AGV中文操作手册.docx
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AGV中文操作手册
AGV操作手册
SZ/3S3V新松机器人自动化股份有限公司
熾总朋■兴kws肋SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.
Lagv基本介绍
1・1AGV系统构成
1.2AGV人机界面介绍3
J.2./车体主面板3
7.2.2行走手控盒5
J.2.3举升操作而板6
2.AGV基本操作8
2HAGV车体主面板操作方法8
2・以面板显示8
212设备状态菜单选择9
2./.3参数设置17
2.1.4持殊操作19
2.2AGV行走手控盒操作方法27
2.2.f行走操作27
222速度设置28
223自动对线29
2.3AGV举升［币板操作方法29
3-AGV运行方法30
3.1AGV开机通电操作30
3.2AGV关机断电操作31
3.3AGV运行方式选择31
3・3・/在线运行方式31
3・3・2离线运行方式32
3・3・3手动运行方式33
3.4AGV退出系统操作33
3・4・/4GV从运行•任务中的退出33
3.4.24GV安全退出控制台系统.35
3.5AGV暂停方式35
3.5NAGU安全暂停.35
3.5.2AGU碰撞停车.36
3.6AGV动态装配流程37
38
4系统工具及参数设置
4.1系统工具38
4.3〃0调试39
4・l・2Pig操作39
4.1.3IP设置40
4.2系统参数设置40
4.2.1导航系统参数41
4.2.2车体轮系结构参数.41
4.2.3系统管理参数43
4.2.4扩展设备参数44
4.2.5选择界面语言45
1.AGV基本介纟
本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作而板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显不功能。
1.1AGV系统构成
AGV是由机械部分和电气部分组成。
机械部分包插AGV木体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。
电气部分包括AGV控制器（包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU50）,伺服驱动器，电源和传感器。
1.1.1机械部分
AGV的机械部分主要由车体部分、举升部分两部分构成。
车体部分包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升部分包括前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2电气部分
AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成,如图1.1所示。
Controller
I
图1・1电气结构图
控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。
VCU300
使用PC104I业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。
电源：
由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：
用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：
传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接
近传感器等。
导航传感器一一用于测量AGV运行时沿导航线的误差；
地标传感器一一用于AGV站点的定位；
PSD传感器一一用于合作目标的位置检测；
接近传感器一一用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
1.2AGV人机界面介绍
1.2-1车体主面板
车体主而板是AGV车体上主要的人机交互界而。
主而板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：
钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。
面板的布局如图1・2所示。
操作人员可以通过主而板完成车体状态及任务的查看和设置。
图1・2操作面板布局
钥匙开关：
在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：
在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。
启动按钮：
用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。
复位按钮：
当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：
车体主而板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。
1.2.2行走手控盒
行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。
手控盒上功能按键的布局设置如图1・3所示。
手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。
SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.
0ES
图1.3手控盒而板布局
方向键：
田为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走;在速度设置状态时，此键可提高速度级别。
⑥为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走;在速度设置状态时，此键可降低速度级别。
为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。
田为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。
网为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。
巨］为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
回为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移
行走。
冈为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移
行走。
功能
E3自动对线：
当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。
t速度设置：
速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。
回车载设备：
根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。
（此功能键暂时没有使用）◎组合功能键：
当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
1.2.3举升操作面板
AGV的举升机构配有举升操作面板。
举升操作而板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。
面板上功能按键的布局设置如图1・4所示，包括•上升、下降、复位和停止等按钮。
图1・4举升操作而板布局
上升：
上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。
下降：
下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。
复位：
复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应
举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：
急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电
来完成对应举升的紧急停止操作。
2.AGV基本操作
2.1AGV车体主面板操作方法
2.1.1面板显示
车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：
主显示
区、状态栏和功能键。
图2.1软件主界而对话框
主显示区:
在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。
通过人机互动界而提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。
状态栏：
用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。
通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。
功能键
与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。
2.1.2设备状态菜单选择
该菜单主耍用于显示AGVI/0状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电暈。
操作方法：
首先开机后进入主画面，通过F3键选择［查看］,进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。
1.
车体的姿态。
2.
电机及伺服轴状态。
3.
开关及继电器状态。
4.
电池使用情况。
5.
手控盒。
6.
保险杠及非接触防碰。
7.
软件版本
SIASUNROBOT&AUTOMATIONCO.,LTD.
8.事件日志
9.车载设备。
图2.2查看窗口
1.车体的姿态
该界而显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图
2.3所示。
图2.3查看车体姿态
2.电机及伺服轴状态
图2.4查看电机和伺服轴
图2.5查看驱动轴
通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。
［注意］
如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。
3.开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，
40物流与仓储自动化爭业部
IntelligentLogisticDepartment
方便调试及维护。
通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停
按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。
图2.7查看开关和继电器
4.电池使用情况
在AGV木体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在
99%~98%时，电池状态：
满电量；
图2.8电池电量状态——满
当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：
电量正常;
图2.9电池电量状态一一正常
当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：
电量偏低；当电量表
显示值低于80%需及时对AGV进行充电。
图2.10电池电量状态——低
5.手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。
图2.11查看手控盒
6.保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰安全设备…•保险杠
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
激光防碰的探测区域有两部分组成：
外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。
根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离,界而下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。
本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。
7.软件版本
此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。
&事件日志
事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。
9.车载设备
在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升
机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。
用户可选择查看传感器状态
和举升机构。
请选择需要要查看的部分:
上一项
下1顶1
选中
终止
图2・12查看车载设备
请选择提升机中壽要査着的部分:
土一現
1下一项
选中
终止
图2.13查看举升机构
查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举
升限位开关的状态。
2.1.3参数设置
上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。
其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。
下面是对AGV的一些参数设置。
图2.14设置用户参数
操作方法:
AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择［设置］,此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。
1.离线速度级别设置
图2.15离线速度级别
离线运行速度级别对话框显示了离线运行时
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