库卡DEF promain程序.docx
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库卡DEFpromain程序
DEFpromain_0510（）
;FOLDINI
;FOLDBASISTECHINI
BAS（#INITMOV,0）
INTERRUPTDECL128WHEN$flag[2]==trueDOBufferRecData（）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
forl=1to64
last_Char[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
BZ=0
BX=0
BY=0
ZN=0
Xm=0.0
Ym=0.0
Zm=0.0
STATION_NO=0
RANK=0
ROW=0
LAST_STATION=0
LAST_RANK=0
LAST_ROW=0
VEL=0
;ENDFOLDINITIAL
PTP$POS_ACT
$ov_pro=5
PTP$POS_ACT
connectionname[]="XmlServer"
RET=EKI_Init（"XmlServer"）
RET=EKI_Open（"XmlServer"）
LOOP
IF$FLAG[1]THEN
;FOLDRESET
;BZ=0
;BX=0
;BY=0
;ZN=0
;Xm=0
;Ym=0
;Zm=0
;STATION_NO=0
;RANK=0
;ROW=0
;LAYER=0
;DOWN=FALSE
;UP=FALSE
;ENDFOLDRESET
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
RECEIVE_CharAndData（）
SEND_CharAndData（）
IF（（RECCHAR[1]=="G"）AND（RECCHAR[2]=="O"））OR（（RECCHAR[1]=="S"）AND（RECCHAR[2]=="C"）AND（RECCHAR[3]=="A"）AND（RECCHAR[4]=="N"））THEN
TRANSFER（）
ENDIF
$OV_PRO=VEL
IF（RANK<>LAST_RANK）OR（ROW<>LAST_ROW）OR（STATION_NO<>LAST_STATION）OR（RECCHAR[1]<>LAST_CHAR[1]）OR（RECCHAR[2]<>LAST_CHAR[2]）OR（RECCHAR[3]<>LAST_CHAR[3]）OR（RECCHAR[4]<>LAST_CHAR[4]）OR（RECCHAR[5]<>LAST_CHAR[5]）OR（RECCHAR[6]<>LAST_CHAR[6]）THEN
;FOLDCHECKSTATUS（）
IF（RECCHAR[1]=="O"）AND（RECCHAR[2]=="N"）AND（RECCHAR[3]=="A"）AND（RECCHAR[4]=="C"）AND（RECCHAR[5]=="T"）THEN
;ONACT
SENDCHAR[]="KUKAKR16-2ONACT"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CHAR（）
ENDIF
IF（RECCHAR[1]=="L"）AND（RECCHAR[2]=="A"）AND（RECCHAR[3]=="S"）AND（RECCHAR[4]=="T"）AND（RECCHAR[5]=="P"）AND（RECCHAR[6]=="O"）AND（RECCHAR[7]=="S"）THEN
;LASTPOS
SENDCHAR[]="LASTPOS"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CHAR（）
ENDIF
IF（RECCHAR[1]=="O"）AND（RECCHAR[2]=="F"）AND（RECCHAR[3]=="F"）AND（RECCHAR[4]=="A"）AND（RECCHAR[5]=="C"）AND（RECCHAR[6]=="T"）THEN
;"OFFACT"
SENDCHAR[]="KUKAKR270 OFFACT"
SEND_CHAR（）
SENDCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CHAR（）
;;;!
!
!
!
Bytes[]="ERROR"
;;;!
!
!
!
RET=EKI_Send（"BinaryStream",Bytes[]
ENDIF
;ENDFOLDCHECKSTATUS（）
;FOLDPICK（）
IF（（RECCHAR[1]=="P"）AND（RECCHAR[2]=="I"）AND（RECCHAR[3]=="C"）AND（RECCHAR[4]=="K"））AND（（ZN==1）OR（ZN==2））THEN
IF（BZ>0）AND（BX>0）AND（BY>0）THEN
;PICKPIECE（）
SENDCHAR[]="FINISH"
SEND_CHAR（）
ENDIF
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
;ENDFOLDPICK（）
GoSCAN（）
GoPrepallet（）
GoRotation（）
GoPallet（）
GoLINE（）
GoPalletUp（）
;FOLDGOHOME（）
IF（RECCHAR[1]=="H"）AND（RECCHAR[2]=="O"）AND（RECCHAR[3]=="M"）AND（RECCHAR[4]=="E"）THEN
gohome（）
STORE_DATA（）
WAITSEC0
SENDCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CHAR（）
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
WAITFOR$FLAG[1]
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
;ENDFOLDGOHOME（）
ELSE
RecChar[]="VALUEINVALID"
SEND_CharANDdata（）
ENDIF
ENDIF
ENDLOOP
END
DEF TOUCHPOINT（）
;FOLDTOUCHPOINT（）
SWITCH zn
CASE1
;TP=Xconvey_pick
;$BASE=$NULLFRAME
TP=Xstation3
$BASE=BASE_DATA[3]
CASE14
;TP=Xbuffur_pick
$BASE=BASE_DATA[2]
IF（ROW==1）AND（RANK==1）THEN
TP=Xbuffur_pick
ENDIF
IF（ROW==1）AND（RANK==3）THEN
TP=Xbuffur_pick3
ENDIF
IF（ROW==1）AND（RANK==5）THEN
TP=Xbuffur_pick5
ENDIF
CASE3
;TP=Xstation3
;$BASE=BASE_DATA[3]
TP=Xstation4
$BASE=BASE_DATA[4]
CASE4
TP=Xstation4
$BASE=BASE_DATA[4]
CASE5
TP=Xstation5
$BASE=BASE_DATA[5]
CASE6
TP=Xstation6_2
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[6]
CASE7
TP=Xstation6_1
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[7]
CASE8
TP=Xstation6_3
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[8]
CASE9
TP1=Xstation7
;$BASE=$NULLFRAME
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE10
TP=Xstation6_4
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[8]
CASE11
TP=Xstation7_L
;$BASE=$NULLFRAME
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE12
TP=XSCAN_L
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[8]
CASE13
TP=XSCAN_R
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[8]
CASE2
;TP=XBUFFER_PICK2
;$BASE=BASE_DATA[2]
TP=Xstation5
$BASE=BASE_DATA[5]
CASE15
TP=XJIGSCAN1
$BASE=$NULLFRAME
;$BASE=BASE_DATA[8]
CASE17
TP=XJIGSCAN2
$BASE=$NULLFRAME
CASE16
TP=XJIGSCAN3
$BASE=$NULLFRAME
CASE18
TP1=Xstation6_2R
$BASE=$NULLFRAME
CASE19
TP1=Xstation6_1R
$BASE=$NULLFRAME
CASE20
TP1=Xstation20_mid
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE21
TP1=Xstation21_R
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE22
TP=Xstation22_R_R
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE23
TP=Xstation23
$BASE=BASE_DATA[3]
;$BASE=$NULLFRAME
CASE24
TP=Xstation24
$BASE=BASE_DATA[3]
;$BASE=$NULLFRAME
CASE25
TP=Xstation25
$BASE=BASE_DATA[3]
;$BASE=$NULLFRAME
CASE26
TP=Xstation26
;$BASE=$NULLFRAME
$BASE=BASE_DATA[3]
ENDSWITCH
;ENDFOLDTOUCHPOINT（）
END
DEFCALCULATE（）
;FOLDCALCULATE（）
IF（ZN==9）or（zn==20）or（zn==21）or（zn==18）or（zn==19）THEN
PALLET_POS[RANK,ROW]=TP1
PALLET_POS[RANK,ROW].X=TP1.X+（RANK-1）*Xm
PALLET_POS[RANK,ROW].Y=TP1.Y+（ROW-1）*Ym
ELSE
PALLET_POS[RANK,ROW]=TP
PALLET_POS[RANK,ROW].X=TP.X+（RANK-1）*Xm
PALLET_POS[RANK,ROW].Y=TP.Y+（ROW-1）*Ym
ENDIF
PRE_PALLET=PALLET_POS[RANK,ROW]
PRE_PALLET.Z=PALLET_POS[RANK,ROW].Z+Zm
;ENDFOLDCALCULATE（）
END
DEFGoPrepallet（）
IF（（RECCHAR[1]=="G"）AND（RECCHAR[2]=="O"））THEN
IF（BZ>0）AND（BX>0）AND（BY>0）THEN
TOUCHPOINT（）
CALCULATE（）
PTPPRE_PALLET
STORE_DATA（）
WAITSEC0
RECCHAR[]="FINISH"
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CharANDdata（）
ENDIF
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
WAITFOR$FLAG[1]
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
END
DEFGoPallet（）
IF（RECCHAR[1]=="D"）AND（RECCHAR[2]=="O"）AND（RECCHAR[3]=="W"）AND（RECCHAR[4]=="N"）THEN
TOUCHPOINT（）
CALCULATE（）
;SET_TQ_VALUES（0,0,11,0,13,11）
IF（ZN==3）or（zn==2） THEN
PRE_PALLET=PALLET_POS[RANK,ROW]
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-160
LINPRE_PALLET
$OV_PRO=5
ENDIF
IF （zn==1）THEN
PRE_PALLET=PALLET_POS[RANK,ROW]
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-340
LINPRE_PALLET
$OV_PRO=5
ENDIF
;LINPALLET_POS[RANK,ROW]
;SET_TQ_VALUES（0,0,0,0,0,0）
STORE_DATA（）
WAITSEC0
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
RECCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CharANDdata（）
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
WAITFOR$FLAG[1]
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
END
DEFGoLINE（）
IF（RECCHAR[1]=="L"）AND（RECCHAR[2]=="I"）AND（RECCHAR[3]=="N"）AND（RECCHAR[4]=="E"）THEN
TOUCHPOINT（）
CALCULATE（）
;SET_TQ_VALUES（0,0,11,0,13,11）
IF（ZN==3）or（zn==2） THEN
PRE_PALLET=PALLET_POS[RANK,ROW]
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-180
LINPRE_PALLET
$OV_PRO=5
ENDIF
STORE_DATA（）
WAITSEC0
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
RECCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CharANDdata（）
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
WAITFOR$FLAG[1]
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
END
DEFGoPalletUp（）
IF（RECCHAR[1]=="U"）AND（RECCHAR[2]=="P"）THEN
TOUCHPOINT（）
CALCULATE（）
LINPRE_PALLET
STORE_DATA（）
WAITSEC0
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
RECCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CharANDdata（）
;FOLDINITIAL
forl=1to64
RecChar[l]=0
endfor
FORM=1TO64
SENDCHAR[M]=0
ENDFOR
;ENDFOLDINITIAL
WAITFOR$FLAG[1]
RET=EKI_ClearBuffer（"XmlServer","Sensor"）;clearconnection
ENDIF
END
GLOBALDEFSEND_CHAR（）
;FOLDSEND_CHAR（）
RET=EKI_SetString（ConnectionName[],"Robot/CMD",SENDCHAR[]）
RET=EKI_Send（ConnectionName[],"Robot"）
;ENDFOLDSEND_CHAR（）
END
GLOBALDEFSEND_CharAndData（）
;FOLDSEND_CharAndData（）
WAITSEC0.1
IF（（RECCHAR[1]=="R"）AND（RECCHAR[2]=="B"）AND（RECCHAR[3]=="T"）AND（RECCHAR[4]=="P"）AND（RECCHAR[5]=="O"）AND（RECCHAR[6]=="S"））THEN
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
ENDIF
RET=EKI_SetINT（ConnectionName[],"Robot/STATION",ZN）
RET=EKI_SetINT（ConnectionName[],"Robot/N1",BY）
RET=EKI_SetINT（ConnectionName[],"Robot/N2",BX）
RET=EKI_SetINT（ConnectionName[],"Robot/N3",BZ）
RET=EKI_SetREAL（ConnectionName[],"Robot/N4",Xm）
RET=EKI_SetREAL（ConnectionName[],"Robot/N5",Ym）
RET=EKI_SetREAL（ConnectionName[],"Robot/N6",Zm）
RET=EKI_SetString（ConnectionName[],"Robot/CMD",RecChar[]）
RET=EKI_Send（ConnectionName[],"Robot"）
;ENDFOLDSEND_CharAndData（）
END
GLOBALDEFRECEIVE_CharAndData（）
;FOLDRECEIVE_CharAndData（）
WAITSEC0
waitfor$flag[2]and$flag[3]and$flag[4]and$flag[5]and$flag[6]and$flag[7]and$flag[8]and$flag[9]
ford=2to9
$flag[d]=false
endfor
RET=EKI_GetINT（ConnectionName[],"Sensor/STATION",ZN）
RET=EKI_GetINT（ConnectionName[],"Sensor/N1",BY）
RET=EKI_GetINT（ConnectionName[],"Sensor/N2",BX）
RET=EKI_GetINT（ConnectionName[],"Sensor/N3",BZ）
RET=EKI_GetREAL（ConnectionName[],"Sensor/N4",Xm）
RET=EKI_GetREAL（ConnectionName[],"Sensor/N5",Ym）
RET=EKI_GetREAL（ConnectionName[],"Sensor/N6",Zm）
RET=EKI_GetSTRING（ConnectionName[],"Sensor/CMD",RecChar[]）
INTERRUPTON128
;ENDFOLDRECEIVE_CharAndData（）
END
GLOBALDEFRECEIVE_Char（）
;FOLDRECEIVE_Char（）
waitfor$flag[9]
ford=2to9
$flag[d]=false
endfor
RET=EKI_GetSTRING（ConnectionName[],"Sensor/CMD",RecChar[]）
;ENDFOLDRECEIVE_Char（）
END
DEFTRANSFER（）
;FOLDTRANSFER（）
STATION_NO=ZN
RANK=BX
ROW=BY
VEL=BZ
;ENDFOLDTRANSFER（）
END
DEFGoRotation（）
IF（（RECCHAR[1]=="R"）AND（RECCHAR[2]=="O"）AND（RECCHAR[3]=="T"）AND（RECCHAR[4]=="A"）AND（RECCHAR[5]=="R"））THEN
TOUCHPOINT（）
CALCULATE（）
PTPPRE_PALLET
STORE_DATA（）
WAITSEC0
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
RECCHAR[]="FINISH"
WAITFOR$FLAG[1]
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