步进电机的工作原理.docx

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步进电机的工作原理

步进电机

1、分类分类概要-工作原理

2、特点特性

1.主要特点

2.主要特性

3.驱动器的特点

3、步进电机的类型和接线

4、优点缺点

5、驱动要求

6、步进电机的细分

七、步进电机发热问题如何避免

八、步进电机在控制系统中的应用

1，步进电机工作原理

步进电机是将给定的电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。

给定一个电脉冲信号，步进电机转子就转过相应的角度，这个角度就称作该步进电机的步距角。

连续给定脉冲信号，步进电机就可以连续运转。

由于电脉冲信号与步进电机转角存在的这种线性关系，使得步进电机在速度控制、位置控制等方面得到了广泛的应用。

步进电机的使用至少需要三个方面的配合，一是电脉冲信号发生器，它按照给定的设置重复为步进电机输送电脉冲信号，这种信号大多数由可编程控制器或单片机来完成；二是驱动器（信号放大器），它除了对电脉冲信号进行放大、驱动步进电机转动以外，还可以通过它改善步进电机的使用性能；三是步进电机，它有多种控制原理和型号，现在常用的有反应式、感应子式、混合式等。

步进电机的速度控制是通过输入的脉冲频率快慢实现的。

当发生脉冲的频率减小时，步进电机的速度就下降；反之，速度就加快。

还可以通过频率的改变而提高步进电机的速度或位置精度。

步进电机的位置控制是靠给定的脉冲数量控制的。

给定一个脉冲，转过一个步距角，当停止的位置确定以后，也就决定了步进电机需要给定的脉冲数。

2，永磁式步进电机

永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。

3，反应式步进电机

　　反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。

反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。

反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。

4，混合式步进电机

　　混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。

它有时也称作永磁感应子式步进电动机。

它又分为两相和五相：

两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。

这种步进电机的应用最为广泛。

二、特点特性

1，主要特点

1．一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。

2．步进电机外表允许的最高温度。

步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。

3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。

当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。

在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。

4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。

步进电机有一个技术参数：

空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。

在有负载的情况下，启动频率应更低。

如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。

伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。

2，主要特性

　　1步进电机必须加驱动才可以运转，驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止，如果加入适当的脉冲信号，就会以一定的角度（称为步角）转动。

转动的速度和脉冲的频率成正比。

2腾龙版步进电机的步进角度为7.5度，一圈360度，需要48个脉冲完成。

3步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。

4改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。

因此，目前打印机，绘图仪，机器人，等等设备都以步进电机为动力核心。

3，驱动器的特点

（1）构成步进电机驱动器系统的专用集成电路

A、脉冲分配器集成电路。

B、包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路。

C、只含功率驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路。

D、将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，。

（2）“细分驱动”概述：

将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动，细分是通过驱动器精确控制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关。

其原理是，让定子通电相电流并不一次升到位，而断电相电流并不一次降为0（绕组电流波形不再是近似方波，而是N级近似阶梯波），则定子绕组电流所产生的磁场合力，会使转子有N个新的平衡位置（形成N个步距角）。

三、步进电机的类型和接线

●单极性步进电机

这种步进电机之所以称为单极性是因为每个绕组中电流仅沿一个方向流动。

它也被称为两线步进电机，因为它只含有两个线圈。

两个线圈的极性相反，卷绕在同一铁芯上，具有同一个中间抽头。

单极性步进电机还被称为4相步进电机，因为它有4个激励绕组。

单极性步进电机的引线有5或6根。

如果步进电机的引线是5根，那么其中一根是公共线（连接到V+），其他4根分别连到电机的4相。

如果步进电机的引线是6根，那么它是多段式单极性步进电机有两个绕组，每个绕组分别有一个中间抽头引线。

1．分辨5线单极性步进电机接头

2．分辨6线单极性步进电机接头

回收打印机旧电机时最常遇到这种类型的单极性步进电机。

6线单极性步进电机通常看起来像是两个单段式电机叠放在一起，每个单段有3根线引出（参见图6）。

这种步进电机的引线非常容易分辨。

分辨6线步进电机引线顺序的工作相当简单。

如果它的结构形式是多段式步进电机，那么引线的顺序实际上已经给出了，用数字万用表可以找出每对绕组的公共线。

只要保持绕组对的两根引线对应一致，它们的顺序并无关紧要，仅会影响电机的旋转方向而已。

●单极性步进电机的步进方式

单极性步进电机可以来用三种步进方式：

单拍、双拍、半拍方式。

单拍步进方式是指每次仅给一个绕组通电，结果导致转子旋转，并运动到转子永磁体与具有相反极性的绕组对齐的位置。

双拍方式同时给两个组通电，这样就导致转子旋转，并在永磁体到达两个通电绕组的中间位置点时平衡。

双拍方式的优点是比单拍方式多获得41.4％的输出力矩，不过代价是需要花费后者两倍的能量，因为它有两相绕组同时通电。

最后，半拍方式工作时则让两个绕组通电与单个绕组通电方式交替地进行。

半拍方式的输出力矩比双拍方式小，随设计不同，在15％30％之间变化，不过它可以获得双拍方式两倍的步进分辨率（每周两倍的步数）。

●双极性步进电机

双极性步进电机之所以如此命名，是因为每个绕组都可以两个方向通电。

因此每个绕组都既可以是N极又可以是S极。

它又被称为单绕组步进电机，因为每极只有单一的绕组，它还被称为两相步进电机，为具有两个分离的线圈。

双极性步进电机有四根引线，每个绕组两条。

与同样尺寸和重量的单极性步进电极相比，双极性步进电机具有更大的驱动能力，原因在于其磁极（不是中间抽头的单一线圈）中的场强是单性步进电机的两倍。

双极性步进电机的每个绕组需要一个可逆电源，通常由H桥驱动电路提供。

由于双极性步进电机比单极性步进电机的输出力矩大，因此总是应用于空间有限的设计中。

这也是软盘驱动器的磁头步进机械系统的驱动之所以总是采用双极性步进电机的原因。

可以相当简单地使用数字万用表来查找两个绕组。

如果在某两根引线之间能够测量到阻值，那么这两根引线之间就属于一个绕组，其他两根线之间是另外一个绕组。

双极性步进电机的步距通常是1.8°，也就是200步。

●双极性步进电机的步进方式

双极性步进电机具有和单极性步进电机相同的步进方式，仅仅由于绕组配置的不同，在实现上存在一些差别。

●步进驱动方式的相似之处如果读者是聪明的，或者在实践时很细心，也许就会注意到单极性步进电机和双极性步进电机在步进驱动方式上是极其相似的。

●通用步进电机

1，分辨通用步进电机绕组的极性

2．配置通用步进电机极性的方法

●有关步进电机极性配置的结束语

至今为止，读者可能已看到了6线单极性步进电机和串联配置的通用步进电机之间的令人惊异的相同点。

事实上，可以通过忽略两条公共绕组的连接，将一个6线单极性步进电机用作双极性步进电机。

作者已经测试过，并且工作状态良好。

如何获得步进电机如今步进电机的价格仍然比较昂贵，但幸运的是，它们在旧货市场上比较常见。

几乎在每一家旧货商店中都有剩余步进电机处理出售。

麻烦的是，很少有商店能向顾客提供步进电机的规格性能说明书，因为他们也不知道。

如果知道，他们当然是会提供的。

四、优缺点

1，优点

1．电机旋转的角度正比于脉冲数；　　

2．电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；　　

3．由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；　　

4．优秀的起停和反转响应；　　

5．由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；　　

6．电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本；　　

7．仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转。

8．由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。

2，缺点

1．如果控制不当容易产生共振；　　

2．难以运转到较高的转速。

3.难以获得较大的转矩　　

4.在体积重量方面没有优势，能源利用率低。

5.超过负载时会破坏同步，高速工作时会发出振动和噪声。

五、驱动原理及要求

原理

步进电机必须有驱动器和控制器才能正常工作。

驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大，使步进电机绕组按一定顺序通电，控制电机转动。

以两相步进电机为例，当给驱动器一个脉冲信号和一个正方向信号时，驱动器经过环形分配器和功率放大后，给电机绕组通电的顺序为，其四个状态周而复始进行变化，电机顺时针转动；若方向信号变为负时，通电时序就变为,电机就逆时针转动。

分析步进电机驱动电路原理图，当T导通时有：

R为电路中存在的等效电阻。

如果，电机不转动，感应电动势E＝0，则：

要求

（1）能够提供较快的电流上升和下降速度，使电流波形尽量接近矩形。

具有供截止期间释放电流流通的回路，以降低绕组两端的反电动势，加快电流衰减。

（2）具有较高韵功率及效率。

步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：

控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转一个步距角。

也就是说步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。

所以控制步进脉冲信号的频率，就可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机精确定位。

步进电机驱动器有很多，我们应以实际的功率要求合理的选择驱动器，下面分别介绍各类典型的驱动器。

六、步进电机的细分

步进电机是一种将离散的电脉冲信号转化成相应的角位移或线位移的电磁机械装置,它具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，已经在当今工业上得到广泛的应用，但其步矩角较大，一般为1.5o~3o，往往满足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。

实现细分驱动是减小步距角、提高步进分辨率、增加电机运行平稳性的一种行之有效的方法。

本文在选择了合理的电流波形的基础上，提出了基于Intel80C196MC单片机控制的步进电机恒转矩细分驱动方案，其运行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很强的实用性

细分控制原理：

在步进电机步距角不能满足使用要求时，可采用细分驱动器来驱动步进电机。

细分驱动器的原理

是通过改变A，B相电流的大小，以改变合成磁场的夹角，从而可将一个步距角细分为多步。

仍以二相步进电机为例，当A、B相绕组同时通电时，转子将停在A、B相磁极中间，如图

若通电方向顺序按AAAABBBBBBAAAAAABBBBBBAA,8个状态周而复始进行变化，电机顺时针转动；电机每转动一步，为45度，8个脉冲电机转一周。

与图2.1相比，它的步距角小了一半。

驱动器一般都具有细分功能，常见的细分倍数有：

1/2，1/4，1/8，1/16，1/32，1/64；或：

1/5，1/10，1/20。

细分后步进电机步距角按下列方法计算：

步距角=电机固有步距角/细分数例如：

一台1.8°电机设定为4细分，其步距角为1.8°/4=0.45°。

当细分等级大于1/4后，电机的定位精度并不能提高，只是电机转动更平稳。

1，细分电流波形的选择及量化

　　步进电机的细分控制，从本质上讲是通过对步进电机的励磁绕组中电流的控制，使步进电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，从而实现步进电机步距角的细分。

一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小。

因此，要想实现对步进电机的恒转矩均匀细分控制，必须合理控制电机绕组中的电流，使步进电机内部合成磁场的幅值恒定，而且每个进给脉冲所引起的合成磁场的角度变化也要均匀。

我们知道在空间彼此相差2p/m的m相绕组，分别通以相位上相差2p/m而幅值相同的正弦电流，合成的电流矢量便在空间作旋转运动，且幅值保持不变。

这—点对于反应式步进电机来说比较困难，因为反应式步进电机的旋转磁场只与绕组电流的绝对值有关，而与电流的正反流向无关。

以比较经济合理的方式对三相反应式步进电机实现步距角的任意细分，绕组电流波形宜采用如图1所示的形式。

　　图中，a为电机转子偏离参考点的角度。

ib滞后于ia，ic超前于ia。

此时，合成电流矢量在所有区间b＝Ime-ja，从而保证合成磁场幅值恒定，实现电机的恒转矩运行。

且步进电机在这种情况下也最为平稳。

将绕组电流根据细分倍数均匀量化后，所得细分步距角也是均匀的。

为了进一步得到更加均匀的细分步距角，可通过实验测取一组在通入量化电流波形时的步进电机细分步距的数据，然后对其误差进行差值补偿，求得实际的补偿电流曲线。

这些工作大部分由计算机来完成。

　　步进电机是一种将离散的电脉冲信号转化成相应的角位移或线位移的电磁机械装置,它具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，已经在当今工业上得到广泛的应用，但其步矩角较大，一般为1.5o~3o，往往满足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。

实现细分驱动是减小步距角、提高步进分辨率、增加电机运行平稳性的一种行之有效的方法。

本文在选择了合理的电流波形的基础上，提出了基于Intel80C196MC单片机控制的步进电机恒转矩细分驱动方案，其运行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很强的实用性。

图2硬件系统原理框图

  步进电机的细分控制，从本质上讲是通过对步进电机的励磁绕组中电流的控制，使步进电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，从而实现步进电机步距角的细分。

一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小。

因此，要想实现对步进电机的恒转矩均匀细分控制，必须合理控制电机绕组中的电流，使步进电机内部合成磁场的幅值恒定，而且每个进给脉冲所引起的合成磁场的角度变化也要均匀。

我们知道在空间彼此相差2p/m的m相绕组，分别通以相位上相差2p/m而幅值相同的正弦电流，合成的电流矢量便在空间作旋转运动，且幅值保持不变。

这—点对于反应式步进电机来说比较困难，因为反应式步进电机的旋转磁场只与绕组电流的绝对值有关，而与电流的正反流向无关。

以比较经济合理的方式对三相反应式步进电机实现步距角的任意细分，绕组电流波形宜采用如图1所示的形式。

　　图中，a为电机转子偏离参考点的角度。

ib滞后于ia，ic超前于ia。

此时，合成电流矢量在所有区间b＝Ime-ja，从而保证合成磁场幅值恒定，实现电机的恒转矩运行。

且步进电机在这种情况下也最为平稳。

将绕组电流根据细分倍数均匀量化后，所得细分步距角也是均匀的。

为了进一步得到更加均匀的细分步距角，可通过实验测取一组在通入量化电流波形时的步进电机细分步距的数据，然后对其误差进行差值补偿，求得实际的补偿电流曲线。

这些工作大部分由计算机来完成。

在取得校正后的量化电流波形之后，以相应的数字量存储于EEPROM中的不同区域，量化的程度决定了细分驱动的分辨率。

2.斩波恒流细分驱动方案及硬件实现

　　斩波恒流细分驱动方案的原理为：

由单片机输出EEPROM中存储的细分电流控制信号，经D/A转换成模拟电压信号，再与取样信号进行比较，形成斩波控制信号，控制各功率管前级驱动电路的导通和关断，实现绕组中电流的闭环控制，从而实现步距的精确细分。

系统原理框图如图2所示。

3.控制电路

　　控制电路主要由80C196MC单片机、晶振电路、地址锁存器、译码器、EEPROM存储器及可编程键盘/显示控制器Intel-8279等组成，受控步进电机的细分倍数、运行脉冲频率、正反转、运行速度、单次运行线位移、启/停等的控制，既可由键盘输入，也可以通过串行通信接口由上位机设置。

状态显示提供当前通电相位、相电流大小、电机运行时间、正反转、当前运行速度、线位移及相关计数等信息显示，并将工作状态和数据传送给上位机。

传感器（霍尔传感器）用于检测计数器的当前值。

单片机是控制系统的核心其主要功能是输出EEPROM中存储的细分电流控制信号进行D/A转换。

根据转换精度的要求，D/A转换器既可以选择8位的，亦可选择12位的。

本控制系统选用的是8位D/A转换器MAX516，MAX516把4个D/A转换器与4个比较器组合在单个的CMOSIC上，4个D/A转换器共享一个参考输入电压VREF。

每个转换器的输出电压均可采用下式表示：

VDACi=VREFN/256N＝0，l，......，255，对应于8位的DAC的输入码D0—D7（此处为细分电流控制信号）。

通过调节VREF的变化范围，便可调节步进电机绕组中电流的幅值。

4.功率驱动电路

　　工作中，步进电机细分电流控制信号的D/A转换值Ui输入到MAX516内部各比较器COMPi的同向输入端，绕组电流取样信号Vi输入到COMPi的反向输入端。

斩波恒流驱动采用固定频率的方波与比较器输出信号调制成斩波控制信号，控制绕组的通电时间，使反馈电压Vi始终跟随D/A转换输出的控制电压Ui。

合理选择续流回路就可使绕组中的电流值在一定的平均值上下波动，且波动范围不大。

调制用方波信号频率为21.74KHz，由80C196MC的P6.6/PWM0端产生，且各相是同频斩波，不会产生差拍现象，所以消除了电磁噪声。

为防止因比较器漂移或干扰导致功率开关管误导通，让斩波控制信号和相序控制信号相与后控制功放管。

　　当开关管截止时，并联RC、快恢复续流二极管D、绕组L及主电源构成泄放回路。

与单纯电阻释能电路相比，RC释能电路使功耗和电流纹波增加较小，而电流下降速度大大加快。

电流取样信号由精密电流传感放大器MAX471完成。

当绕组电流流过其内部35mΩ精密取样电阻时，经内部电路变化，转换为输出电压信号：

VOUT=ROUT×（ILOAD×500mA/A）

　　其中ROUT为MAX471外部调压电阻，阻值按设计要求选定。

ILOAD为流过精密电阻的相绕组电流。

MAX471同时具有电流检测与放大功能，从而大大方便了整个电路的设计与调试

　　功率开关管（功放管）是功放电路中的关键部分，影响着整个系统的功耗和体积。

由于所设计的驱动器主要用来驱动额定电流3A、额定电压27V以下的步进电机，故选用高频VMOS功率场效应晶体管IRF540（VDS=100V，RDS（on）=0.052W，ID=27A）作为开关管。

IRF540导通电阻很小，因此，即使电机长时间运转，该VMOS管壳本身的温度也比较低，无须外加风扇为了提高步进电机的工作可靠性，消除电机电感性绕组的串扰，本系统无论从驱动部分还是反馈部分都进行了隔离。

驱动隔离采用高速光电耦合器6N137为隔离元件，一方面可以实现前级控制电路同步进电机绕组的隔离；另一方面使功率开关管的驱动变得方便可靠。

反馈通道的滤波部分采用无源低通滤波器，其作用是高速衰减绕组（电感线圈）在开关时截止频率以上的瞬时高频电压信号，从而避免控制电路做出太迅速的反应，可以有效地防止步进电机的振荡。

线性光耦合电路的作用是将滤波后的采样电阻反馈信号线性地传输给比较器。

5.软件设计

　　步进电机细分驱动系统的软件主要由主控程序、细分驱动程序、键处理程序、显示数据处理及显示驱动程序、通信监控程序等部分组成。

　　细分驱动电路的主控制程序控制整个程序的流程，主要完成程序的初始化、中断方式的设置、计数器工作方式的设置及相关子程序的调用等。

初始化包括8279各寄存器、8279的显示RAM、80C916MC的中断系统及内部RAM等。

在80C196MC的各中断中，使用了INT15、INT14和INT13这三个中断，其中，INT15为高优先级。

在运行状态下，当有停止键按下时，则INT15中断服务程序将T1关闭，从而使步进电机停止。

T1控制每一步的步进周期，该服务程序基本上只作重置定时器和置标志位的操作，而其它操作均在主程序中完成。

主程序流程图见本刊网站。

　　细分驱动程序中，细分电流控制信号的输出采用单片机片内EEPROM软件查表法，用地址选择来实现不同通电方式下的可变步距细分，从而实时控制步进电机的转角位置。

其流程图如图4所示。

　　步进电机的正反转控制是通过改变电机通电相序来实现的。

为达到对步进电机启/停运行过程的快速和精确控制，从其动力学特性出发，推导出符合步进电机矩频特性的曲线应该是指数型运行曲线，并将这一曲线量化后，存入EEPROM。

步进电机在运行过程中，每个通电状态保持时间的长短，由当前速度对应的延时时间值决定。

图3步进电机细分驱动控制主程序流程图

七．步进电机发热问题如何避免

步进电机作为一种数字式执行元件，在运动控制系统中得到广泛的应用。

许多用户朋友在使用

步进电机的时候，感觉电机工作时有较大的发热，心存疑虑，不知这种现象是否正常。

实际上发热是步进电机的一个普遍现象，但怎样的发热程度才算正常，以及如何尽量减小步进电机发热呢?

　首先，要了解步进电机为什么会发热

　　对于各种步进电机而言，内部都是由铁芯和绕组线圈组成的。

绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗;铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。

铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。

步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。

　再者，将步进电机发热控制在合理范围内

　　电机发热允许到什么程度，主要取决于电机内部绝缘等级。

内部绝缘性能在高温下（130度以上）才会被破坏。

所以只要内部不超过130度，电机便不会损坏，而这时表面温度会在90度以下。

所以，步进电机表面温度在70-80度都是正常的。

简单的温度测量方法有用点温计的，也可以粗略判断：

用手可以触摸1-2秒以上，不超过60度;用手只能碰一下，大约在70-80度;滴几滴水迅速气化，则90度以上了；当然也可以用测温枪来检测。

　第三，步进电机发热随速度变化的情况

　　采用恒流驱动技术时，步