电气设备按照控制要求进行工作。
3.整机安装
4.整体系统调试
二、技术指标：
1、使用PLC实现自动化立体车库基本控制要求，控制面板上的开关及按钮功能及仓位号如下图所示：
该系统由12个车位组成，采用滚珠丝杠、直线导轨、普通丝杠作为传动装置，由PLC编程实现X、Y、Z轴位置控制，可完成车库汽车的自动存取。
该系统要求存车时，汽车的起始位置为0号库位，取车时，汽车最终放置到0号库位巷道起重机按照X、Y轴进行运动，进行库位的定位；Z轴电机用于控制货台前进和后退，实现在指定库位中取车存车；数码显示器用于库位编号的显示；此外该系统还有“存”、“取”，“就绪”等状态指示灯。
该系统要求由较强的安全性能，X、Y、Z轴上要安装相应的保护装置，防止发生机械碰撞。
此外，该系统还要去能够检测当前各个车位是否有车，如果某车位已停放车辆，则按下“存”操作时，系统不动作。
2、熟悉使用松下电工FP0系列PLC、步进电机驱动器、PLC的高速脉冲输出功能。
3、熟悉机械、电气部件的整体安装和调试。
三、完成设计报告：
1、封面
2、摘要
3、目录目的
4、符号说明
5、论文正文
包含自动化立体车仓库控制系统硬件组成、工作原理、电气线路连接、PLC程序设计等。
6、参考文献
7、附录
8、致谢
四、主要参考资料：
[1]TVT－99C立体仓库模型实习指导书；
[2]《可编程控制器原理、实验》机械工业出版社常斗南
[3]《PLC运动控制实例与解析（松下）》机械工业出版社常斗南
[4]《FP0系列PLC使用手册》
陕西工业职业技术学院毕业设计（论文）任务书
进程计划表
序号
起止日期
计划完成内容
实际完成情况
检查签名
1
2012.12.3-2012.12.9
资料收集查阅
2
2012.12.10-2012.12.16
立体仓库硬件设计
3
2012.12.17-2012.12.30
立体仓库梯形图设计
4
2012.12.312013.1.6
立体仓库系统调试
5
2013.1.7-2013.1.11
书写设计报告
6
2013.1.12-2013.1.13
准备答辩
7
2013.1.14-2013.1.18
答辩
教师评语与成绩
指导教师评语：
指导教师签名：
毕业设计（论文）成绩：
毕业设计（论文）表现成绩：
毕业设计（论文）答辩：
1.答辩组成员签名：
2.答辩日期：
年月日
3．答辩评语：
4．答辩成绩：
毕业设计（论文）总成绩：
PLC控制的堆垛式立体车库设计
摘要
随着汽车的日益增多，设计了立体车库分布式控制系统，开发了车库控制软件，并就其可靠性和控制策略，方法进行了研究，主要内容是：
首先分析了立体车库的发展背景，设计意义和这次的主要设计任务，再次结合车库系统的功能及运行特点介绍了，这次设计使用巷道式堆垛起重机的硬件系统和硬件元件，最后对车库控制系统进行了逻辑分析，做了一些指令介绍和可编程控制器plc软件的梯形图设计。
本系统采用PLC，按动按钮即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便，使运行安全。
它可以实现利用空间多层停车,不但节省占地空间,而且堆垛外观可设计成多用途的商业广告效益和实用性,堆垛式立体车库对于解决现代化密集型城市的汽车停放问题具有重要的开发价值和广泛的应用前景。
该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。
关键词：
巷道式堆垛起重机，立体车库，可编程控制器
MATSUSHITAPLCBASEDONTHETHREE-DIMENSIONALRARAGECONTROLPICKTO
ABSTRACT
Ascarofincreasinglyincreased,designhasstereogaragedistributedcontrolsystem,developmenthasgaragecontrolsoftware,andonitsreliabilityandcontrolpolicy,methodforhasresearch,maincontentis:
firstanalysishasstereogarageofdevelopmentbackground,designsignificanceandthisofmaindesigntask,againcombinedgaragesystemoffeaturesandtherunfeaturesdescribeshas,thisdesignusingroadwaytypestackingcraneofhardwaresystemandhardwarecomponents,lastongaragecontrolsystemforhaslogicanalysis,DoinstructionsdescribeanddesignofladderdiagramofPLCprogrammablecontrollersoftware.ThesystemusesPLC,pressthebuttontocompletethecaraccess,simpleoperation,easytoaccess,safeandreliableoperation.Keywords:
roadwaystackingcrane,parkingequipment,programmablelogiccontroller
KEYWORDS：
typestackingcrane,stereogarage,PLC（programmablelogiccontroller）
目录
第一章绪论
1本课题的设计背景
1969年，美国数字设备公司（DEC）首先研制成功第一台可编程序控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用成功，从而开创了产业控制的新局面。
至80年代，随大规模和超大规模集成电路等微电子技术的发展，以16位和32位微处理器构成的微机化PLC得到了惊人的发展。
使PC在概念、设计、性能、价格以及应用等方面都有了新的突破。
不仅控制功能增强，功耗和体积减小，本钱下降，可靠性进步，编程和故障检测更为灵活方便，而且随着远程I/O和通讯网络、数据处理以及图象显示的发展，使PLC向用于连续生产过程控制的方向发展，成为实现产业生产自动化的一大支柱。
可编程控制器（PLC）是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计，它采用可编程序的贮存器，用来在其内部存储执行逻辑运算、程序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
利用可编程控制器（PLC），可以设计出成本低、效率高的自动化立体车库。
本系统以PLC为主控制器，结合步进电机、传感技术、位置控制等技术，实现四层十二仓位库体自动存储物品。
自动化立体仓库是以四层十二仓位库体为主体，以成滚珠丝杠、步进电机、直流电机为搬运设备，以松下电工fp0PLC为控制核心，实现高效率物流、大容量存储的机电一体化高科技集成系统，系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点。
2本课题的主要任务
课题的主要任务是基于松下FP0系列PLC的立体仓库控制系统的设计。
立体仓库的机构由仓库本体、PLC控制单元、接口单元、巷道式堆垛起重机、和电源单元等组成。
它利用立体仓库模型，采用滚珠丝杠、直线导轨、普通丝杠作为传动装置，通过PLC编程控制实现X、Y、Z轴位置控制，可完成简单的取车或送车动作。
3本课题研究的主要意义
自动化立体仓库系统是指在不需要人工干预的情况下，运输设备能自动存储和取出货物的多层仓库存储系统。
自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分。
立体车库库应用范围很广，几乎遍布所有行业。
在我国，自动化仓库应用的行业主要有机械、冶金、化工、航空航天、电子、医药、食品加工、烟草、印刷、配送中心、机场、港口等。
随着社会、经济、交通的发展以及人们生活水平的不断提高，车辆无处停放的问题入去突出。
采用立体仓库进行存放车辆与传统的自然地下车库相比，在许多方面显示出优越性。
首先，立体仓库具有突出的节地优势。
仓库可以大幅度的向高空发展，充分利用仓库地面和空间，节省了库存占地面积，提高了空间利用率。
立体仓库存放车辆与传统地下车库相比更加有效的保证人身和车辆的安全，立体车库从管理上可以做到彻底的人车分流。
因此对这个课题的研究是具有重大意义的。
第二章立体车库的概述硬件部分
1立体仓库的基本结构
立体车库的外形结构下图2-1所示。
图2-1立体车库的外形结构
1-垂直方向步进电动机2-汽车3-立体车库本体4-垂直方向定位传感器5-垂直方向滚珠丝杠6-货台叉车7-货台直流电动机8-急停按钮9-水平方向定位传感器10-按钮11-仓位检测传感器（13个）12-定位标条13-水平方向步进电动机14-PLC15-接口板16-按钮板17-底板
立体仓库主体由立体车库本体单元、PLC控制单元、接口单元及电源单元等组成。
如下图2-2所示。
图2-2立体仓库组成图
A．立体车库本体单元。
该单元由12个仓位和巷道式堆垛起重机等组成。
B．PLC控制单元。
该单元可分别选用松下PLC、西门子PLC、欧姆龙PLC、三菱PLC等。
PLC主体具有脉冲输出功能，能同时实现二轴定位功能。
C．接口单元。
给单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入/输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成电路的设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的电路具有独立性，具备扩展功能。
D．电源单元。
电源单元是由开关电源提供系统工作的DC24V电压。
该系统在设计上设置了各种保护功能，包括短路保护、反向保护、限位保护、定位保护。
TVT-99V立体仓库系统中为了防止不确定因素对系统硬件的损坏，分别在机械手臂运行的横轴和纵轴上设置了仓库的定位孔，当机械手臂运行时，位于移动模块下方的光电传感器分别检测运行X轴、Y轴的定位点，当且仅当机械手臂停止于点位孔点时，对应的Z轴才能进行取货和移货的动作。
机械部分采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠等机械元件组成，采用步进电机、直流电机作为拖动元件。
电气控制是由松下电工生产的FP0型可编程序控制器（PLC）、步进电机驱动电源模块、开关电源、位置传感器等器件组成。
本系统采用滚珠丝杠、滑杠、普通丝杠作为主传动机构，电机采用步进电机和直流电机，其关键部分是堆垛机，它由水平移动、竖直移动及伸叉机构三部分组成，其水平和竖直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构有一台直流电机来控制它分为上下两层，上层为货台，可前后伸缩，下层装有丝杠等传送机构。
当堆垛机平台移动到货架的指定位置时，伸叉电机驱动货台向前伸出可将货物取出或送入，当货物已送入，则铲叉向后缩回。
控制面板上的开关及按钮功能及仓位号（见图2-3、图2-4）
图2-3控制面板上的开关及按钮功能图2-4控制面板上的仓位号
表2-1、控制面板上的按钮功能表
按键号
功能选择
定义
1
自动
选择1号仓位
手动
机构水平向左移动
2
自动
选择2号仓位
手动
机构垂直向下移动
3
自动
选择3号仓位
手动
机构水平向右移动
4
自动
选择4号仓位
手动
机构水平向后移动
5
自动
选择5号仓位
手动
机构垂直向上移动
6
自动
选择6号仓位
手动
机构水平向前移动
7
自动
选择7号仓位
手动
无意义
8
自动
选择8号仓位
手动
无意义
9
自动
选择9号仓位
手动
无意义
10
自动
选择10号仓位
手动
无意义
11
自动
选择11号仓位
手动
无意义
12
自动
选择12号仓位
手动
无意义
2FP0系类PLC的特点及配置
FP0系列可编程控制器（PLC）是松下电工生产的一种超小型PLC，其体积小巧（W25×H90×D60mm），不受安装场所限制。
FP0系列PLC主机有10点（FP0-10R）、14点（FP0-14R）为继电器输出，16点（FP0-16T）、32（FP0-32T）点为晶体管输出，I/O最大可扩展到3个单元128点，并且3个I/O扩展单元采用堆叠方式不需要任何电缆，结构紧凑。
FP0系列PLC功能强大，执行每个基本指令只需0.58μs,同时脉冲捕捉和中断输入满足了高速响应的需要。
此外该PLC具有32K步的大容量内存及丰富的指令系统。
（1）该型PLC还具有如下特点
A．脉冲输出功能（限于晶体管输出型）
装配了2通道，最大的为10kHz的脉冲输出。
（2通道输出时为5kHz）各自可以独立进行控制，因此可以和2轴独立的位置控制用途相对应。
配备了自动梯形控制，原点返回和JOG运行的专用指令，设定非常简单。
B．高速计数的功能
对单相配备了4通道，2相则为2通道。
在单相的情况下，4通道合计为10kHz；2相的情况下，2通道合计为2kHz。
以此计数速度，可用于对变频器进行控制等。
C．PWM输出功能（限于晶体管输出型）
使用专用指令，可以实现频率1kHz占空比0.1%～99.9%的脉冲输出。
由于它的超小型尺寸和高度兼容性，FP0拥有广泛的应用领域，如：
继电器顺序控制、室内检测、传送控制、自动货架、给料机、食品加工和包装机、停车器、行车限距仪等。
本系统采用FP0-C16T型PLC作为控制单元，该型PLC属于晶体管输出型，共有16点I/O，其中输入用X表示，有8点，对应的地址为X00-X07；输出用Y表示，有8点，对应的地址为Y00-Y07。
该型PLC程序容量为2720步，支持83条基本指令及114条高级指令，定时器为100个，对应的标号为0-99，计数器为44个，对应的标号为100-143。
该型PLC支持32点主控（MC0-MC31），16个子程序（SUB0-SUB15），7中断（外部6点，内部1点）。
（2）FP0系列PLC的I/O配置
用X表示，外部输出用Y表示。
具体的输入和输出的编号用十进制和16进制的组合表示，如图2-5所示。
：
图2-5FP0系列PLC的外部输入地址编号
外部的输入和输出既可以用位表示，也可以用字表示，即输入输出状态字，如：
WX0则表示0号输入状态字。
WX0对应X00-X0F共16位外部输入的状态。
当PLC控制单元的I/O点数不足时，可进行I/O单元扩展，FP0系列PLC连接到一个控制单元的扩展单元最多为三个，如图2-6所示。
图2-6FP0系列PLC控制单元与扩展单元连接
各型扩展单元对应的输入输出地址如表2-2所示。
表2-2FP0系列PLC各型扩展单元对应的输入输出地址对照表
单元的种类
分配点数
扩展单元1
扩展单元2
扩展单元3
FP0
扩展单元
FP0-E8X
输入（8点）
X20-X27
X40-X47
X60-X67
FP0-E8R
输入（4点）
X20-X23
X40-X43
X60-X63
输出（4点）
Y20-X23
Y40-X43
Y60-X63
FP0-E8YT/P
FP0-E8YR
输出（8点）
Y20-X27
Y40-X47
Y60-X67
FP0-E16X
输入（16点）
X20-X2F
X40-X4F
X60-X6F
FP0-E16R
FP0-E16T/P
输入（8点）
X20-X27
X40-X47
X60-X67
输出（8点）
Y20-X27
Y40-X47
Y60-X67
FP0-E16YT/P
输出（16点）
Y20-X2F
Y40-X4F
Y60-X6F
FP0-E32T/P
输入（16点）
X20-X2F
X40-X4F
X60-X6F
输出（16点）
Y20-X2F
Y40-X4F
Y60-X6F
3PLC实现步进电机库位的定位
PLC实现步进电机库位的定位主要由PLC、步进电机驱动器、步进电机及滚珠丝杠组成，如图2-7所示。
图2-7步进电机控制系统结构框图
（1）PLC部分
系统中脉冲信号由PLC提供，采用松下电工生产的FP0-C16T。
其中FP0-C16T是晶体管输出型的PLC，具备2路最高可达10KHz的脉冲输出，可实现独立控制，常用于两轴位置控制。
通过输出端子Y0，Y1分别产生一个50%占空比脉冲串，然后接到两个步进电机驱动器，从而控制X轴，Y轴步进电机，构成步进电机位置的开环控制系统。
脉冲周期和数量由PLC程序进行控制。
通过输出端子Y2，Y3分别接到两个步进电机驱动器方向控制端，实现步进电机正转、反转控制。
步进电机位置控制系统接线图如图2-8所示。
图2-8步进电机位置控制系统接线图
（2）步进电机驱动器
步进电动机的驱动电路实际上是一种脉冲放大电路，使脉冲具有一定的功率驱动能力。
驱动电路是步进电动机应用的关键，是影响其性能发挥和可靠运行的一个最重要的因素。
步进电机驱动器采用森创SyntronSH-20403两相混合式步进电机细分驱动器，该驱动器提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分七种模式，利用驱动器上六位拨码开关的1、2、3位可以组合出不同的状态如图2-9所示。
当前的设置为2细分即改善半步。
步进电机驱动器控制信号的意义如下：
公共端：
输入信号采用共阳极接线方式，应将输入信号的电源正极接到该端子上，将输入的控制信号接到相应的信号端子上。
控制信号低电平有效，此时对应得内部光耦导通，控制信号输入控制器中。
脉冲：
脉冲信号输入端，共阳极时该脉冲信号下降沿被驱动器解释为一个有效脉冲，并驱动电机运行一步。
方向：
方向信号输入端，该信号的低电平和高电平控制电机的两个转向。
脱机：
脱机信号输入端，共阳极低电平时，电机相电流被切断，转子处于自由状态（脱机状态）。
（3）步进电机的工作原理及特点
A．步进电机的工作原理
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使速度、位置等控制变得非常的简单。
当系统将一个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转一步，当电脉冲按某一相序加到电动机时，转子沿某一方向转动的步数等于电脉冲个数。
因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小；改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。
当电脉冲按某一相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿某一方向旋转。
因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。
步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。
步进电动机可分为磁阻式、永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为：
单相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多种。
增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。
B．步进电动机的特点
a.步进电动机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度（称为“步距角”）一步一步运行的，其特点是没有积累误差（精度为100％），所以广泛应用于各种开环控制。
b.步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比
c.步距值不容易因为电气、负载、环境条件的变化而改变,使用开环控制（或半闭环控制）就能进行良好的定位控制。
d.起制动、正反转、变速等控制方便。
e.价格便宜,可靠性高。
f.步进电动机的主要缺点是效率较低,并且需要配上适当的驱动电源。
g.步进电动机带负载惯性的能力不强,在使用时既要注意负载转矩的大小,又要注意负载转动惯量的大小,只有当两者选取在合适的范围时,电机才能获的满意的运行性能。
h.由于存在失步和共振，因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂多变。
本系统中步进电机采用森创Syntron42byg250C，该电机为两相混合式步进电机，静态相电流1.5A，步距角1.8°，即在无细分的条件下200个脉冲电机转一圈（细分精度
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