西安交通大学19年课程考试《工业机器人》作业考核试题含主观题辅导资料1.docx
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西安交通大学19年课程考试《工业机器人》作业考核试题含主观题辅导资料1
西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题（含主观题）
1、A2、B3、D4、C5、C
一、单选题共30题，30分
1、对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的（）。
A关节角
B杆件长度
C横距
D扭转角
正确答案是：
A
2、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。
A程序给定的速度运行
B示教最高速度来限制运行
C示教最低速度来运行
D速度可随意设置
正确答案是：
B
3、对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用（）获得中间点的坐标。
A优化算法
B平滑算法
C预测算法
D插补算法
正确答案是：
D
4、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。
A不变
BON
COFF
D不可预测
正确答案是：
C
5、下列那种机器人不是军用机器人。
（）
A“红隼”无人机
B美国的“大狗”机器人
C索尼公司的AIBO机器狗
D“土拨鼠”
正确答案是：
C
6、步行机器人的行走机构多为（）
A滚轮
B履带
C连杆机构
D齿轮机构
正确答案是：
C
7、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（）,可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。
A刚性制造系统
B柔性制造系统
C弹性制造系统
D挠性制造系统
正确答案是：
B
8、定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。
A完成一次正向运动学计算的时间
B完成一次逆向运动学计算的时间
C完成一次正向动力学计算的时间
D完成一次逆向动力学计算的时间
正确答案是：
B
9、机器人的英文单词是（）
Abotre
Bboret
Crobot
Drebot
正确答案是：
C
10、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。
A相同
B不同
C无所谓
D分离越大越好
正确答案是：
A
11、测速发电机的输出信号为（）。
A模拟量
B数字量
C开关量
D脉冲量
正确答案是：
A
12、机器人终端效应器（手）的力量来自（）。
A机器人的全部关节
B机器人手部的关节
C决定机器人手部位置的各关节
D决定机器人手部位姿的各个关节
正确答案是：
C
13、人们实现对机器人的控制不包括什么?
（）
A输入
B输出
C程序
D反应
正确答案是：
D
14、工业机器人运动自由度数,一般（）
A小于2个
B小于3个
C小于6个
D大于6个
正确答案是：
C
15、动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。
A运动与控制
B传感器与控制
C结构与运动
D传感系统与运动
正确答案是：
A
16、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为"尤尼梅物",意思是"万能自动",（）因此被称为"工业机器人之父"。
A德沃尔
B英格伯格、德沃尔
C英格伯格
D福特
正确答案是：
C
17、传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的（）。
A精度
B重复性
C分辨率
D灵敏度
正确答案是：
C
18、（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A美国
B英国
C日本
D中国
正确答案是：
C
19、利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（）。
A物性型
B结构型
C一次仪表
D二次仪表
正确答案是：
A
20、GPS全球定位系统,只有同时接收到（）颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。
A2
B3
C4
D6
正确答案是：
C
21、使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。
A更换新的电极头
B使用磨耗量大的电极头
C新的或旧的都行
D无需检查
正确答案是：
A
22、当代机器人主要源于以下两个分支（）。
A计算机与数控机床
B遥操作机与计算机
C遥操作机与数控机床
D计算机与人工智能
正确答案是：
C
23、感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（）完成。
A传感器组
B机构部分
C控制部分
D执行部分
正确答案是：
A
24、FMC是（）的简称。
A加工中心
B计算机控制系统
C永磁式伺服系统
D柔性制造单元
正确答案是：
D
25、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。
A载波频率不一样
B信道传送的信号不一样
C调制方式不一样
D编码方式不一样
正确答案是：
B
26、应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变（）的方式。
A极间物质介电系数
B极板面积
C极板距离
D电压
正确答案是：
C
27、一个刚体在空间运动具有（）自由度。
A3个
B4个
C5个
D6个
正确答案是：
D
28、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（）所能承受的最大负载允许值
A手腕机械接口处
B手臂
C末端执行器
D机座
正确答案是：
A
29、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A工业机器人
B军用机器人
C服务机器人
D特种机器人
正确答案是：
A
30、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A（数字/模拟）转换器,转换成（）信号,才能让执行装置接收。
A数字
B模拟
C“0”或“1”
D电信号
正确答案是：
B
二、多选题共10题，10分
1、工业机器人常用的控制方式为（）
A“示教再现”方式
B“可编程控制”方式
C“遥控”方式
D“自主控制”方式
正确答案是：
ABCD
2、图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。
研究内容包括（）三个层次及它们的工程应用。
A图像获取
B图像处理
C图像增强
D图像分析
正确答案是：
BD
3、在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（）。
A保持从正面观看机器人
B遵守操作步骤
C考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
D确保设置躲避场所,以防万一
正确答案是：
ABCD
4、RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。
AS轴
BL轴
CU轴
DR轴
正确答案是：
ABC
5、集控式足球机器人的智能主要表现在（）两个子系统。
A机器人通信子系统
B机器人视觉子系统
C机器人决策子系统
D机器人总控子系统
正确答案是：
CD
6、美国发往火星的机器人是（）号
A勇气
B机遇
C小猎兔犬
D挑战者
正确答案是：
AB
7、以下关于机器人的定义描述正确的是:
（）
A机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。
B机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。
C机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。
D工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
正确答案是：
ABCD
8、机器人的结构包括（）
A执行机构
B驱动和传动装置
C传感器
D控制器
正确答案是：
ABCD
9、MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。
A示教模式
B急停模式
C再现模式
D远程模式
正确答案是：
ACD
10、机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:
（）。
APID控制器
B位置控制器
C作业控制器
D运动控制器
正确答案是：
CD
三、判断题共10题，10分
1、图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
A对
B错
正确答案是：
A
2、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A对
B错
正确答案是：
B
3、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
A对
B错
正确答案是：
A
4、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
A对
B错
正确答案是：
A
5、机器人既是指代工业机器人。
A对
B错
正确答案是：
B
6、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A对
B错
正确答案是：
A
7、手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
A对
B错
正确答案是：
B
8、运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A对
B错
正确答案是：
A
9、机械手亦可称之为机器人。
A对
B错
正确答案是：
A
10、关节空间是由全部关节参数构成的。
A对
B错
正确答案是：
A
四、主观填空题共15题，30分
1、机器人的驱动方式主要有、和三种
1、正确答案：
液压
2、正确答案：
气动
3、正确答案：
电动
2、手动速度分为:
、、、。
1、正确答案：
微动
2、正确答案：
低速
3、正确答案：
中速
4、正确答案：
高速
3、工业机器人手臂的设计中常用结构为:
、
1、正确答案：
手臂直线运动机构
2、正确答案：
手臂回转运动机构
4、机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节空间之间的关系。
1、正确答案：
位姿
2、正确答案：
运动
5、机器人示教是指:
1、正确答案：
将工作内容告知产业用机器人的作业
6、直流电机调速方法有、和
1、正确答案：
调节电枢电压
2、正确答案：
调节励磁电流
3、正确答案：
弱磁调速
7、常用的建立机器人动力学方程的方法有和
1、正确答案：
牛顿
2、正确答案：
拉格朗日
8、机器人的腕部轴为,本体轴为。
1、正确答案：
R，B，T
2、正确答案：
S，L，U
9、目前常用的传动件的定位方法有、和。
1、正确答案：
电气电气开关定位
2、正确答案：
伺服定位系统
3、正确答案：
机械挡块定位
10、按应用类型分类,机器人可分为、和。
1、正确答案：
产业用机器人
2、正确答案：
极限作业机器人
3、正确答案：
服务型机器人
11、设定关节坐标系时,机器人的S、L、U、R、B、T各轴运动。
1、正确答案：
分别
12、用关节插补示教机器人轴时,移动命令为
1、正确答案：
MOVJ
13、工业机器人的机械结构系统由、、三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是、等作业工具。
1、正确答案：
机械部分
2、正确答案：
传感部分
3、正确答案：
控制部分
4、正确答案：
抓取
5、正确答案：
握紧
14、干涉区信号设置有两种,分别是和,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是,并尽可能的通过的方法来实现节拍最优化。
1、正确答案：
绝对优先干涉区
2、正确答案：
相对优先干涉区
3、正确答案：
绝对优先干涉区
4、正确答案：
作业时序上错开
15、在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离。
1、正确答案：
300mm
五、简答题共5题，20分
1、简述普通丝杠传动的原理。
为什么它在机器人上很少采用。
正确答案：
普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。
由于普通丝杠的摩擦力较大,效率低,惯性大,在低速时容易产生爬行现象,而且精度低,回差大,因此在机器人上很少采用。
2、试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
正确答案：
精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。
精度是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
机器人的精度决定于机械精度与电气精度。
重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。
如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。
分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
精度和分辨率不一定相关。
一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。
工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。
机器人本身所能达到的精度取决于机器人结构的刚度、运动速度控制和驱动方式、定位和缓冲等因素。
由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。
由于精度一般较难测定，通常工业机器人只给出重复精度。
3、机器人控制系统的基本单元有哪些?
正确答案：
构成机器人控制系统的基本要素包括
（1）电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。
（2）减速器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。
（3）驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。
（4）运动特性检测传感器，用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。
（5）控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级结构。
（6）控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能
4、什么是自由度?
怎样计算自由度?
正确答案：
自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。
通常df=n-k。
其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。
自由度通常用于抽样分布中。
5、试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
正确答案：
轮式行走机器人是机器人中应用最多的一种机器人，在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。
车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。
在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。
足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点；足式运动方式还具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。
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