stm32三自由度机器人c语言程序代码.docx
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stm32三自由度机器人c语言程序代码
stm32三自由度机器人c语言程序代码
main.c
/**
******************************************************************************
*@fileGPIO/IOToggle/main.c
*@authorMCDApplicationTeam
*@versionV3.5.0
*@date08-April-2011
*@briefMainprogrambody.
******************************************************************************
*@attention
*
******************************************************************************
*/
/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include"stm32f10x.h"
#include
#include"main.h"
#include"delay.h"
#include"DMA.h"
#include"TIMx.h"
#include"GPIOx.h"
#include"NVIC.h"
#include"USARTx.h"
/*宏定义------------------------------------------------------------------*/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineMotor1_SUB16//电机116细分
#defineMotor2_SUB16//电机216细分
#defineMotor3_SUB16//电机316细分
#defineMotor1_DIRPAout（4）//电机1方向
#defineMotor2_DIRPAout（5）//电机2方向
#defineMotor3_DIRPAout（7）//电机3方向
#defineMotor1_UPMotor1_DIR=1//电机1上升
#defineMotor2_UPMotor2_DIR=1//电机2上升
#defineMotor3_UPMotor3_DIR=1//电机3上升
#defineMotor1_DOWNMotor1_DIR=0//电机1下降
#defineMotor2_DOWNMotor2_DIR=0//电机2下降
#defineMotor3_DOWNMotor3_DIR=0//电机3下降
/*变量定义------------------------------------------------------------------*/
u8Delay_1s_Finishflag=0;
u8KeyTrg=0;//按键触发
u8KeyCont=0;//按键长按
uinti;
u16EXIT0_CNT=0;
u8Motor1_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor2_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor3_OriginFlag=0;//电机1原点标识
u8Motor_Arrived=0;//电机到达标识
/*函数声明------------------------------------------------------------------*/
voidRTC_configuration（void）;
voidRCC_Configuration（void）;
voidKeyRead（void）;
voidDelay_Ms（u16time）;
voiddelay_1s（uinttime）;
//==================================MAIN=======================================
intmain（void）
{
u16i=0;
BUZZER=0;//蜂鸣器复位
GPIOE->ODR&=0xffff0000;//LED1~LED8=0;
RCC_Configuration（）;
//RTC_configuration（）;
GPIO_Configuration（）;
NVIC_Configuration（）;
EXTI_Configuration（）;
Motor_Init（000）;//TIM1关闭状态不会触发TIM2
//屏蔽所有外部中断
EXTI->IMR=0;
if（LS1）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;
Motor1_OriginFlag=1;
}
if（LS2）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;
Motor2_OriginFlag=1;
}
if（LS3）
{
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;
Motor3_OriginFlag=1;
}
Delay_Ms（1000）;
//开启所有外部中断
EXTI->IMR=0x07;
while（!
Motor1_OriginFlag|!
Motor2_OriginFlag|!
Motor3_OriginFlag）
{
TIM1_TIM2_PWM（10003200）;//让没有回到原位的导轨滑块回到原位用于初始状态的调平基准
}
//屏蔽所有外部中断
EXTI->IMR=0;
TIM_Cmd（TIM1DISABLE）;//关闭TIM1
TIM1->CNT=0;//定时器1当前计数值清零
TIM2->CNT=0;//定时器2当前计数值清零
Delay_Ms（1000）;
Motor1_UP;//电机1上升
Motor2_UP;//电机2上升
Motor3_UP;//电机3上升
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM输出
TIM_ITConfig（TIM1TIM_IT_UpdateENABLE）;//开启TIM1中断
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（10001600）;
while（!
Motor_Arrived）;
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（7003200）;
while（!
Motor_Arrived）;
Motor1_DOWN;//电机1下降
Motor2_DOWN;//电机2下降
Motor3_DOWN;//电机3下降
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（5001600）;
while（!
Motor_Arrived）;
//====================================F1=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//2#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_UP;//电机1上升
TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//1#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//====================================F2=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_DOWN;//电机2下降
TIM1_TIM2_PWM（15002000）;//2#电机下降
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（15001500）;//3#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_DOWN;//电机1下降
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#电机下降
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//===================================F3=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
//====================================F4=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor1_UP;//电机1上升
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//1#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//====================================F5=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（15002500）;//3#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（3000）;
//====================================F6=========================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor2_UP;//电机2上升
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//2#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
//================================F7回原位======================================
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
TIM1_TIM2_PWM（15003000）;//1#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_1TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH1通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_2TIM_CCx_Disable）;//关闭TIM2->CH2通道PWM输出
TIM_CCxCmd（TIM2TIM_Channel_3TIM_CCx_Enable）;//使能TIM2->CH3通道PWM输出
Motor_Arrived=0;
Motor3_UP;//电机3上升
TIM1_TIM2_PWM（1500500）;//3#电机上升
while（!
Motor_Arrived）;
delay_ms（2000）;
for（i=0;i<5;++i）
{
BUZZER=!
BUZZER;
delay_ms（200）;
}
BUZZER=0;//蜂鸣器复位
while
（1）
{
LED2=1;
LED3=1;
LED1=1;
delay_ms（1000）;
LED1=0;
delay_ms（1000）;
}
}
//==========================子程序入口=================================
/**
*@brief时钟配置
*@paramNone
*@retvalNone
*/
//外部晶振为8MPLLCLK=SYSCLK=72MHCLK=72MP2CLK=72MP1CLK=36MADCCLK=36MUSBCLK=48MTIMCLK=72M
voidRCC_Configuration（void）
{
ErrorStatusHSEStartUpStatus;//定义错误状态枚举变量ERRORSUCCESS
RCC_DeInit（）;//RCC寄存器重新设置为默认值
RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;//打开外部高速时钟晶振
HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;//等待外部高速时钟工作
if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）
{
RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;//设置AHB不分频HCLK=SYSCLK
RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;//设置APB2不分频P2CLK=HCLK
RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;//设置APB1为2分频P1CLK=HCLK/2
FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;//设置FLASH代码延时
FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;//设置预取指缓存
RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1RCC_PLLMul_9）;//设置PLL时钟外部时钟不分频为HSE的9倍频8MhZ*9=72MHZ
RCC_PLLCmd（ENABLE）;//使能PLL
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）;//等待PLL准备就绪
RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;//设置PLL为系统时钟源
while（RCC_GetSYSCLKSource（）!
=0x08）;//判断PLL是否为系统时钟源
}
}
/**
*@briefRTC实时时钟配置
*@paramNone
*@retvalNone
*/
voidRTC_configuration（void）
{
RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_BKP|RCC_APB1Periph_PWRENABLE）;
PWR_BackupAccessCmd（ENABLE）;
BKP_DeInit（）;
RCC_LSEConfig（RCC_LSE_ON）;
while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_LSERDY）==RESET）;
RCC_RTCCLKConfig（RCC_RTCCLKSource_LSE）;
RCC_RTCCLKCmd（ENABLE）;
RTC_WaitForSynchro（）;
RTC_WaitForLastTask（）;
RTC_WaitForLastTask（）;
RTC_SetPrescaler（32767）;
RTC_WaitForLastTask（）;
PWR_BackupAccessCmd（DISABLE）;
}
/**
*@briefSTM32主板按键查询函数
*@paramNone
*@retvalNone
*/
voidKeyRe
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