2、
摆块机构（固定连杆）：
滑块外的件为主动件
滑块机构
3、定块机构（固定滑块）：
唧筒机构
注：
（1）连杆机构的主、从动件可以互换，但以不同构件为主动件，运动性质可能不同，判别的关键是“曲柄”是否为主动件。
（2）四杆机构有无“死点”与主动件选取有关，α=90°，γmin=0°，出现“死点”位置。
1曲--摇：
曲柄主动；无“死点”；摇杆主动件有两个“死点”；
2双曲柄：
不等长曲柄无“死点”；平行反向双曲柄有2个（以任一曲柄为主动件）；
③双摇杆：
Lmax+Lmin>L’+L”无死点；如Lmax+Lmin≤L’+L”，以任一摇杆为主动件有一个死点。
4曲--滑：
曲柄主动无死点；滑块主动有2个“死点”（对心、偏置）；
⑤摆动导杆：
曲柄主动无死点；导杆主动，有2个（曲柄与导杆的两个位置）（α≡0°，γmin≡90°）
5转动导杆：
以曲柄、导杆主动，均无死点；
曲一摇
不等长双曲柄
（3）急回特性机构偏置曲一滑
摆动导杆
摆块机构
带曲柄的多杆平面机构
（4）机构的“死点”与自锁是不同的概念；前者是力矩为0，后者是由于摩擦的关系，并有一定范围；
曲柄移动导杆→缝纫机引线机构
（5）双转块机构→十字槽联轴节
双滑块机构→椭圆画器
例题与思考：
1、曲滑机构、导杆机构也是典型的铰链四杆机构。
（×）
2、铰链四杆机构中构件只能产生的运动形式。
3、曲--摇机构一般以为主动件。
A摇杆B曲柄C连杆D连架杆
4、以最短杆为机架的机构可能为双曲构或双摇杆机构。
5、曲--摇机构的最短杆为曲构，故四杆机构的最短杆和铰链四杆机构的最短杆必为曲柄。
（×）
6、极位夹角就是从动件在两极限位置的夹角。
（×）
7、压力角就是作用于构件的压力和速度的夹角（×）
8、传动角就是连杆与从动件间的夹角（×）
9、加大原动件上的驱动力，就能使机构越过“死点”位置（×）
10、“死点”位置就是采用任何方法都不能使机构运动的位置（×）
11、判别下列四杆机构的类型？
并说明理由？
901005050
7011045709010090100
401206070
10010050
505070
12、铰四杆ABCD，若以BC为机架，若机构为双曲柄机构，各杆长度可能为。
A：
AB=130，BC=150，CD=175，AD=200
B：
AB=150BC=130CD=165AD=200
C：
AB=175BC=130CD=185AD=200
D：
AB=200，BC=150CD=165AD=130
13、图示铰四杆，LBC=50,LCD=35,LAD=30,AD为机架，若机构为双曲构，求
LAbmin?
解：
双曲柄→AD为最短杆且LAD+Lmax≤L’+L”
AB杆为中间杆：
30+50≤35+LAD→45≤LAD≤50BC
AB杆为最长杆：
LAD+30≤50+35→50≤LAB≤55AD
45≤LAB≤55
取LABmin=45
14、用图示法表示四杆机构的转化、演化形式。
15、图示机构b、c、d为导杆机构。
（参11题图）
16、已知某铰四杆V工=0.5rad/s,V回=0.7rad/s,则θ=？
17、图示曲--摇机构中，如曲柄AB长由25增长到30mm，摇杆CD的ψ角如何变化？
如连杆BC由60增大到70mm，摇杆的极限位置如何变化？
18、作下列机构：
①极限位置②αmax（γmin）位置③“死点”位置
A：
BC+AB，BC-AB与机架两交点即为极限位置曲柄与机架两共线位置为两死点位置（曲柄与机架垂直时αmax）
B：
BC+AB，BC-AB作圆与CD圆与CD圆孤两交点曲柄与圆孤的两交点---死点，
AB与AD的两共线位置：
αmax，γmin；
C：
BC与AC的两垂直位置，也为死点位置
若LAB=100，LBC=50，求θ=？
若LAB=120，K=2，设计出导杆机构？
19、图示机构作图说明①θ、ψ、γmin、K；②作图说明有无“死点”？
为什么？
75
5080
100
18题19题
20、四杆机构各杆长度分别为a=175cm，b=150,c=135,d=190cm，若取不同的构件为机架，该机构定能构成三种基本形式的四杆机构。
（√）
21、将下列机构及其运动特性对应连线：
a1：
可状曲柄为主动件b1：
曲一摇c1：
边有急回运动
b2：
不等长双曲柄
a2：
可状摇杆为主动件b3：
双摇杆c2：
边无急回运动
b4：
平行双曲a3：
可状滑块为主动件b5：
对心曲一滑c3：
边有“死点”
b6：
摆动导杆
22、下图中若AB杆为主动件，则各机构的运动特性为：
a、具有急回特性；b、具有“死点”；c、具有死点；d、具有死点；e、具有无死点、急回性。
65
9010020100
7080654575100404010075
401206010050
abcde
练习题
一、填空题
1.平面连杆机构由一些刚性构件用____副和____副相互联接而组成。
2.在铰链四杆机构中，能作整周连续旋转的构件称为____，只能来回摇摆某一
角度的构件称为____，直接与连架杆相联接，借以传动和动力的构件称为
____，不与机架直接联接的构件称为____。
3.图示为一铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。
试用符号和式子表明它构成
曲柄摇杆机构的条件：
（1）____________________________。
（2）以____
为架，则____为曲柄。
4.设右图已构成曲柄摇杆机构。
当摇杆CD为主动件，机构处于BC与从动曲柄AB
共线的两个极限位置，称为机构的两个____位置。
5.铰链四杆机构的三种基本形式是____机构，____机构，____机构。
6.平面连杆机构急回运动特性可用以缩短____,从而提高工作效率。
7.平面连杆机构的急回特性系数K____。
8.位置四杆机构中若对杆两两平行且相等，则构成____机构。
9.在曲柄摇杆机构中,以曲柄为原动件时,____出现曲柄与机架共线位置。
10.在曲柄摇杆机构中,____出现在曲柄与连杆共线位置。
11.在曲柄摇杆机构中,若以摇杆为原动件,则曲柄与连杆共线位置是____位
置。
12.在曲柄摇杆机构中,若减小曲柄长度,则摇杆摆角____。
13.在曲柄摇杆机构中,行程速比系数与极位夹角的关系为____。
二、选择题
1.平面连杆机构当急回特性系数K____时，机构就具有急回特性。
a>1 b=1 c<1
2.铰链四杆机构中，若最长杆与最短杆之和大于其他两杆之和，则机构有____。
a一个曲柄 b两个曲柄 c两个摇杆
3.家用缝纫机踏板机构属于____。
a曲柄摇杆机构 b双曲柄机构 c双摇杆机构
4.机械工程中常利用____的惯性储能来越过平面连杆机构的“死点”位置。
a主动构件 b从动构件 c联接构件
5.对心曲柄滑块机构曲柄r与滑块行程H的关系是____。
aH=r bH=2r cH=3r
6.内燃机中的曲柄滑块机构工作时是以____为主动件。
a曲柄 b连杆 c滑块
7.右图四杆机构各杆长a=350,b=550,c=200,d=700长度单位，试回答：
当取d为机架时机构____；当取c为机架时机构____。
a有一个曲柄 b有两个曲柄 c有两个摇杆
8.下列机构中适当选择主动件时，____必须具有急回运动特性；____必须出
现“死点”位置。
a曲柄摇杆机构 b双摇杆机构 c不等长双曲柄机构
d平行双曲柄机构 e对心曲柄滑块机构 d摆动导杆机构
9.平面四杆机构中各构件以____相联接。
a转动副 b移动副 c螺旋副
10.在曲柄摇杆机构中，摇杆的极限位置出现在____位置。
a曲柄与连杆共线 b曲柄与机架共线 c曲柄与摇杆共线
11.以摇杆为原动件时，曲柄摇杆机构在____位置出现死点。
a曲柄与连杆共线 b曲柄与机架共线 c曲柄与摇杆共线
三、判断题
1.平面连杆机构各构件运动轨迹都在同一平面或相互平行的平面内。
2.曲柄摇杆机构的摇杆两极限位置间的夹角称为极位夹角。
3.在平面连杆机构的“死点”位置，从动件运动方向不能确定。
5.在曲柄摇杆机构中，以曲柄为原动件时，最小传动角出现在曲柄与机架共
线处。
6.在曲柄摇杆机构中，摇杆的极限位置出现在曲柄与机架共线处。
7.机构在死点位置会产生自锁现象，因此设计机构时应避免死点。
8.若K=1，曲柄摇杆机构中摇杆的两端点铰链位置和曲柄回转中心必共线。
9.在曲柄摇杆机构中，增加连杆的长度可使摇杆摆角增加。
10.增加曲柄摇杆机构中曲柄的长度可使摇杆摆角增加。
11.根据机构演化原理，机构倒置后可得到不同类型的机构，所以，双摇杆机
构倒置后可得到曲柄摇杆机构和双曲柄机构。
四、简答题
1.何谓机架、原动件和从动件。
2.铰链四杆机构有哪些基本形式？
各举两个应用实例。
4.行程速比系数k＞1的机构有什么特性？
K值大小对机构工作有什么影响？
5.平面四杆机构中有可能产生死点位置的机构有哪些？
产生死点位置的条件
是什么？
8.铰链四杆机构曲柄存在的条件是什么？
如何构成双曲柄机构？
五、分析计算题
.一铰链四杆机构，已知各杆长度：
LAB=10cm，LBC=25cm,LCD=20cm,LAD=30cm。
当分别固定构件1、2、3、4机架
时，它们各属于哪一类机构？
、
、、、
2.在铰链四杆机构中，已知lBC=50cm,lCD=35cm,lAD=30cm,AD为机架。
试问：
（1）若此机构为曲摇杆机构，且AB为曲柄，求lAB的最大值；
（2）若此机构为双柄机构,求lAB最大值；
（3）若此机构为双摇杆机构，求lAB的数值。
3.图示为含有一个移动副的四杆机构，已知：
lAB=15cm，lBC=34cm，lAD=38cm。
试问当分别以构件1、2、3为机架时，
各获得何种机构？
4.在含有一个移动副的四杆机构中，固定构件如图所示，且lAB=20cm，
lBC=30cm，问该机构若为曲柄滑块机构时，偏距e的最大值为多少？
一、填空题
1.两构件通过____接触组成的运动副称为低副。
2.两构件____并产生一定____的联接称为运动副。
3.平面机构的运动副共有两种,它们是____副和____副。
4.两构件用低副联接时,相对自由度为____。
5.平面机构的自由度计算公式为F=____。
构件具有确定运动的条件为原动件的数目___机构的自由度。
二、选择题
1.两构件通过____接触组成的运动副称为高副。
A.面 B.面或线 C.点或线
2.两构件通过____接触组成的运动副称为低副。
A.面 B.面或线 C.点或线
3.在平面内用低副联接的两构件共有____自由度。
A.3 B.4 C.5 D.6
4.在平面内用高副联接的两构件共有____自由度。
A.3 B.4 C.5 D.6
三、判断题
1.两构件通过面接触组成的运动副称为低副。
2.两构件通过点或线接触组成的运动副称为低副。
3.运动副是两个构件之间具有相对运动的联接。
四、分析计算题
1．计算图示机构的自由度，并判定其是否具有确定的运动。
3.计算图示平面机构的自由度；机构中的原动件
用圆弧箭头表示。
一.填空（每题二分,共20）
1.在铰链四杆机构中，存在曲柄的充要条件是_____________和_____________.
2.机器或机构的_____________之间，具有确定的相对运动
3.机器可以用来_____________人的劳动，完成有用的_____________4.组成机构，4.并且相互间能_____________的物体，叫做构件。
4..从运动的角度看，机构的主要功用在于_____________运动或_____________ 运动的形式。
5.构件是机器的_____________ 单元。
6.零件是机器的_____________单元。
7、按两连架杆是曲柄还是摇杆的不同，可以将铰链四杆机构分为_____________、_____________和_____________三种类型。
8.平面连杆机构当行程速比K________时，机构就具有急回特性。
9.曲柄摇杆机构产生“死点”位置的条件时摇杆为__________，曲柄为__________。
10..曲柄滑块机构是由＿＿＿＿机构演化而成的
二选择（每题二分,共20）
1、构件是机构中（）的单元；从动件行程速比系数为（）时，机构具有急回特性。
A、联接B、制造C、运动D、K>0E、K≥1F、K>1
2、机构运动简图是（），机构示意图是（）。
A、用构件和运动副的代表符号，表示出机构运动特征的图形。
B、按一定的比例，用构件和运动副的代表符号，表示出机构运动特征的图形。
3、具有确定运动的机构，其原动件数目应____自由度数。
A、大于；B、等于；C、小于
4、铰链四杆机构是按（）的不同形式分为三种基本型式的。
A、摇杆；B、连架杆；C、连杆；D、曲柄。
5.铰链四杆机构中与机架相连，并能实现360 °旋转的构件是D
A、摇杆B、连杆C、机架D、曲柄
6、曲柄滑块机构当以 为主动件时，会出现“死点”现象。
A、曲柄B、滑块C、连杆
7..铰链四杆机构的死点位置发生在（）
A.从动件与连杆共线位置B.从动件与机架共线位置
C.主动件与连杆共线位
8.在下列平面四杆机构中
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