ESTUN机器人回零教程.docx

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ESTUN机器人回零教程

机器人回零教程

技术服务部

2015年2月

一、回零概括

二、各型号机器人零点标定

三、运行回零指令

一、回零概括

1、需要回零的情况

1）、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候

2）、示教盒界面上出现“unreferenceddriver”报警的时候

2、回零的步骤

1）、在机器人本体上各轴回零（零点标定）

2）、在程序中回零

二、各型号机器人零点标定

零点标定方式

适用机型

定位销方式标定

ER16

千分表方式标定

ER50、ER170、ER220

标签方式标定

ER300

零标板方式标定

ER5-4C（SCARA）

其他方式标定

ER3-4C（Delta）

1）、ER16

2）、ER50、ER170、ER220

3）、ER300

4）、SCARA

5）、DELTA

三、运行回零指令

1）、新建一个项目ZERO，程序ZERO。

2）、加载程序ZERO，新建归零指令

RefRobotAxis

该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。

操作步骤：

1）、加载程序

2）、选择“Menu”中的“新建”

3）、选择“运动”前面的“+”里面的“归零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中确定

4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认

5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并在“Menu”中确认

6）、直到6个轴全部写全，如下图：

7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置”看到如下图：

8）、就可以看到A1-A6轴的角度都为0，就可以了

完成！