拖曳水池平面运动机构试验技术-拖曳水池平面运动机构.pdf

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拖曳水池平面运动机构拖曳水池平面运动机构试验技术试验技术邓德衡2009.06.19主要内容主要内容1、操纵性研究进展2、操纵性试验介绍自由自航试验约束模试验3、平面运动机构试验技术国内外平面运动机构装置（部分）上海交通大学平面运动机构上海交通大学平面运动机构示意图平面运动机构原理某集装箱船平面运动机构试验录像某气垫船平面运动机构试验录像4、将来进行的工作5、问题？

操纵性研究进展操纵性研究进展近几届ITTC操纵性委员会研究任务要点*23届（19992002）24届（20022005）25届（20052008）评述浅水、限制水域操纵性研究进展；高速船操纵性和控制特性评估方法。

评述拘束模试验推荐规程；准备开发自航模试验规程，包括Z推和喷水推进；设计操纵性仿真模型验证规程。

研究操纵性数值方法应用指南，探索限制水域、池壁影响、船船相互作用的数值方法。

评述高速船、非常规船操纵性研究需求以及新试验技术与外推方法研究进展。

修订拘束模、自航模试验规程。

评述本学科典型试验推荐规程及考虑GPS等新技术和海洋环境影响修正的操纵性海试规程。

评述高速船、吊舱推进船操纵性预报与衡准方法。

协办操纵性仿真模型检验与验证专题研讨会，协助收集验证数据。

*引自沈泓萃“ITTC及船舶水动力学研究方向与重点分析”船舶操纵性预报方法图引自25thITTC报告各种方法优缺点的简单比较预报方法优点缺点基于经验公式/数据库预报快速准确性依赖于所积累的数据和船型基于系统辨识方法结合自航模试验和约束模试验的优点需要高质量的数据和相应的数学模型基于自航模试验直接得出操纵性参数无法进行深入的分析基于约束模试验和计算机模拟几乎可以模拟所有的船舶操纵需要进行试验后才能得出结果且依赖于数学模型CFD（黏性流）不需加工模型、可获得较好的结果计算结果很大程度依赖于用户CFD（势流）快速求解通常精度较差，或不适合过于几十年来以上各种预报方法都在发展中一般是根据所指定的任务来选择相应的方法图引自25thITTC报告操纵性试验操纵性试验自由自航试验约束模试验操纵性试验操纵性试验自由自航试验实物或模型按规定的机动进行自由操纵试验，可以直接测量其运动状态和表征其运动的特征参数根据测得的运动参数，借助数学模型，可用系统识别方法，求得表征船舶运动的特征参数，及作用于船舶的水动力从试验中只能测得有限个能表示流体动力综合影响的特征参数，不能用于研究每个因素的单独影响模型的自由自航试验存在着尺度效应问题，模型和实船的相关性至今仍是操纵性研究的重要课题之一自由自航试验种类回转试验Z形试验螺旋试验逆螺旋试验回舵试验自由自航模试验国际上的一些进展Hydro-TestingAllianceJRP5&JRP916家研究机构测试了4种无线数据传输系统测试了11种轨迹跟踪系统引自JRP9-BigBenchmarkingEvent上海交通大学新研制的自航模型试验系统FRT自动进行标准操纵性试验可测量项目包括：

螺旋桨转速、螺旋桨推力与扭矩舵角、舵的三分力航向角、船模纵摇、横摇角三向角速度、三向加速度采用CCD相机测量轨迹通过无线网卡传输数据能够实时显示并分析得出各种操纵性参数约束模试验约束模试验约束模型试验是指船舶不是自由置于水中，而由某种机构带动在水池中进行特定的运动，从而测得作用于船舶模型上的水动力和水动力系数，之后建立运动的数学模型，用计算机计算和预报船舶在各种机动下的运动状态和用于表征其运动状态的特征参数对模型的运动施加约束，在基准运动上叠加一个或两个扰动运动，定量地改变其扰动量，测出由此扰动所引起的作用于船模上的水动力，得到扰动运动的水动力系数约束模型试验是精确测定船舶水动力系数的唯一方法约束模试验最后求得的是水动力系数，其尺度效应比自由自航模试验要小得多约束模试验方法必须拥有一定规模的试验设备，一般使用部门和设计单位并不具备这种条件约束模试验方法直线拖曳试验（斜拖试验）旋臂试验圆周运动试验平面运动机构试验直线拖曳试验在普通的长拖曳水池进行试验时将模型斜置于与拖曳方向成某一角度（漂角）可测速度导数、控制导数不能测量角速度系数和加速度系数旋臂试验始于航空领域中气动的测定，能方便地求得各回转导数20世纪40年代起开始用来测定船舶的回转导数在旋臂试验中，需满足付汝德数相等和雷诺数高于临界值的要求，故被试验的模型的尺度和速度都不能太小其规模较大、造价较高、技术较复杂，同时测量的数据局限性较大，现在这种设备已很少再造圆周运动试验利用主、副拖车使模型可沿水池的纵向、横向运动，同时可绕轴Z转动需要的水池宽度大，设备昂贵主要困难是如何正确控制具有相当重量的拖车和船模的运动平面运动机构试验技术平面运动机构试验技术美国的格特勒（Gertler）和古德曼（Goodman）所研制的平面运动机构（PlanarMotionMechanism，简称PMM）可在普通拖曳水池中试验确定各种水动力导数1952年美国国家航空Langley风洞，用于飞机稳定导数的测定1957年移植到美国泰勒水池（DTMB），安装到普通的拖曳水池拖车上，测定潜艇垂直面流体动力系数刚开始是用于小振幅专利封面平面运动机构可使作拖曳运动的模型产生振荡运动，由于强迫模型作谐和变化的横荡和首摇运动，故可以巧妙地进行谐和分析，从而把流体动力中与速度、加速度有同相位的成分分离出来，能方便地求取各项力和力矩的线性加速度导数和线性速度导数平面运动机构可测量各种速度系数、角速度系数、加速度系数和耦合系数平面运动机构装置种类第一代平面运动机构是小振幅的，仅能测得线性的速度和加速度导数第二代平面运动机构是大振幅、低频率，由于加大运动幅度，因此除测线性导数外，还能包括非线性导数第三代的平面运动机构是平面运动拖车，其振幅大大增加第四代平面运动机构是数控平面运动拖车，其用计算机控制，功能更多HSVAComputerizedPlanarMotionCarriage（CPMC）*引自官方网站资源西日本流体技研循环水槽上平面运动机构*引自官方网站资源IIHRTests:

staticdrift,puresway,pureyaw,yawanddrift,combinedPMM/3DPIVSwayamplituderange:

0-500mmYawamplituderange:

30Frequencyrange:

0-0.25Hz*引自官方网站资源AkashiShipModelBasinCo.,LTDTestItems-Rudderangletest-Obliquetowingtest-Pureswaytest-Pureyawtest-Yawwithdrifttest*引自官方网站资源OceanicConsultingCorporationAmplitudeverylarge,4.0m.Motionsswayratesupto0.7m/s,yawratesupto60/sec.ModelTestwithPMM*引自官方网站资源国内平面运动机构上海交通大学中国船舶科学研究中心哈尔滨工程大学广东省航运科学研究所平面运动机构优点能测定大量水动力系数对于研究近水面、近侧壁、近海底时的水动力较方便目前已成为一种常规的试验方法平面运动机构缺点受拖曳水池长度限制，振荡频率不能太低，否则一个航次不能完成所需的振荡次数船舶为低频运动，振荡频率高了，水动力系数有变化增加水池长度另外可将PMM置于循环水槽上进行测试上海交通大学平面运动机构（两套）垂直面平面运动机构（VPMM）测定线性水动力系数，以及与横摇有关的水动力系数大振幅水平面平面运动机构（LAHPMM）国内唯一的大振幅平面运动机构振幅大，不仅能测定线性水动力系数，还可测定多种非线性及耦合水动力系数模型通过测力传感器与平面运动机构的支杆连接，测得的力通过动态应变仪后由计算机进行采样、处理利用此两台平面运动机构，可以确定潜艇空间标准运动方程中的所有系数，以及水面、近水面运动方程中的水动力系数垂直面平面运动机构（VPMM）垂直面平面运动机构示意图垂直面平面运动机构示意图1步进电机2齿轮箱3偏心机构4光电控制装置5轴承6拖车安装架7导流罩8振荡杆9力传感器10螺旋桨电机调节前后两振荡杆的振幅、相位、频率产生相应运动调节前后两振荡杆的振幅、相位、频率产生相应运动垂直面平面运动机构构造图运动示意图运动示意图纯升沉运动纯升沉运动1两振荡杆同相位、同振幅、同频率2船模纵倾角为零纯俯仰运动纯俯仰运动1两振荡杆同振幅、调节相位差到一相应值2船模动系的垂向速度与加速度为零大振幅水平面平面运动机构（LAHPMM）大振幅水平面平面运动机构构造图1横荡车2油缸3轨道4缓冲器5横荡伺服阀6横荡反馈电位器7摇首伺服阀8摇首机构9摇首反馈电位器10横梁11连接杆12船模13传感器大振幅水平面平面运动机构则通过调节横荡车、首摇机构的振幅和相位来实现纯横荡运动时，平面运动机构使船模在水平面内作正弦振荡，船模的首向角始终为零，同时拖车匀速直行纯首摇运动时船模运动速度与重心轨迹曲线相切，船模漂角（攻角）、船模动坐标系的横向速度与加速度均为零水动力系数测试原理水动力系数测试原理以双支点平面运动机构作说明纯横荡2sincossinyatvyatvyat=?

（）（）vvGvvYmYvYvNmxNvNv=?

纯横荡运动方程纯横荡运动时模型原点处的运动（）（）（）（）22sincossincosvvGvvYmYatYatNmxNatNat=?

（）FSFSYYYNYYd=+=模型受到的支架约束力和力矩基于线性化假设，约束模型作简谐振荡运动时的约束力也一定是简谐变化的（）（）00sinsinynYYtNNt=?

0000cossinsincossincossinsincossincosyyinoutnninoutYYtYtYtYtNNcontNtNtNt=?

（）（）00sinsinynYYtNNt=?

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In:

同相分量Out：

正交分量（）（）（）（）22sincossincosvvGvvYmYatYatNmxNatNat=?

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（）（）22invoutvinGvoutvYamYYYaNamxNNNa=?

02200220cossinsinyinvyoutvinnvGGoutnvYYYmmaaYYYaaNNconNmxmxaaNNNaa=+=+=+=+=?

对比两式或写成纯首摇2sdtgV=sincos22ssatd=+sinsin22ssartd=+?

2sincos22ssartd=+?

（）（）（）（）11GrrzrGrYmxYrmuYrNINrmxuNr=+=+?

（）00cos2cos2sFSysFSnYYYYtNYYdNt=+=+=+?

由上述式子，同样可以推导得：

以上公式推导可参考相关书籍02201102201cossinsin22sinsinsin22sinsin22sinsin2yinrGGssyoutrssinnrzzssoutrGsYYYmxmxaaddYYYmumuaaddNNconNIIaaddNNNmxuad=+=+=+=+=+=+=+=?

1sin2nGsmxuad+系统力分解与处理方法：

将力的同相分量和正交分量分开区间积分法傅立叶积分法某集装箱船平面运动机构试验录像某集装箱船平面运动机构试验录像某气垫船平面运动机构试验录像某气垫船平面运动机构试验录像将来进行的工作将来进行的工作操纵性研究中约束模、自航模试验及相应的系统辨识技术对于常规船深水中标准机动运动的预报方法已成体系各种方