AdamsCar如何与控制软件联合仿真.docx
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AdamsCar如何与控制软件联合仿真
Adams/Car如何与控制软件联合仿真
在做ADAMS/Car与控制软件进行联合仿真过程中，可能很多人会有这样的疑问：
如果按照ADAMS/View中介绍的流程从ControlExport输出*.inf或*.m文件，则联合仿真过程中信息可能不全，比如，整车路面信息和其它一些分析设置文件，因为它们需要在Adams/Car界面Simulate>Full-VehicleAnalysis菜单下设置，从而导致联合仿真没法进行，怎么办？
下面通过操作流程介绍Adams与控制软件实现联合仿真的方法，包括Adams/Car与Matlab、Adams/Car与Easy5的联合仿真流程。
一、ADAMS/Car与Matlab联合仿真流程
1、在ADAMS/Car界面下打开或建立好整车模型后，导入Controls插件：
Tools>PluginManager>ADAMS/Controls；
2、开启ADAMS/Controls>PlantExport对话框，设置输入输出变量，点击ok，工作路径下会生成Controls_Plant_1.m文件，如下图所示：
图1 设置输入输出变量
这里以软件安装路径下的Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig中的steering_wheel_torque和steering_wheel_angle作为输入、输出变量。
3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式modeofsimulation为files_only，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如下图所示：
点击ok，会生成一系列文件，其中有后面步骤中需要用到的cosimulation_step_steer.acf、cosimulation_step_steer_controls.acf和cosimulation_step_steer.m文件。
图2 整车分析设置
4、鼠标双击cosimulation_step_steer.m文件，修改ADAMS_outputs为testrig.steering_wheel_angle，一一对应具体的输入输出变量，修改ADAMS_uy_ids中的变量编号代码，具体形式可参照Controls_Plant_1.m中的设置；
图3 修改cosimulation_step_steer.m文件中的输出变量名及编号
5、打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Car一致（非常关键）,运行cosimulation_step_steer：
>>cosimulation_step_steer
%%%INFO:
ADAMSplantactuatorsnames:
1testrig.steering_wheel_torque
%%%INFO:
ADAMSplantsensors names:
1testrig.steering_wheel_angle
6、运行adams_sys，调出adams_plant，打开simulink，建立控制系统框图，设置adams_sub输出文件；
图4 建立控制系统框图
7、点击simulation运行联合仿真。
ADAMS/Car与Matlab联合仿真也可以改变上面流程的第4步，通过修改ADAMS/ControlsPlantExport生成的Controls_Plant_1.m文件，即保留前面的步骤，作如下调整：
鼠标双击第1步生成的Controls_Plant_1.m文件：
修改ADAMS_prefix=‘*******’为ADAMS_prefix='cosimulation_step_steer'，
修改ADAMS_init='file/command=Controls_Plant_1_controls.acf'为ADAMS_init='file/command=cosimulation_step_steer_controls.acf'；
打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Car一致（非常关键）,运行Controls_Plant_1：
>>Controls_Plant_1
%%%INFO:
ADAMSplantactuatorsnames:
1testrig.steering_wheel_torque
%%%INFO:
ADAMSplantsensors names:
1testrig.steering_wheel_angle
后面步骤与前面相同。
二、ADAMS/Car与EASY5联合仿真流程
1、在ADAMS/Car界面下打开或建立好整车模型后，导入Controls插件：
Tools>PluginManager>ADAMS/Controls；
2、开启ADAMS/Controls>PlantExport对话框，设置输入输出变量，点击ok，工作路径下会生成Controls_Plant_1.inf文件，如下图所示：
图5 设置输入输出变量
这里以软件安装路径下的Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig中的steering_wheel_torque和steering_wheel_angle作为输入、输出变量。
3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式modeofsimulation为files_only，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如下图所示，点击ok，会生成一系列文件，其中有后面步骤中需要用到的cosimulation_step_steer.acf、cosimulation_step_steer_controls.acf和test_step_steer.inf文件。
图6 整车分析设置
4、鼠标双击cosimulation_step_steer.inf文件，修改NUMBEROFINPUTS/OUTPUTS，由“130”改为“11” （当然输入输出变量个数是多少就写多少），修改OUTPUTVARIABLES，去除多余的输出变量，按照第2步中ADAMS/ControlPlantExport的要求，仅留下testrig.steering_wheel_angle311；
图7 修改输出变量个数及输出变量名
5、打开EASY5，设置路径与ADAMS/Car一致，点击Configure,选cosimulation_step_steer.inf和co-Simulation,点击done完成设置；
图8 在Easy5软件的Adams接口元件中读取inf文件
6、在EASY5图形界面中完成控制系统框图，进行分析设置；
图9 建立控制系统框图
7、点击运行联合仿真。
ADAMS/Car与EASY5联合仿真也可以改变上面流程的第4步，通过修改ADAMS/ControlsPlantExport生成的Controls_Plant_1.inf文件，即保留前面的步骤，作如下调整：
鼠标双击Controls_Plant_1.inf文件：
将文件中的Controls_Plant_1全部替换为cosimulation_step_steer，例如，
file/command=Controls_Plant_1_controls.acf变成
file/command=cosimulation_step_steer_controls.acf
图10 修改Controls_Plant_1.inf文件
打开EASY5，设置路径与ADAMS/Car一致，点击Configure,选Controls_Plant_1和co-Simulation,点击done完成设置；
图10 在Easy5软件的Adams接口元件中读取inf文件
后面步骤与前面相同。
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