机械原理大作业连杆机构运动分析.docx

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机械原理大作业连杆机构运动分析

机械原理大作业——连杆机构运动分析

HarbinInstituteofTechnology

机械原理大作业

连杆机构运动分析

学号

姓名

院系

专业

完成日期

设计题号

第44题

2.机构结构分析

该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、3）、II级杆组PRP（杆5、滑块4）组成。

3.各基本杆组运动分析

（1）I级杆组RR（原动件AB）

已知原动件AB的转角

原动件AB的角速度

原动件AB的角加速度

运动副A的位置

运动副A的速度

运动副A的加速度

可得：

速度和加速度分析：

（2）II级杆组RRR（杆2、3）

杆2的角位置、角速度、角加速度

=500mm，

=800mm，

=350mm，

=350mm，

求导可得C点的角速度和角加速度。

（3）II级杆组PRP（杆5、滑块4）

求导可得F点的速度和加速度。

四、计算编程（matlab）

t=0:

pi/50000:

pi/50;

leng=length（t）;

a=0;

x=-400+200*cos（a+100*t）;

y=200*sin（a+100*t）;

Vx=diff（x）;

Vy=diff（y）;

Ax=diff（x,2）;

Ay=diff（y,2）;%%由B点和D点确定杆的角位置、角速度和角加速度：

xb=200*cos（a+100*t）-400;

yb=200*sin（a+100*t）;

xd=350;

yd=350;

A0=2*500*（xd-xb）;

B0=2*500*（yd-yb）;

C0=500*500+（xd-xb）.^2+（yd-yb）.^2-800*800;

Q1=2.*atan（B0+（A0.*A0+B0.*B0-C0.*C0）.^0.5/（A0+C0））;

xc=xb+500*cos（Q1）;

yc=yb+500*sin（Q1）;

Q2=atan（（yc-yd）./（xc-xd））;

w1=diff（Q1）;

w2=diff（Q2）;

Vcx=diff（xc）;

Vcy=diff（yc）;

O1=diff（Q1,2）;

O2=diff（Q2,2）;

Acx=diff（xc,2）;

Acy=diff（yc,2）;%%已知杆CD的运动和移动副导路参数推出F点的运动：

EF=250;

xf=0;

yf=350+350*tan（pi-Q2）-EF;

Vfx=0;

Vfy=diff（yf）;

Afx=0;

Afy=diff（Vfy）;

for（m=1:

（leng-1））

t1（m）=t（m）;

end

for（m=1:

（leng-2））

t2（m）=t（m）;

End

计算结果图

（1）F点y方向位移图：

plot（yf）

（2）F点速度图：

plot（Vfy）

（3）F点加速度图：

plot（Afy）