蓝牙小车作品展示.docx
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蓝牙小车作品展示
河南理工大学
电器开发部电子作品设计报告
题目：
手机控制的蓝牙小车
姓名：
学号：
专业班级：
指导人员：
所在学院：
电气学院
2015年4月24日
摘要
本设计是做成这样的一款蓝牙小车，灵感来自于《无线电》--一本偶然碰到的书，书中对车的制作勾起了我对童年的回忆。
我曾经玩过四驱赛车，也玩过遥控车，但还没有玩过通过手机便可控制的蓝牙小车，所以头脑发热从京东上买了一辆小遥控车决定自己改装一下。
当各种模块都做好之后，我先仔细研究了几天L298N电路原理，然后我下载了好几种手机蓝牙软件通过比较确定了一款好用的。
然后我对51单片机最小系统进行了简化，只留下了晶振电路，这样不仅不影响整体功能的实现，也减少了投入成本和工作量。
通过改装买来的遥控小车，将其遥控设备用手机蓝牙代替，将从360助手上下载的蓝牙小车软件作为上位机，将拥有hc06蓝牙模块的蓝牙小车作为下位机，将L298作为小车的电机驱动。
可以实现小车的前进、后退、左拐、右拐、刹车、重力感应、加速、减速等功能。
做完这件作品我的收获有很多，对单片机的一些知识有了更深一步的理解。
同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会用手机控制我们所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们的生活将会更便捷。
这也是我的梦想，用科技改变生活。
1概述..........................................................4
2系统总体方案及硬件设计........................................5
2.1L298N电机驱动模块........................................5
2.2HC06蓝牙模块说明.........................................5
2.3最小系统板说明............................................5
3课程设计体会...................................................6
附1：
源程序代码................................................7
附2：
系统原理图...............................................23
1概述
通过改装买来的遥控小车，将其遥控设备用手机蓝牙代替，将从360助手上下载的蓝牙小车软件作为上位机，将拥有hc06蓝牙模块的蓝牙小车作为下位机，将L298作为小车的电机驱动。
可以实现小车的前进、后退、左拐、右拐、刹车、重力感应、加速、减速等功能。
在我眼里没有完美的东西，只有更完美的东西，而快乐就在追求完美的路上。
小车能动后我发现从网上下载的程序有错误，导致小车的左拐右拐相反，并且前进后退都会拐弯，没有加速减速。
这样的作品我怎么能拿的出手？
刚好那时电开给我们培训中断，定时器等内容，再加上寒假我学了点C语言，便对程序进行了大刀阔斧的改革。
终于前进后退左拐右拐正常了，可加减速怎么办呢？
之前通过学长我稍微了解了pwm，随后我对pwm的原理深入了解了一下，我先通过借用延时函数模拟pwm让led灯渐亮渐灭随后我应用到直流电机上，结果，成功了！
当然对于目前的作品，我还是觉得不太完美，我准备再给他加上转向灯、喇叭甚至更多功能。
做完这件作品我的收获有很多，对单片机的一些知识有了更深一步的理解。
同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会用手机控制我们所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们的生活将会更便捷。
这也是我的梦想，用科技改变生活。
2系统总体方案及硬件设计
2.1L298N电机驱动模块
298n是直流电机驱动集成电路,内部包含4通道逻辑驱动电路，可以方便地驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。
l298n可接受标准ttl逻辑电平信号vss，9脚vss可接4.5～7v的电压。
4脚vs接电源电压，vs电压范围vih为＋2.5～46v[2]。
1脚和15管脚下的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。
l298可驱动2个电动机，此时out1，out2和out3，out4之间可分别接电动机。
5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机正反转；ena，enb脚接控制使能端，控制电机的停转[3]。
l298n采取输入输出并联的连接方式，即in1与in4（5脚和12脚）、in2与in3（7脚和10脚）、out1与out4（2脚和14脚）、out2与out3（3脚和13脚）分别连接在一起。
（电路图见附录2）
2.2HC06蓝牙模块说明
本作品使用的是hc06从机，设置其波特率为9600
2.3最小系统板说明
经过多次修改简化本作品只使用了晶振电路，这样不仅对作品的功能没有影响而且减少了成本与工作量。
（电路图见附录2）
3课程设计及体会
做成这样的一款蓝牙小车，灵感来自于《无线电》--一本偶然碰到的书，书中对车的制作勾起了我对童年的回忆。
我曾经玩过四驱赛车，也玩过遥控车，但还没有玩过通过手机便可控制的蓝牙小车，所以头脑发热从京东上买了一辆小遥控车决定自己改装一下。
买回来的当天我就把它拆了（一副很败家的样子）。
当时我对单片机知识还是零基础，对于串口、中断、定时器什么的都不懂，于是我就去问负责我的学长，我说：
“我要做这么个车，但我对单片机还什么都不懂，你说我可以吗？
”他说：
“赶紧做吧，做好的话就可以进实验室了。
”激情再一次被点燃，本来只想自己做个玩的，没想到做好还能进实验室，下定决心getit!
从图书馆借了基本单片机入门的书，便疯狂的搞起。
做完这件作品之后我的收获有很多，首先我对单片机的一些知识有了更深一步的理解。
同时给了我一种畅想，我畅想着未来我们将会用手机控制我们所有的家用电器，不再需要那么多的遥控器了，我们的生活将会更便捷。
这也是我的梦想，用科技改变生活。
成功的道路是被无数的失败铺就的。
当各种模块都做好之后，我迫不及待的将它们连接起来，连接蓝牙之后却发现小车没像预想的那样动起来。
我XX了蓝牙模块的连接方式后发现RXD与TXD应交叉连接，交换之后，还是不能动。
我又仔细研究了几天L298N电路原理，发现原来自己的电路驱动连接有错误，改过之后小车还是没反应，再次陷入绝望。
我又怀疑是不是手机软件的是我又换了好几个软件，都不行。
持续一个星期没有任何进展。
有一天我在单片机上的txd上加了一个上拉电阻，小车奇迹般的动了，我简直欣喜若狂，赶紧跑到实验室告诉丁柯学长，可到实验室怎么连蓝牙也连不上。
沮丧地又回到宿舍研究了一下午用万用表测量到底哪的问题，可什么也没发现。
我又一次绝望。
躺在床上想既然能动一次就一定能再动一次。
我要从头再来！
我把原来的最小系统板扔掉，重新再焊一个，这次我把复位电路甩掉，只留下晶振电路，重新连接，这一次没再让我失望蓝牙连接非常顺利。
在我眼里没有完美的东西，只有更完美的东西，而快乐就在追求完美的路上。
小车能动后我发现从网上下载的程序有错误，导致小车的左拐右拐相反，并且前进后退都会拐弯，没有加速减速。
这样的作品我怎么能拿的出手？
刚好那时电开给我们培训中断，定时器等内容，再加上寒假我学了点C语言，便对程序进行了大刀阔斧的改革。
终于前进后退左拐右拐正常了，可加减速怎么办呢？
之前通过学长我稍微了解了pwm，随后我对pwm的原理深入了解了一下，我先通过借用延时函数模拟pwm让led灯渐亮渐灭随后我应用到直流电机上，结果，成功了！
当然对于目前的作品，我还是觉得不太完美，我准备再给他加上转向灯、喇叭甚至更多功能。
附1源程序代码
/***************************************************************************
******作品名称：
蓝牙小车****************************************************
*******作者：
*****************************************
*******功能：
实现通过手机蓝牙控制小车***************************************
****************************************************************************/
#include
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
ucharBuffer[10]={1};//从串口接收的数据
uinti,j;
sbiten1=P2^4;/*L298的EnableA*/
sbiten2=P2^5;/*L298的EnableB*/
sbits1=P2^0;/*L298的Input1*/
sbits2=P2^1;/*L298的Input2*/
sbits3=P2^2;/*L298的Input3*/
sbits4=P2^3;/*L298的Input4*/
uchart=0;/*中断计数器*/
ucharm1=0;/*电机1速度值*/
ucharm2=0;/*电机2速度值*/
uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*/
/***********************************************函数功能:
微秒级精确延时
*参数范围:
1us~65535us（0.001ms~65.535ms）
*运行环境:
STC12@32.000MHz
*最大误差:
0.00%
*作者日期:
电器开发部-（2015-2-23）
**********************************************/
#pragmaoptimize（4,SPEED）
voiddelay_us（unsignedintn）
{
externvoid_nop_（void）;
registerunsignedchari=n,j=（n>>8）;
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
if（（--i）|j）
{
do
{
_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;
if（0xFF==（i--））j--;else{_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;_nop_（）;};
}while（i|j）;
}
}
/*毫秒延时函数*/
voiddelay_ms（unsignedintn）{while（n--）delay_us（1000）;}
/********************************************************************
*名称:
Init（）//系统初始化
*功能:
初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中断,同时定时器0控制PWM？
*输入:
无
*输出:
无
***********************************************************************/
voidInit（）
{
TMOD=0x22;//T/c方式寄存器
PCON=0x00;//电源控制寄存器
SCON=0x50;//UART串口控制寄存器,此处为10位异步收发
TH0=0x9b;//高八位
TL0=0x9b;//低八位
TH1=0xFd;//设置波特率9600
TL1=0xFd;//T/c1计数寄存器低八位
TR1=1;/*启动定时器1
ET0=1;/*ET0时定时计数器0溢出中断允许控制位
ET1时定时计数器1溢出中断允许控制位*/
TR0=1;
ES=1;//开串口中断
EA=1;//开总中断
}
voidmotorL（charspeed）
{
m1=abs（speed）;//取速度的绝对值（返回数字的绝对值）
if（speed>0）
{
s1=0;
s2=1;
}
elseif（speed==0）
{
s1=1;
s2=1;
}
else
{
s1=1;
s2=0;
}
}
voidmotorR（charspeed）
{
m2=abs（speed）;/*电机2的速度控制*/
if（speed>0）
{
s3=0;
s4=1;
}
elseif（speed==0）
{
s3=1;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
voidGO（void）
{
motorL（50）;
motorR（0）;
}
voidBACK（）
{
motorL（-20）;
motorR（0）;
}
voidTR（void）
{
motorL（20）;
motorR（-20）;
}
voidTL（void）
{
motorL（-20）;
motorR（20）;
}
voidSTOP（void）
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
voidSPEED1（void）//通过不同的速度，实现加减速
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us
（1）;
s1=1;delay_us（10000）;
}
voidSPEED2（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（100）;
s1=1;delay_us（1000）;
}
voidSPEED3（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（200）;
s1=1;delay_us（1000）;
}
voidSPEED4（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（300）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED5（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（400）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED6（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（500）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED7（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（600）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED8（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（700）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED9（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（800）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED10（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（900）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED11（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1000）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED12（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1100）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED13（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1200）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED14（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1300）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED15（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1400）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED16（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1500）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED17（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1600）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED18（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1700）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED19（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（1900）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED20（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2000）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED21（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2100）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED22（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2200）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED23（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2300）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED24（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2400）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED25（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2500）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED26（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2600）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidSPEED27（void）
{
s2=1;s3=1;s4=1;
s1=0;delay_us（2700）;
s1=1;delay_us（100）;
}
voidmain（void）
{
delay_ms（100）;
Init（）;//初始化
while
（1）
{
switch（Buffer[0]）
{
case1:
STOP（）;break;
case4:
GO（）;break;
case5:
TL（）;break;
case7:
BACK（）;break;
case6:
TR（）;break;
case0x7D:
SPEED1（）;break;
case0x82:
SPEED2（）;break;
case0x87:
SPEED3（）;break;
case0x8C:
SPEED4（）;break;
case0x91:
SPEED5（）;break;
case0x96:
SPEED6（）;break;
case0x9B:
SPEED7（）;break;
case0xA0:
SPEED8（）;break;
case0xA5:
SPEED9（）;break;
case0xAA:
SPEED10（）;break;
case0xAF:
SPEED11（）;break;
case0xB4:
SPEED12（）;break;
case0xB9:
SPEED13（）;break;
case0xBE:
SPEED14（）;break;
case0xC3:
SPEED15（）;break;
case0xC8:
SPEED16（）;break;
case0xCD:
SPEED17（）;break;
case0xD2:
SPEED18（）;break;
case0xD7:
SPEED19（）;break;
case0xDC:
SPEED20（）;break;
case0xE1:
SPEED21（）;break;
case0xE6:
SPEED22（）;break;
case0xEB:
SPEED23（）;break;
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