中科大力学教案-第三章非惯性参考系.pdf

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杨维纮杨维纮杨维纮杨维纮3.13.1相对运动通常，把相对观察者通常，把相对观察者静止的参考系称为定参考静止的参考系称为定参考系或系或静参考系静参考系，把相对观，把相对观察者运动的参考系称为察者运动的参考系称为动动参考系参考系；把物体相对于动；把物体相对于动参考系的运动称为参考系的运动称为相对运相对运动动（相应的有相对速度和（相应的有相对速度和相对加速度），物体相对相对加速度），物体相对静参考系的运动称为静参考系的运动称为绝对绝对运动运动（相应的有绝对速度（相应的有绝对速度和绝对加速度）。

动参考和绝对加速度）。

动参考系相对静参考系的运动称系相对静参考系的运动称为为牵连运动牵连运动（相应的有牵（相应的有牵连速度和牵连加速度）。

连速度和牵连加速度）。

OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K3.1.1动参考系作任意方式的平动动参考系作任意方式的平动注意：

平动不一定是直线运动！

注意：

平动不一定是直线运动！

0（）（）（）ttt=+rrr22（）（）（）（）,（）dtdtdtttdtdtdt=rvrva2000002（）（）（）（）,（）dtdtdtttdtdtdt=rvrva22（）（）（）（）,（）dtdtdtttdtdtdt=rvrva0（）（）（）ttt=+vvv0（）（）（）ttt=+aaa对静参考系对静参考系K：

对动参考系对动参考系K/:

于是，我们有：

于是，我们有：

在在K系中物体的运动满足牛顿定律：

系中物体的运动满足牛顿定律：

F=ma。

但。

但因因aa/，在，在K/系看来物体的运动不满足牛顿定律，系看来物体的运动不满足牛顿定律，即即Fma/。

0（）（）（）ttt=+rrr00（）（）（）,（）:

tttt=+vvvv牵连速度00（）（）（）,（）:

tttt=+aaaa牵连加速度0mmm=+Faaa0mm=Faam+=iFfa这就是说，在非惯性系里，有：

这就是说，在非惯性系里，有：

0mm=ifaFa其中其中虚拟力虚拟力：

称为称为平移惯性力平移惯性力，简称，简称惯性力惯性力。

真实力与惯性力的合力常称真实力与惯性力的合力常称表现力表现力，记为，记为Feff，于是有：

，于是有：

effm=Faeff=ifFF而虚拟力为表现力和真实力之差。

而虚拟力为表现力和真实力之差。

1.等效原理1.等效原理如果电梯在重力场中自由下落，电梯内自由飘浮如果电梯在重力场中自由下落，电梯内自由飘浮于空中的物体，好象处于无重力场的太空中一样。

爱于空中的物体，好象处于无重力场的太空中一样。

爱因斯坦指出，电梯向下的落体加速度恰好抵消了该处因斯坦指出，电梯向下的落体加速度恰好抵消了该处的重力场，电梯内的观察者无法断定电梯是静止于太的重力场，电梯内的观察者无法断定电梯是静止于太空中还是在重力场中自由下落。

空中还是在重力场中自由下落。

上述概念就是上述概念就是等效原理等效原理，它是由爱因斯坦提出的，它是由爱因斯坦提出的著名假设。

它告诉我们，究竟是均匀重力加速度著名假设。

它告诉我们，究竟是均匀重力加速度g还还是参考系的加速度是参考系的加速度a0=g，这在局部范围内是无法，这在局部范围内是无法加以区分的。

一般情况下，要说出给定的力中有多少加以区分的。

一般情况下，要说出给定的力中有多少是重力，有多少是惯性力是不可能的。

是重力，有多少是惯性力是不可能的。

Principleofequivalence（1907年末）我当时正（1907年末）我当时正坐坐在专利局的椅子上,突然在专利局的椅子上,突然我有了一个想法,我有了一个想法,”如果一如果一个人自由下落,他就不会个人自由下落,他就不会感觉到自身的重量了.感觉到自身的重量了.”我我被震惊了。

被震惊了。

爱因斯坦爱因斯坦俄罗斯宇航员图林俄罗斯宇航员图林于北京时间23日上于北京时间23日上午8时57分从国际空午8时57分从国际空间站上成功地将一间站上成功地将一个高尔夫球击入地个高尔夫球击入地球轨道.Itis球轨道.Itissupposedtoflysupposedtoflyaroundtheeartharoundtheearthfor48rounds;for48rounds;whereasonearthwhereasonearthitcanflyforitcanflyfor100m.100m.ApproximateInertialSystemManypeoplebelievedthestoryofthetowerofPisa.ButWignerthoughttheotherway,Galileofoundhislawnotbyexperimentingbutbysimple,plainthinking.Galileoandfallingcannonballs.1856.天才的杰作OpusGenius物理直观，物理直观，天才的想法更重要！

天才的想法更重要！

爱爱因斯坦未作过空间飞行，甚至未玩过蹦极，凭借因斯坦未作过空间飞行，甚至未玩过蹦极，凭借所所谓谓的的Gedankenexperiment,Gedankenexperiment,他他得得出出了了受受力力和和加加速速度度的的等价关系，进而得出引力等价于空间弯曲的结论。

这是等价关系，进而得出引力等价于空间弯曲的结论。

这是人类历史上最伟大的实验成果，而且未花一分钱，未劳人类历史上最伟大的实验成果，而且未花一分钱，未劳驾除他以外的任何人！

驾除他以外的任何人！

和人一起降落的石头没有重量。

和人一起降落的石头没有重量。

只有爱因斯只有爱因斯坦理解这个现象的坦理解这个现象的“深层结构深层结构”。

等价原理：

等价原理：

加速度引力场；惯性质量引加速度引力场；惯性质量引力质量力质量高度创造性的一个标志是，高度创造性的一个标志是，精通所有技精通所有技术细节到了这样一种地步，能飞越无关紧术细节到了这样一种地步，能飞越无关紧要的细节，径直看到问题的核心。

要的细节，径直看到问题的核心。

内应力下的平衡态条件内应力下的平衡态条件内应力下的平衡态条件内应力下的平衡态条件有重力有重力有重力有重力情况下情况下情况下情况下一般是重力规定体系的对称性一般是重力规定体系的对称性一般是重力规定体系的对称性一般是重力规定体系的对称性无重力无重力无重力无重力情况下情况下情况下情况下表面张力、界面能等因素决定表面张力、界面能等因素决定表面张力、界面能等因素决定表面张力、界面能等因素决定系统的对称性系统的对称性系统的对称性系统的对称性非均匀重力非均匀重力非均匀重力非均匀重力情况下情况下情况下情况下非均匀重力、表面张力、界面能非均匀重力、表面张力、界面能非均匀重力、表面张力、界面能非均匀重力、表面张力、界面能等因素共同决定系统的对称性等因素共同决定系统的对称性等因素共同决定系统的对称性等因素共同决定系统的对称性3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K0（）（）（）ttt=+rrr（）（）（）（）txtytzt=+rijk（）（）（）（）txtytzt=+rijkP点在点在K/系的坐标：

系的坐标：

0000（）（）（）（）txtytzt=+rijkP点在点在K系的坐标：

系的坐标：

O/点在点在K系的坐标、速度系的坐标、速度和加速度：

和加速度：

2000002（）（）（）（）,（）dtdtdtttdtdtdt=rvrva3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动除此之外，对坐标值（它们是标量）作用时除此之外，对坐标值（它们是标量）作用时与与完全相同。

完全相同。

定义定义：

在静参考系在静参考系K中对时间的微商称为中对时间的微商称为绝对微商绝对微商，符号：

，符号：

在动参考系在动参考系K/中对时间的微商称为中对时间的微商称为相对微商相对微商，符号：

，符号：

DtDdtd它们之间差别表现在对坐标系的坐标基矢作用时不同它们之间差别表现在对坐标系的坐标基矢作用时不同绝对微商视绝对微商视为变量，视为变量，视为常量；为常量；,ijk,ijk相对微商视相对微商视为变量，视为变量，视为常量；为常量；,ijk,ijkDtDdtd3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K,DDDtDt=rvva,dddtdt=rvvaK系：

系：

K/系：

系：

DDDDtDtDt=ijkijk3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K（）（）（）xyzbtbtbt=+bijk（）xyzDDbbbDtDt=+bijkyxzxyzDbDbDbDtDtDtDDDbbbDtDtDt=+ijkijkyxzxyzdbdbdbbbbdtdtdt=+ijkijk（）（）xyzxyzdbbbbbbdt=+ijkijkddt=+bbDdDtdt=+bbb即：

即：

DdDtdt=+rrrDdDtdt=+vvv3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动1.相对于K/系静止的点，向心加速度0（）（）（）ttt=+rrr0000,0DDDDtDtDt=rvva0,0dddtdt=rvva0（）fDDDtDt=+rvvrr0DDDtDt=+rr0DdDtdt=+rrr=+0vrf=+0vvvr即牵连速度：

即牵连速度：

OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动1.相对于K/系静止的点，向心加速度f=+0vvvr（）fDDDtDt=+0vaavr0DDDDtDtDt=+vrr（）ddt=+0rar（）=+0ar若若K/系的原点相对于系的原点相对于K系静止，即系静止，即:

000,0=va（）f=aar2（）=rr由于牵连加速度的方向为由由于牵连加速度的方向为由P点垂直指向转轴方向，点垂直指向转轴方向，故称该加速度为故称该加速度为向心加速度向心加速度。

惯性离心力（）ceffm=fFFr惯性离心力的特点：

惯性离心力的特点：

1.惯性离心力垂直于转轴，惯性离心力垂直于转轴，并指向离开转轴的方向；并指向离开转轴的方向；2.惯性离心力与物体质量惯性离心力与物体质量成正比。

（我们以后会成正比。

（我们以后会看到，所有的惯性力都看到，所有的惯性力都与质量成正比）与质量成正比）3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动2.相对于K/系作匀速运动的点，科里奥利加速度0（）（）（）ttt=+rrr0000,0DDDDtDtDt=rvva即：

即：

OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K,0dddtdt=rvva常量0（）DDDtDt=+rvrr0DdDtdt=+rrr=+0vvrf=+=+0vvvrvv其中其中是牵连速度是牵连速度fv3.1.2动参考系作任意方式的运动动参考系作任意方式的运动OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K2.相对于K/系作匀速运动的点，科里奥利加速度（）DDDtDt=+0vavvr0DdDDdtDtDtDt=+vvrvr（）ddt=+0raavr2（）=+0avr0（）f=+aar令：

令：

2cor=avfcor=+aaa其中其中称为科里奥利加速度，这是法国人科里奥利称为科里奥利加速度，这是法国人科里奥利（G.Coriolis）于）于1835年提出的。

年提出的。

cora则得：

则得：

2.相对于K/系作匀速运动的点，科里奥利力OxyzPOxyz）（tr）（tr）（0tr系K系K若：

若：

fcor=+aaa在在K/系看，为了能形式上使用牛顿定律，质点系看，为了能形式上使用牛顿定律，质点P点所受的表点所受的表现力必须为零，故质点现力必须为零，故质点P除了受惯性离心力除了受惯性离心力fc作用外，还受到另作用外，还