气动机械手回转臂结构设计.docx
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气动机械手回转臂结构设计
毕业设计
气动机械手回转臂结构设计
毕业设计任务书
题目名称：
气动机械手回转臂结构设计
具体要求：
（原始数据、试验方案、手段及预期结果）
结合所学专业知识，查阅相关书籍及资料，深入理解设计课题的要求，
完成设计任务，具体要求如下：
1.收集相关资料，气动机械手的工作原理，确定总体设计方案，做开题报告，翻译一篇与该课题有关的不少于5000个英文字符的外文资料。
2.位置检测精度达到1毫米。
伸缩行程100mm，升降行程50mm。
旋
转180。
3.抓握零件直径520，最大重量0.5kg。
4.总结设计过程，撰写毕业设计论文，准备答辩，按照论文撰写规范书写毕业设计论文，并做好答辩前的准备工作。
基本内容如下：
本课题将要完成的主要任务如下：
（1）进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计；
（2）设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算；
（3）设计气动机械伸缩、回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算；
（4）PLC控制系统的设计及编程。
其中：
参考文献篇10篇以上
数：
6000字以上
说明书字数：
折合A0图纸3张，其中至少1张装配图
图纸张数：
专业负责人意见
签名：
年
月
日
气动机械手回转臂结构设计
摘要
本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。
同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。
设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工
作流程制定了可编程序控制器的控制方案，设计了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
设计达到了设计的预期目标。
关键词工业机器人；机械手；气动；PLC
Pneumaticmanipulatorarmstructuredesign
Abstract
Thispaperbrieflyintroducestheconceptofindustrialrobotmanipulator,thecompositionandclassificationofthemanipulator,freedomandcoordinates,pneumatictechnologyofPLCcontrol,thecharacteristicsofthedevelopmentofbothathomeandabroad.
Thispapermakesanoverallmanipulator,thedesignschemeofthe
manipulatorcoordinatesandfreedom,thetechnicalparametersoftherobot.Atthesametime,thedesignofclampingmanipulatorhandstructure,thedesignofthestructureofthemanipulatorwrist,calculatesthewristcurlswhendrivingtorqueandrotarycylinderdrivingtorque.Thedesignofmanipulatorarm
structure.
Designarobotmanipulator,pneumaticsystem,pneumaticsystemworkingprincipleofpneumaticsystemprinciplediagramofparameterizeddrawingwasstudied,andgreatlyimprovetheefficiencyofdrawinganddrawings.
Usingmanipulatorprogrammablecontroller,thecontrolofPLCsuitable
model,accordingtotheworkingprocessofthemanipulatorprogrammable
controllerhasformulatedthecontrolscheme,theworkofthemanipulator,anddrawsthesequentialdiagramPLCcontrolprocedures.Designmeetsthedesigntarget.
Keywords
Industrialrobot;Manipulator;Airpressuredrive;PLC
摘要Abstract1绪论1
1.1气动机械手概述1
1.2机械手的组成和分类1
1.2.1机械手的组成1
1.2.2机械手的分类2
1.3国内外发展状况2
1.4课题的提出及任务3
2机械手的设计方案4
2.1机械手的坐标形式与自由度4
2.2机械手的手部结构方案设计4
2.3机械手的手腕方案设计4
2.4机械手驱动方案设计4
2.5机械手技术参数列表4
3手腕结构设计7
3.1手腕的自由度7
3.2手腕的驱动力矩计算7
3.2.1手腕转动时所需要的驱动力矩7
4手臂伸缩、升降回转气缸的尺寸计算和校核11
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核1..1...
4.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计1..1
4.1.2尺寸校核1..1
4.1.3导向装置1..2
4.1.4平衡装置1..2
4.2手臂升降缸的尺寸设计与校核1..2
4.2.1尺寸设计1..2
4.3手臂回转缸的尺寸设计与校核1..3
4.3.1尺寸设计1..3
4.3.2尺寸校核1..3
5气动系统设计15
5.1气压传动系统工作原理图1..5
6机械手的PLC控制18
6.1可编程序控制器的选择及工作过程1..8...
6.1.1可编程序控制器的选择1..8
6.1.2工作过程1..8
6.2机械手可编程序控制器控制方案1..9...
6.2.1系统简介1..9
6.2.2工业机械手的工作流程1..9
6.2.3机械手工作时序图1..9
结论25
参考文献26
致谢错误!
未定义书签。
1绪论
1.1气动机械手概述
气动机械手由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是
一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备［3］。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用［1］。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”［4］。
生产中应用机械手可以提高
生产的自动化水平和劳动生产率：
可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产⑴
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
1.2机械手的组成和分类
1.2.1机械手的组成
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成［4］。
各系
统相互之间的关系如方框图1-1所示。
图1-1机械手组成方框图
1.2.2机械手的分类
一、按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种[4]:
（1）专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置[4]。
专用机械手具
有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点[1]，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上下料机械手和加工中心[3]。
（2）通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手[3]。
通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产[4]。
二.按驱动方式分
（1）液压传动机械手
液压传动机械手以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手[3]。
其主要特点是:
抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏[1]。
但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作[4]。
（2）气压传动机械手气压传动机械手以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手[3]。
其主要特点是:
介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低[1]。
（3）机械传动机械手机械传动机械手是由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动的机械手[3]。
它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的[1]。
1.3国内外发展状况
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:
（1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元[2]。
（2）机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化：
由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块
化装配机器人产品问市。
（3）工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
1.4课题的提出及任务
进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，将机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。
本课题将要完成的主要任务如下:
（1）进行气动机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计；
（2）设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算；
（3）设计气动机械伸缩、回转臂部分结构，进行关键部件的设计计算；
（4）PLC控制系统的设计及编程。
2机械手的设计方案
2.1机械手的坐标形式与自由度
按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式[3]。
由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。
相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。
2.2机械手的手部结构方案设计
为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部，当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。
2.3机械手的手腕方案设计
考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。
因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。
2.4机械手驱动方案设计
由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。
2.5机械手技术参数列表
一.用途：
用于自动输送线的上下料。
二.设计技术参数:
（1）抓重：
0.5kg
（2）自由度数：
4个自由度
3）座标型式：
圆柱座标
4）手臂运动参数：
伸缩行程100mm
伸缩速度40mm/s
升降行程50mm
升降速度100mm/s
回转范围0180
回转速度90/s
5）手腕运动参数：
回转范围0180
回转速度90/s
6）手指夹持范围：
棒料:
?
5~?
20
7）手腕运动参数：
回转范围0180
回转速度90/s
8）手指夹持范围：
棒料:
80mm150mm
9）定位方式：
行程开关
10）定位精度：
1mm
11）驱动方式：
气压传动
12）控制方式：
点位程序控制（采用PLC）
3手腕结构设计
3.1手腕的自由度
手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。
手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。
由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要
求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油（气）缸。
3.2手腕的驱动力矩计算
321手腕转动时所需要的驱动力矩
手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩•图3-1所示为手腕受力的示意图。
1•工件2.手部3.手腕
图4-1手碗回转时受力状态
手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算:
（3-1）
M驱M惯M偏M摩M封
式中：
M驱-驱动手腕转动的驱动力矩（Ncm）
M惯-惯性力矩（Ncm）
M偏参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸的动片）对转动轴
线所产生的偏重力矩（Ncm）
下面以图4-1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算：
（1）手腕加速运动时所产生的惯性力矩M惯
若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为
t，则：
M惯（JJj-（N.cm）
t（3-2）
式中:
J-参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量
2
Ji-工件对手腕转动轴线的转动惯量（N.cms）
若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量Jl为:
2
式中：
Jc-工件对过重心轴线的转动惯量（N.cm・s）
Gi-工件的重量（N）e-工件的重心到转动轴线的偏心距（cm）
-手腕转动时的角速度（弧度/s）
t-起动过程所需的时间（s）
—起动过程所转过的角度（弧度）
（2）手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏
（3-4）
（3-5）
M偏Giei+G3e3（ncm）
式中：
G3-手腕转动件的重量（N）
e3-手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距（cm）
当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则Gie0
3.手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M封
f
M封（RAd2RBd1）（N?
cm）
2
式中:
dl，d2_转动轴的轴颈直径（cm）
f-摩擦系数，对于滚动轴承f0.01，对于滑动轴承f0.1
Ra,Rb-处的支承反力（N），可按手腕转动轴的受力分析求解，根据MbF0,得：
RbIG3I3G2I2G1I
（3-6）
G1I1
G2I2G313
（3-7）
Rb
l
同理，根据MbF0,得：
G』I1）G2（lI2）G3（lI3）
Ra
l
（3-8）
式中：
G2-的重量（N）
I0I1I2I3—如图4-1所示的长度尺寸（cm）
4手臂伸缩、升降回转气缸的尺寸计算和校核
4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核
4.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计
手臂伸缩气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的
结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用CTA型气缸，尺寸系列初选内
径为100/63。
4.1.2尺寸校核
足使用要求即可，设计使用压强P0.4MPa,
则驱动力:
2.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数k0.2,
0.2500
100（N）
500100
600（N）
FoF
所以标准CTA气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。
4.1.3导向装置
气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。
具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。
导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。
4.1.4平衡装置
在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓一侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸一侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。
4.2手臂升降缸的尺寸设计与校核
4.2.1尺寸设计
（1）•测定手腕质量为80kg,则重力:
（4-5）
（4-
Gmg
8010
800（N）
（2）•设计加速度a5呎，贝『惯性力:
G1ma
6）
805400（N）
考虑活塞等的摩擦力，设定一摩擦系数k0.1,
4.3手臂回转缸的尺寸设计与校核
4.3.1尺寸设计
气缸长度设计为b120mm,气缸内径为D1210mm,半径R=105mm,轴
D240mm半径R20mm,气缸运行角速度=90/s，加速度时间t0.5s,压强
P0.4MPa
22
pb（Rr）
（4-9）
2
0.41060.12（0.10520.0202）
2
255（N.m）
4.3.2尺寸校核
（4-
10）
1200.102
2
0.6（kg.m2）
M摩k.M惯
0.2108
5.4（N.m）
总驱动力矩:
M驱M惯M摩
1085.4
113.4（N.m）
（4-12）
（4-13）
M驱M设计尺寸满足使用要求
5气动系统设计
5.1气压传动系统工作原理图
图6-1为该机械手的气压传动系统工作原理图。
它的气源是由空气压缩机（排气压力大于0.4-0.6MPa）通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进
入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作
1
0446MFI
图5-1机械手气压传动原理图
表5-1气动元件
序号
型号规
格
名称
数量
1
QF-44
手动截止阀
1
2
储气缸
2
3
QSL-26-S1
分水滤气器
1
4
QTY-20-S1
减压阀
1
5
QIU-20-S1
油雾器
1
6
YJ-1
压力继电器
1
7
Q24DH-10-S1
二位五通电磁滑阀
1
8
Q24D2H-10-S1
二位五通电磁滑阀
4
9
Q24D2H-15-S1
二位五通电磁滑阀
1
10
11LI-25
12
单向节流阀2
单向节流阀2
快速排气阀1
各执行机构调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。
如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可以加快启动速度，也可调节全程上的速度。
升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂上升速度。
由于手臂可自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。
气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。
为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器。
这样可以省去电磁阀和切换调节阀或行程节流阀的气路阻尼元件。
电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸、行程、速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。
6机械手的PLC控制
6.1可编程序控制器的选择及工作过程
6.1.1可编程序控制器的选择
目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德国
西门子公司的SIMATICN5系列PC、日本OMRON（立石）公司的C型、P型PC等[11]。
考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了OMRON公司的C28P型可编程序控制器[12]。
6.1.2工作过程
可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。
为此采用了循环扫描的工作方式，具体的工作过程可分为4个阶段[12]。
第一阶段是初始化处理：
可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的[11]。
输入输出状态暂存器也称为I/O状态表.该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区[12]。
开机时，CPU首先使I/O状态表清零，然后进行自诊断。
当确认其硬件工作正常后，进入下一阶段。
第二阶段是处理输入信号阶段：
在处理输入信号阶段，CPU对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到I/O状态表中存放[8]。
在同一扫描周期内，各个输入点的状态在I/O状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响[9]，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。
第三阶段是程序处理阶段：
当输入状态信息全部进入I/O状态表后，CPU工作进入到第三个阶段[8]。
在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各I/O状态和有关指令进行运算和处理[9]，最后将结果写入I/O状态表的输出状态暂存器中。
第四阶段是输出处理阶段：
段CPU对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到I/O状态表状态暂存器中[10]。
此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作[8]。
然后，CPU又返回执行下一个循环的
扫描周期。
6.2机械手可编程序控制器控制方案
621系统简介
控制对象为圆柱座标气动机械手。
它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸、缩，竖直方向的上、下，绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。
另外，其末端执行装置一机械手，还可完成抓、放功能。
以上各动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀（每个阀有两个线圈，对应两个相反动作）分别
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