Simulink模型及输入节约信号后系统的响应曲线.docx

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Simulink模型及输入节约信号后系统的响应曲线

（1）Simulink模型及输入节约信号后系统的响应曲线

（2）Simulink模型及输入正弦函数后的响应曲线

（3）速度校正

k=4

k=8

k=16

结论：

随着k值的增大，系统系统响应逐渐不稳定

（4）PID校正

图一

Kp=0.1，ki=1，kd=0.05

图二

Kp=0.5，ki=1，kd=0.05

图三

Kp=1，ki=1，kd=0.05

图四

Kp=2，ki=1，kd=0.05

图五

Kp=2.2，ki=1，kd=0.05

图六

Kp=2.3，ki=1，kd=0.05

图七

Kp=2.5，ki=1，kd=0.05

图八

Kp=1，ki=10，kd=0.05

图九

Kp=1，ki=100，kd=0.05

图十

Kp=1，ki=200，kd=0.05

图十一

Kp=1，ki=0.5，kd=0.01

图十二

Kp=1，ki=0.5，kd=0.1

图十三

Kp=1，ki=0.5，kd=0.2

结论

由一至七图可以看出积分和微分环节一定时，比例环节在1——2.2之间是输出波形和输入波形重叠比较好，当比例环节大于2.2时，输出波形震荡比较明显。

由八、九、十图可以看出比例和微分一定时，积分对系统稳定性影响较小，当积分大于100左右时波形出现震荡，大于200时系统输出不稳定。

由图十一、图十二、图十三可以看出比例和积分一定时，微分要小于等于0.1，波形能较好的显示而大于等于0.2时波形出现了震荡，系统输出不稳定。