台达全系列PLC说明书及应用手册.pdf

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DVPPLC应用技术手册【程序篇】目录第1章：

PLC梯形图基本原理前言、PLC的发展背景及其功能概述.1-11.1梯形图工作原理.1-11.2传统梯形图与PLC梯形图之差异.1-21.3梯形图编辑说明.1-31.4PLC梯形图之编辑要点.1-71.5PLC指令与各项图形结构的整合转换.1-111.6梯形图之化简.1-141.7常用基本程序设计范例.1-16第2章：

DVP-PLC各种装置功能2.1DVP-PLC各装置编号一览表.2-12.2数值、常量K、H.2-72.3输入/输出接点的编号及功能X、Y.2-92.4内部辅助继电器的编号及功能M.2-112.5步进继电器的编号及功能S.2-122.6定时器的编号及功能T.2-132.7计数器的编号及功能C.2-152.8寄存器的编号及功能D、E、F.2-282.8.1资料寄存器D.2-282.8.2间接指定寄存器E、F.2-292.8.3档案寄存器功能及特性.2-302.9指针N、P、I.2-302.10特殊继电器及特殊寄存器.2-332.11特殊继电器及特殊寄存器群组功能说明.2-562.12侦错码原因对照表.2-86第3章：

基本顺序指令3.1基本指令及步进梯形指令.3-13.2基本指令说明.3-3第4章：

步进梯形指令4.1步进梯形指令STL、RET.4-14.2顺序功能图（SFC）.4-24.3步进梯形指令动作说明.4-34.4步进梯形程序设计须知.4-74.5流程种类.4-84.6IST指令.4-18第5章：

应用指令分类及基本使用5.1应用指令一览表.5-15.2应用指令的组成.5-55.3应用指令对数值的处理方式.5-105.4使用间接指定寄存器E、F来修饰操作数.5-135.5指令索引.5-14第6章：

应用指令API0049（API0009）回路控制.6-1（API1019）传送比较.6-17（API2029）四则逻辑运算.6-30（API3039）旋转位移.6-42（API4049）数据处理.6-53第7章：

应用指令API5099（API5059）高速处理.7-1（API6069）便利指令.7-40（API7079）外部设定显示.7-60（API8088）串行I/O.7-79第8章：

应用指令API100149（API100109）台达变频器通讯.8-1（API110119）浮点运算.8-21（API120129）浮点运算.8-27（API130139）三角函数运算.8-37（API140153）新增特殊功能指令.8-49第9章：

应用指令API150199（API155159）定位控制.9-1（API160169）万年历.9-35（API170171）格雷码转换.9-44（API180190）矩阵处理.9-46（API196199）高阶指令.9-63第10章：

应用指令API200249（API215223）接点型态逻辑运算指令.10-1（API224246）接点型态比较指令.10-41PLC梯形图基本原理梯形图基本原理DVP-PLC应用技术手册1-1前言、PLC的发展背景及其功能概述置位PLC，（ProgrammableLogicController），乃是一种电子装置，早期称为顺序控制器“SequenceController”，1978NEMA（NationalElectricalManufactureAssociation）美国国家电气协会正式命名为ProgrammableLogicController，PLC），其定义为一种电子装置，主要将外部的输入装置如：

按键、感应器、开关及脉冲等的状态读取后，依据这些输入信号的状态或数值并根据内部储存预先编写的程序，以微处理机执行逻辑、顺序、计时、计数及算式运算，产生相对应的输出信号到输出装置如：

继电器（Relay）的开关、电磁阀及马达驱动器，控制机械或程序的操作，达到机械控制自动化或加工程序之目的。

并藉由其外围的装置（个人计算机/程序书写器）轻易地编辑/修改程序及监控装置状态，进行现场程序的维护及试机调整。

而普遍使用于PLC程序设计的语言，即是梯形图（LadderDiagram）程序语言。

而随着电子科技之发展及产业应用之需要，PLC的功能也日益强大，例如位置控制及网络功能等，输出/入信号也包含了DI（DigitalInput）、AI（AnalogInput）、PI（PulseInput）及NI（NumericalInput），DO（DigitalOutput）、AO（AnalogOutput）、PO（PulseOutput）及NO（NumericalOutput），因此PLC在未来的工业控制中，仍将扮演举足轻重的角色。

1.1梯形图工作原理梯形图为二次世界大战期间所发展出来之自动控制图形语言，是历史最久、使用最广之自动控制语言，最初只有A（常开）接点、B（常闭）接点、输出线圈、定时器、计数器等基本机构装置（今日仍在使用之配电盘即是），直到可程控器PLC出现后，梯形图之中可表示的装置，除上述外，另增加了诸如微分接点、保持线圈等装置以及传统配电盘无法达成之应用指令，如加、减、乘及除等数值运算功能。

无论传统梯形图或PLC梯形图其工作原理均相同，只是在符号表示上传统梯形图以较接近实体之符号表示，而PLC则采用较简明且易于计算机或报表上表示之符号表示。

在梯形图逻辑方面可分为组合逻辑和顺序逻辑两种，兹分述如下：

1.组合逻辑：

分别以传统梯形图及PLC梯形图表示组合逻辑之范例。

传统梯形图PLC梯形图X4X0X2X3X1Y0Y2Y1X0Y0X1Y1Y2X2X3X4列1：

使用一常开开关X0（NO：

NormallyOpen）亦即一般所谓之A开关或接点。

其特性是在平常（未压下）时，其接点为开路（Off）状态，故Y0不导通，而在开关动作（压下按钮）时，其接点变为导通（On），故Y0导通。

列2：

使用一常闭开关X1（NC：

NormallyClose）亦即一般所称之B开关或接点，其特性是在平常时，其接点为导通，故Y1导通，而在开关动作时，其接点反而变成开路，故Y1不导通。

1PLC梯形图基本原理梯形图基本原理DVP-PLC应用技术手册1-2列3：

为一个以上输入装置之组合逻辑输出的应用，其输出Y2只有在X2不动作或X3动作且X4为动作时才会导通。

2.顺序逻辑：

顺序逻辑为具有回授结构之回路，亦即将回路输出结果拉回当输入条件，如此在相同输入条件下，会因前次状态或动作顺序之不同，而得到不同之输出结果。

分别以传统梯形图及PLC梯形图表示顺序逻辑之范例。

传统梯形图PLC梯形图X5X6Y3Y3Y3X5Y3X6在此回路刚接上电源时，虽X6开关为On，但X5开关为Off，故Y3不动作。

在启动开关X5按下后，Y3动作，一旦Y3动作后，即使放开启动开关（X5变成Off）Y3因为自身之接点回授而仍可继续保持动作（此即为自我保持回路），其动作可以下表表示：

装置状态动作顺序X5开关X6开关Y3状态1不动作不动作Off2动作不动作On3不动作不动作On4不动作动作Off5不动作不动作Off由上表可知在不同顺序下，虽然输入状态完全一致，其输出结果亦可能不一样，如表中之动作顺序1和3其X5和X6开关均为不动作，在状态1的条件下Y3为Off，但状态3时Y3却为On，此种Y3输出状态拉回当输入（即所谓之回授）而使回路具有顺序控制效果是梯形图回路之主要特性。

在本节范例中仅列举A、B接点和输出线圈作说明，其它装置之用法和此相同，请参考第3章基本指令。

1.2传统梯形图及PLC梯形图之差异虽然传统梯形图和PLC梯形图之工作原理是完全一致的，但实际上PLC仅是利用微电脑（Microcomputer），来仿真传统梯形图之动作，亦即利用扫描的方式逐一地查看所有输入装置及输出线圈之状态，再将此等状态依梯形图之组态逻辑作演算和传统梯形图一样之输出结果，但因Microcomputer只有一个，只能逐一地查看梯形图程序，并依该程序及输入/出状态演算输出结果，再将结果送到输出接口，然后又重新读取输入状态?

演算?

输出，如此周而复始地循环执行上述动作，此一完整之循环动作所费之时间称之为扫描时间，其时间会随着程序之增大而加长，此扫描时间将造成PLC从输入检知到输出反应之延迟，延迟时间愈长对控制所造成之误差愈大，甚至造成无法胜任控制要求之情况，此时就必须选用扫描速度更快之PLC，因此PLC之扫描速度是PLC之重要规格，惟拜微电脑及ASIC（特定用途IC）技术精进之赐，现今之PLC在扫描速度上均有极大之改善，下图为PLC之梯形图程序扫描之示意图。

1PLC梯形图基本原理梯形图基本原理DVP-PLC应用技术手册1-3依梯形图组态演算出输出结果（尚未送到外界输出点，但内部装置会实时输出）X0X1Y0Y0M100X3Y1X10X100M505Y126?

0END周而复始的执行除上述扫描时间差异外，PLC梯形图和传统梯形图尚有如下之逆向回流之差异，如下图传统梯形图所示图中，若X0，X1，X4，X6为导通，其它为不导通，在传统之梯形图回路上输出Y0会如虚线所示形成回路而为On。

但在PLC梯形图中，因演算梯形图程序系由上而下，由左而右地扫描。

在同样输入条件下，以梯形图编辑工具（WPLSoft）会检查出梯形图错误。

传统梯形图之逆向回流：

X2X5X0X3X1X4X6abY0PLC梯形图之逆向回流：

Y0X0X3X1X4X6X5X2ab检查出梯形图形第三列错误1.3梯形图编辑说明梯形图为广泛应用在自动控制的一种图形语言，这是沿用电气控制电路的符号所组合而成的一种图形，透过梯形图编辑器画好梯形图形后，PLC的程序设计也就完成，以图形表示控制的流程较为直观，易为熟悉电气控制电路的技术人员所接受。

在梯形图形很多基本符号及动作都是根据在传统自动控制配电盘中常见的机电装置如按钮、开关、继电器（Relay）、定时器（Timer）及计数器（Counter）等等。

PLC的内部装置：

PLC内部装置的种类及数量随各厂牌产品而不同。

内部装置虽然沿用了传统电气控制电路中的继电器、线圈及接点等名称，但PLC内部并不存在这些实际物理装置，及它对应的只是PLC内部存储器的一个基本单元（一个位，bit），若该位为1表示该线圈受电，该位为0表示线圈不受电，使用常1PLC梯形图基本原理梯形图基本原理DVP-PLC应用技术手册1-4开接点（NormalOpen,NO或a接点）即直接读取该对应位的值，若使用常闭接点（NormalClose,NC或b接点）则取该对应位值的反相。

多个继电器将占有多个位（bit），8个位，组成一个字节（或称为一个字节，byte），二个字节，称为一个字（word），两个字，组合成双字（doubleword）。

当多个继电器一并处理时（如加/减法、移位等）则可使用字节、字或双字，且PLC内部的另两种装置：

定时器及计数器，不仅有线圈，而且还有计时值及计数值，因此还要进行一些数值的处理，这些数值多属于字节、字或双字的形式。

由以上所述，各种内部装置，在PLC内部的数值储存区，各自占有一定数量的储存单元，当使用这些装置，实际上就是对相应的储存内容以位或字节或字的形式进行读取。

基本PLC的基本内部装置介绍：

（详细说明请参考第2章D