航海仪器课程教案.docx

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航海仪器课程教案

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第1页/总17页

课程名称

陀螺仪的结构及特性

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

1－2/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、教学目的和教学设备、资料

目的：

结合转动力学的知识使学生了解并掌握陀螺仪的结构、特性

教学设备：

投影仪、教学陀螺仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、复习转动力学的相关知识：

转子、力矩、动量矩、动量矩定理、赖柴尔定理等（25分钟）

2、讲授陀螺仪的结构：

转子、内环、外环、基座、三轴、三个自由度（10分钟）

3、讲授陀螺仪的定义：

陀螺仪、平衡陀螺仪及自由陀螺仪（5分钟）

4、通电演示陀螺仪的特性（5分钟）

5、归纳陀螺仪的两个特性：

定轴性和进动性（20分钟）

6、进动公式（5分钟）

7、建立三个坐标系的概念：

惯性坐标系、地理坐标系及陀螺仪坐标系（10分钟）

8、建立方位角与高度角的概念（5分钟）

9、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

动量矩定理与赖柴尔定理，解释清楚其物理实质，为理解陀螺仪的特性做好铺垫。

2、重点二：

陀螺仪的结构，应强调陀螺仪的三个轴和三个自由度的空间印象。

3、重点三：

陀螺仪两个特性的阐述，阐述要准确，物理概念清晰，并要解释其物理实质。

4、重点四：

主轴指北端方位角与高度角的空间印象的建立。

四、自学内容和作业

《大学物理》转动力学中的相关知识

P35-2、3

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第2页/总17页

课程名称

自由陀螺仪的视运动规律

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

3－4/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学目的和教学设备、资料

目的：

结合陀螺仪的特性使学生了解并掌握地球上自由陀螺仪的视运动规律

教学设备：

投影仪、教学陀螺仪、教学地球仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、复习上节课的重要内容：

动量矩定理、陀螺仪的特性等（5分钟）

2、引入视运动的概念并分析地球的自转运动规律（15分钟）

3、讲授自由陀螺仪的视运动现象：

两个特殊位置（10分钟）

4、讲授并分析自由陀螺仪在北纬任意处的视运动现象（10分钟）

5、分析地球自转角速度：

水平与垂直分量（10分钟）

6、分析自由陀螺仪的视运动规律：

相对于子午面及水平面（25分钟）

7、归纳地球上自由陀螺仪的视运动规律（10分钟）

8、小结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

视运动的概念，突出相对运动的概念，要结合人们生活中的体验来引入。

2、重点二：

陀螺仪的视运动现象，在分析清楚两个特殊位置的前提下，让学生推断在北纬任意处的视运动现象。

3、重点三：

陀螺仪的视运动规律分析，要注意强调是主轴指北端的运动规律，在分析相对于水平面的运动时，阐述要准确，物理概念要清晰。

四、自学内容和作业

《大学物理》中的相对运动的概念

P35-5

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第3页/总17页

课程名称

摆式罗经的等幅运动

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

5－6/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学目的和教学设备、资料

目的：

引入陀螺罗经的控制力矩，讲授摆式罗经的等幅运动，使学生了解等幅运动的物理过程

教学设备：

投影仪、教学陀螺仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、复习地球上自由陀螺仪的视运动规律（5分钟）

2、分析影响自由陀螺仪不能指北的原因（5分钟）

3、引入陀螺罗经的控制力矩（5分钟）

4、讲授控制力矩获得的方法：

重力控制法（上重式和下重式）、电磁控制法（10分钟）

5、下重式罗经的控制力矩：

结构、施加方法、自动找北原理、运动过程（20分钟）

6、液体连通器式罗经的控制力矩：

结构、施加方法、自动找北原理、运动过程（15分钟）

7、主轴等幅运动的分析：

投影面的建立、运动线速度的规律、运动轨迹的分析（25分钟）

8、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

为什么要引入控制力矩？

要结合进动性解释其物理实质。

2、重点二：

陀螺罗经控制力矩的获得：

两种方法的找北原理及运动过程分析，要结合陀螺仪教具，实物分析为主，投影图分析为辅。

3、重点三：

投影面的物理概念：

要解释清楚其纵横坐标的物理实质，投影面上的点的位置含义。

4、重点四：

等幅运动分析，应结合线速度的变化规律解释清楚椭圆轨迹的形成，重点指出稳定位置的概念和实质。

四、自学内容和作业

参考资料

P35-8、10

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第4页/总17页

课程名称

摆式罗经的减幅运动

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

7－8/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学目的和教学设备、资料

目的：

引入陀螺罗经的阻尼力矩，讲授摆式罗经的减幅运动，使学生了解减幅运动的物理过程

教学设备：

投影仪、教学陀螺仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、复习施加了控制力矩的陀螺仪的运动，引入阻尼力矩（5分钟）

2、阻尼的定义及方法：

水平轴阻尼法和垂直轴阻尼法（10分钟）

3、下重式罗经的减幅运动：

结构，阻尼原理，运动过程分析（25分钟）

4、液体连通器式罗经的减幅运动：

结构，阻尼原理，运动过程分析（15分钟）

5、两种罗经稳定位置的分析与比较（10分钟）

6、表征罗经性能的几个参数（5分钟）

7、电控罗经原理简介（15分钟）

8、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

为什么要对罗经施加阻尼力矩？

要结合等幅运动的特征解释清楚。

2、重点二：

陀螺罗经阻尼力矩的获得：

两种方法的阻尼过程分析，要结合陀螺仪教具，实物分析为主，投影图分析为辅。

3、重点三：

下重式罗经的液体阻尼器的原理，要解释清楚为什么液体的流动要滞后高度角四分之一个周期。

4、重点四：

减幅运动稳定位置的分析，要结合主轴运动线速度的平衡解释清楚为什么液体连通器罗经的稳定位置会偏离子午面。

四、自学内容和作业

参考资料

P35-13、15

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第5页/总17页

课程名称

陀螺罗经误差

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

9－10/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、目的和教学设备、资料

目的：

了解并掌握陀螺罗经误差的种类、产生原因、消除方法

教学设备：

投影仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、陀螺罗经误差的定义及种类（5分钟）

2、纬度误差：

纬度误差定义、产生原因、消除方法（15分钟）

3、速度误差：

速度误差定义、产生原因、特性及消除方法（30分钟）

4、冲击误差：

冲击误差定义、分类、不存在第一类冲击误差的非周期过渡条件、第二类冲击误差的特性（30分钟）

5、其他误差：

摇摆误差、基线误差的性质及消除方法（10分钟）

6、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

速度误差的定义及特性，用主轴运动的线速度平衡来解释

2、重点二：

冲击误差的定义，不产生冲击误差的舒拉条件

3、重点三：

各种误差在船舶的实际校正方法

四、自学内容和作业

参考资料

P53-1、2、3、4、6

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第6页/总17页

课程名称

安许茨4型罗经的设备组成、主罗经结构

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

11－12/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握安许茨4型罗经的设备组成、主罗经结构、电源系统等

教学设备：

投影仪、安许茨4型罗经陀螺球、随动球等

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、介绍安许茨系列罗经的典型产品（5分钟）

2、安许茨系列罗经的主要特点（5分钟）

3、安许茨4型罗经的设备组成及各设备的作用（10分钟）

4、安许茨4型罗经的主罗经结构：

陀螺球（25分钟）

5、安许茨4型罗经的主罗经结构：

随动部分（20分钟）

6、安许茨4型罗经的主罗经结构：

固定部分（5分钟）

7、安许茨4型罗经的电源系统（15分钟）

8、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

安许茨4型罗经的陀螺球结构，要结合内部结构图及实物，分别讲授其组成和功能、原理。

2、重点二：

随动球的结构及功能。

3、重点三：

随动球与陀螺球的连接和关系，以实物为主进行讲解。

4、重点四：

电源系统的组成及工作原理。

将电路图将清楚。

四、自学内容和作业

参考资料-安许茨标准20型罗经的主罗经结构

P101-2、4、5

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第7页/总17页

课程名称

安许茨4型罗经的电路系统/安许茨4型罗经的使用与保养

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

13－14/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

了解安许茨4型罗经的随动系统、温控系统及传向系统的工作原理，掌握安许茨4型罗经的使用与保养

教学设备：

投影仪、录放象机、安许茨4型罗经拆装录象带

资料：

参考《安许茨IV型罗经的操作手册》

二、教学内容和时间分配

1、复习安许茨4型罗经的主罗经结构及陀螺球的结构（5分钟）

2、安许茨4型罗经的随动系统：

框图及原理、工作过程（20分钟）

3、安许茨4型罗经的传向系统：

同步式传向系统的工作原理，分罗经的结构及工作原理（15分钟）

4、安许茨4型罗经的温度控制系统及报警系统：

功能、工作原理（15分钟）

5、安许茨4型罗经的整机电路图（5分钟）

6、安许茨4型罗经的使用与保养：

启动与关闭、更换支撑液体、三相电流的检查与调整、随动系统的灵敏度和随动速度的检查（15分钟）

7、安许茨20型罗经简介（10分钟）

8、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

安许茨4型罗经的随动系统框图及工作原理，要结合主罗经的陀螺球和随动部分的设备，对照随动系统的传感器、放大器、执行元件的实物图进行说明。

2、重点二：

安许茨4型罗经的温度控制系统及报警系统的工作原理

3、重点三：

安许茨4型罗经启动前的检查与准备、启动的步骤、关机的步骤，要讲清楚为什么要提前启动罗经，为什么要以三相电流指示灯的亮度来判断陀螺球的启动状况。

4、重点四：

更换支撑液体和更换陀螺球时的注意事项，支撑液体的配方、陀螺球高度检查的方法、陀螺球高度的调整。

四、自学内容和作业

参考资料-安许茨标准20型罗经的使用与保养

P101-6、9、10、12、15

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第8页/总17页

课程名称

斯伯利37型罗经

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

15－16/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握斯伯利37型罗经的设备组成、主罗经结构、电源系统，熟悉该型罗经的操作和使用

教学设备：

投影仪、斯伯利20型罗经陀螺球、斯伯利37型罗经教学陀螺球

资料：

参考《斯伯利37型罗经用户手册》、《斯伯利VT-37型罗经用户手册》

二、教学内容和时间分配

1、讲授斯伯利系列陀螺罗经的典型产品（5分钟）

2、早期及现代斯伯利系列罗经的主要特点（10分钟）

3、斯伯利37型罗经的整套设备组成及各设备的作用（10分钟）

4、斯伯利37型罗经的主罗经结构：

陀螺球、垂直环、液体连通器（10分钟）

5、斯伯利37型罗经的主罗经结构：

随动部分及固定部分（10分钟）

6、斯伯利37型罗经的电路系统：

电源、随动及传向系统（35分钟）

7、斯伯利37型罗经的使用与保养（10分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

斯伯利37型罗经的主罗经结构，要结合教学道具和实物图加以讲解

2、重点二：

随动系统及传向系统的工作原理。

3、重点三：

斯伯利37型罗经的使用与保养：

重点是掌握斯伯利罗经的方式转换开关的各档功能、使用等

三、自学内容和作业

参考资料-TG-5000型罗经

P121-2、4、8

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第9页/总17页

课程名称

阿玛勃朗MK10型罗经

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

17－18/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握阿玛勃朗MK10型罗经的设备组成、主罗经结构、电源系统，熟悉该型罗经的操作和使用

教学设备：

投影仪、阿玛勃朗型罗经教学陀螺球

资料：

参考《阿玛勃朗MK10型罗经用户手册》、《SGB1000型罗经用户手册》

二、教学内容和时间分配

1、介绍阿玛勃朗系列陀螺罗经的典型产品（5分钟）

2、阿玛勃朗电控系列罗经的主要特点（10分钟）

3、阿玛勃朗10型罗经的整套设备组成及各设备的作用（10分钟）

4、阿玛勃朗10型罗经的主罗经结构-灵敏部分：

陀螺球、浮动平衡环、金属钮丝，（10分钟）

5、阿玛勃朗10型罗经的主罗经结构-随动部分及固定部分：

贮液缸、随动电机，罗经底座和罗经箱等（10分钟）

6、阿玛勃朗10型罗经的电路系统：

电源、随动及传向系统（35分钟）

7、阿玛勃朗10型罗经的使用与保养（10分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

阿玛勃朗10型罗经的主罗经结构，要结合教学道具和实物图加以讲解

2、重点二：

随动系统及控制力矩和阻尼力矩的产生工作原理：

为了让学生易于理解，将随动系统的工作原理和两个力矩的产生分开来讲解，要突出力矩和钮丝、电机之间的关系。

3、重点三：

阿玛勃朗10型罗经的使用与保养：

重点是掌握阿玛勃朗10型罗经的开机与关机步骤，快速启动的操作

四、自学内容和作业

参考资料-SGB-1000型罗经

P147，148-1、2、4

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第10页/总17页

课程名称

习题课

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

19－20/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

（习题课）总结陀螺罗经的指北原理和误差、各种类型罗经的结构、操作和使用

教学设备：

投影仪

资料：

参考《船用陀螺罗经》，任茂东编

二、教学内容和时间分配

1、小结陀螺罗经的指北原理：

陀螺仪-视运动-控制力矩-阻尼力矩-陀螺罗经（15分钟）

2、小结陀螺罗经的误差：

纬度误差-速度误差-冲击误差-其它误差（10分钟）

3、小结各种型号罗经的结构：

安许茨-斯伯利-阿玛勃朗（10分钟）

4、小结各种罗经的操作和使用：

安许茨-斯伯利-阿玛勃朗（15分钟）

5、小结学生的作业题（15分钟）

6、做思考题：

（30分钟）

（1）叙述陀螺仪变为实用的陀螺罗经的详细过程

（2）比较各种罗经的主罗经结构的异同点

（3）总结各种罗经的操作步骤

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

陀螺罗经的指北原理的叙述要循序渐进、前后贯通，主要是让学生从宏观上先掌握指北原理、然后再从每个细的环节入手，逐步讲解

2、重点二：

各种罗经的主罗经结构，要让学生比较各种型号的罗经的结构的异同点，如灵敏部分、随动部分、固定部分，最好列表说明

3、重点三：

安许茨罗经的使用与保养，参考教材的详细叙述逐一讲解

四、自学内容和作业

无

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第11页/总17页

课程名称

水声学的相关知识/回声测深仪的测深原理

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

21－22/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

了解水声学的相关知识，掌握回声测深仪的测深原理、各部分的功能及工作原理，熟悉测深仪的操作和使用

教学设备：

投影仪

资料：

参考《SKIPPERED-162型回声测深仪用户手册》、《扬子江型测深仪用户手册》

二、教学内容和时间分配

1、水声学相关知识：

声波在水中传播的物理特性、传播速度、传播损耗等（15分钟）

2、回声测深仪的测深原理：

测深过程、测深公式、重要技术指标（30分钟）

3、回声测深仪各部分的功能：

发射与接收系统、换能器的工作原理、显示器等（20分钟）

4、回声测深仪的误差：

声速误差、零点误差、时间电机误差、影响测深仪工作的其它因素（15分钟）

5、主要回声测深仪的特点及使用（10分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

声波在海水中的传播速度受哪些因素的影响？

2、重点二：

回声测深仪的测深原理，重点讲解测深过程

3、重点三：

回声测深仪的误差，要结合航海实际讲解误差对测深结果的影响及如何克服和消除这些误差

4、重点四：

影响测深仪工作的其他因素、安装换能器的主要注意事项

四、自学内容和作业

参考资料：

《SKIPPERED-162型回声测深仪用户手册》、《扬子江型测深仪用户手册》

P172，173-1、3、9、11、14

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第12页/总17页

课程名称

磁的基本知识/地磁场

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

23－24/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握磁的基本知识、地磁场的相关知识，为磁罗经指北原理做准备

教学设备：

投影仪

资料：

参考《船用磁罗经》-鄢天金编-交通出版社

二、教学内容和时间分配

1、磁的基本概念：

磁铁、磁场、磁场强度（20分钟）

2、磁铁的磁场强度：

磁轴延长线及垂直平分线上某点的磁场强度（15分钟）

3、铁磁体的磁化：

铁磁体的分类、软铁和硬铁的磁化过程、磁滞回线特征（15分钟）

4、地磁场及地磁三要素：

地磁极、地磁水平分力及垂直分力、磁倾角、磁差（25分钟）

5、地磁和船磁对罗经磁针的作用力：

正切第一和正切第二位置（10分钟）

6、总结：

（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

磁铁和磁场的基本概念

2、重点二：

地磁场及地磁三要素

3、难点一：

铁磁体的磁滞回线的特征，根据磁滞回线图对比软铁和硬铁的不同特性

四、自学内容和作业

P230-1

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第13页/总17页

课程名称

磁罗经的结构/泊松方程式

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

25－26/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握船用磁罗经的结构、各部分组成及作用、磁罗经的检查与保管、掌握磁罗经受力的泊松方程式

教学设备：

投影仪、小磁罗经一台

资料：

参考《船用磁罗经》-鄢天金编-交通出版社

二、教学内容和时间分配

1、船用磁罗经的分类：

按位置和用途分、按罗盆内有无液体分（5分钟）

2、船用磁罗经的基本结构：

罗盆、罗经柜、自差校正器（10分钟）

3、磁罗经的自差校正器：

垂直磁铁、纵横磁棒、佛氏铁、软铁球或软铁片（5分钟）

4、方位圈的使用：

（5分钟）

5、磁罗经的安装（5分钟）

6、磁罗经的检查与保管：

灵敏度和罗盘磁力的检查、罗盆内气泡的排除、自差校正器的检查（25分钟）

7、磁罗经受力的泊松方程：

磁罗经坐标系、地磁力、永久船磁力、感应船磁力、泊松方程式、软铁系数的特征和大小说明（35分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

磁罗经结构、自差校正器的种类及作用和位置

2、重点二：

磁罗经的检查与保管，要区分磁罗经的灵敏度和罗盘磁力的检查，要区分软铁和硬铁校正器的检查方法

3、重点三：

磁罗经受到那些力的作用，这些力的表达形式及泊松方程式

五、自学内容和作业

P230-2、4、6

教案撰写人

但高勇

教案审核人

陈铎

教研室主任

刘彤

《航海仪器Ⅰ》课程教案

第14页/总17页

课程名称

船正平时的自差原理/倾斜自差原理

教材版本

《航海仪器》杨在金主编

课程进度

27－28/34

所属教研室

航海仪器教研室

教案版本

2003-1

修订日期

2003-5-1

一、学习目的和教学设备、资料

目的：

掌握船正平时的自差原理，各自差力的大小、方向、产生自差的性质，掌握倾斜自差的产生原因、横倾及纵倾自差的性质

教学设备：

投影仪

资料：

参考《船用磁罗经》-鄢天金编-交通出版社

二、教学内容和时间分配

1、复习磁罗经受力的泊松方程式（5分钟）

2、船正平时作用于罗经平面的力的分析：

将泊松方程式中的纵横力进行投影、变换，得出罗盘平面的六个力（15分钟）

3、罗盘平面的力的方向性质、自差力各产生什么自差：

指北力、恒定自差、半圆自差、象限自差，各自差与船舶罗航向的关系、画出罗盘平面受力的多边形图（35分钟）

4、船正平时的自差公式：

（5分钟）

5、倾斜自差的产生（10分钟）

6、倾斜自差的分类与性质：

横倾自差和纵倾自差（15分钟）

7、总结（5分钟）

三、讲授内容重点和注意事项

1、重点一：

从泊松方程式的纵横力过渡到罗盘平面的力，这个过程要向学生讲解清楚，为什么要变换？

怎样变换？

变换的过程可以简单叙述，但各符号的意义及变换后的公式形式要多次向学生重复，以避免学生感到突然和不理解

2、重点二：

罗盘平面的力的方向性质、自差力各产生什么自差：

要指出各自差讨论的