过程控制工程he.pptx

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过程控制系统及工程绪论过程（过程（ProcessProcess）-生产过生产过程程基本概念基本概念历经一段时间一般工业生产伴随物质能量变化过程（过程（ProcessProcess）的特点）的特点连续过程（ContinuousProcess）批量（间歇）过程（BatchProcess）离散过程（DiscreteProcess）流程工业（FlowManufacturingIndustry）离散制造业（DiscreteIndustry）过程控制过程控制（ProcessControl（ProcessControl）针对连续或半连续（间歇）过程中的温度、压力、流量、液（物）位、化学成分（如含氧量）、物性参数（如粘度、融溶指数）等变量而实现的自动控制系统，称为过程控制。

被控参数种类被控参数种类基本概念基本概念温度压力流量液位成分（氧含量，产品组份等）物性（粘度，干点，冰点等）过程控制领域过程控制领域基本概念基本概念石油化工：

输油，炼油，乙烯，合成橡胶，合成氨电力：

火电厂冶金：

冶金加热炉，热处理炉生化：

啤酒，制药轻工：

食品，漂染环境：

水处理，大气监测其它：

农业，养殖业被控对被控对象象控制变量控制变量设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量、变送测量、变送扰动扰动f被控变量被控变量y反馈量反馈量z图图12自动控制系统的基本结构自动控制系统的基本结构偏差偏差e控制变量控制变量u是指被控制的装置或者设备。

是指被控制的装置或者设备。

施加给被控对象的信号，使受控对象按照一定施加给被控对象的信号，使受控对象按照一定的规律运行，一般用符号的规律运行，一般用符号u表示。

表示。

被控变量被控变量控制系统的输出，即被控的物理量，一般用符号控制系统的输出，即被控的物理量，一般用符号y表表示。

示。

偏差信号偏差信号扰动信号扰动信号系统的设定值与反馈信号之差称为偏差，用符号系统的设定值与反馈信号之差称为偏差，用符号e表表示。

示。

使对象输出偏离设定值的输入信号。

一般用符号使对象输出偏离设定值的输入信号。

一般用符号f表表示。

示。

设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量、变送测量、变送扰动扰动f被控变量被控变量y反馈量反馈量z图图12自动控制系统的基本结构自动控制系统的基本结构偏差偏差e控制变量控制变量u设定值（给定值）设定值（给定值）希望系统输出达到的数值，一般用符号希望系统输出达到的数值，一般用符号x表示。

表示。

2、控制系统的组成定值元件定值元件控制控制器器执行元执行元件件用来产生设定值或参考输入。

用来产生设定值或参考输入。

或称调节器。

通过一定的控制规律给出或称调节器。

通过一定的控制规律给出控制量，送到执行元件。

控制量，送到执行元件。

完成功率转换或信号转换，常称为执行完成功率转换或信号转换，常称为执行机构或者执行器。

机构或者执行器。

设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量、变送测量、变送扰动扰动f被控变量被控变量y反馈量反馈量z图图12自动控制系统的基本结构自动控制系统的基本结构偏差偏差e控制变量控制变量u测量、变送元件测量、变送元件又称传感器，用于检测被控对象的输出又称传感器，用于检测被控对象的输出量，并变换成标准信号送到控制器。

量，并变换成标准信号送到控制器。

比较元比较元件件用以产生偏差信号用以产生偏差信号2、控制系统的组成设定值设定值x控制器控制器执行器执行器被控对象被控对象测量、变送测量、变送扰动扰动f被控变量被控变量y反馈量反馈量z图图12自动控制系统的基本结构自动控制系统的基本结构偏差偏差e控制变量控制变量u33、对自动控制系统的基本要、对自动控制系统的基本要求求稳定性、精确性和快速性稳定性、精确性和快速性q稳定性稳定性控制系统设计的首要条件控制系统设计的首要条件系统自身的属性系统自身的属性有界输入，有界输出有界输入，有界输出q精确性精确性反映系统的被控变量偏离设定值的程度。

反映系统的被控变量偏离设定值的程度。

q快速性快速性控制系统受到外界的作用后，从一个平衡状态控制系统受到外界的作用后，从一个平衡状态达到另一个平衡状态的时间达到另一个平衡状态的时间。

单回路反馈控制系统单回路反馈控制系统1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成1.2被控变量的选择被控变量的选择1.3对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择1.4控制阀的选择控制阀的选择第第1章章1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成单回路反馈控制系统单回路反馈控制系统四个基本环节：

被控对象、测量变送、控制器和控制阀四个基本环节：

被控对象、测量变送、控制器和控制阀反馈控制中的最基本系统反馈控制中的最基本系统特点：

特点：

简单、有效、应用最成熟、最普遍简单、有效、应用最成熟、最普遍-占占70%以以上上例例1：

恒温箱的人工控制恒温箱的人工控制1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成人工控制的恒温箱人工控制的恒温箱加热电阻丝加热电阻丝220V调压器调压器温度计温度计观测恒温箱内的温度（被控制量）观测恒温箱内的温度（被控制量）与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度偏差的大小和方向偏差的大小和方向根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值阻丝的电流以调节温度回复到要求值人工控制恒温箱调节过程人工控制恒温箱调节过程1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成人工控制过程的实质：

检测偏差，调节操纵变量，缩小偏差人工控制过程的实质：

检测偏差，调节操纵变量，缩小偏差期望期望温度温度大脑大脑手手调压器调压器恒温箱恒温箱眼睛眼睛实际实际温度温度温度计温度计例例2：

水槽液位控制系统水槽液位控制系统LCF1F2F1F21.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成F1增加增加L增加变送器输出信号增加偏差（测量值增加变送器输出信号增加偏差（测量值-设定设定值）为正、增加控制器输出增加阀开度增加值）为正、增加控制器输出增加阀开度增加F2增加增加L降低；降低；工作过程：

工作过程：

1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成控制器控制器控制阀控制阀被控被控对象对象测量测量变送变送偏差偏差给定给定测量测量液位液位给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。

也称为参考输入给定量位于系统的输入端，称为系统输入量。

也称为参考输入量（信号）。

量（信号）。

被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。

被控制量位于系统的输出端，称为系统输出量。

输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，输出量（全部或一部分）通过测量装置返回系统的输入端，使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回使之与输入量进行比较，产生偏差（给定信号与返回的输出信号之差）信号。

输出量的返回过程称为反馈。

返回的全部的输出信号之差）信号。

输出量的返回过程称为反馈。

返回的全部或部分输出信号称为反馈信号或部分输出信号称为反馈信号。

1.1单回路系统的结构组成单回路系统的结构组成控制系统的原理和作用（定值）控制系统的原理和作用（定值）维持被控参数保持在设定值上，偏差越小越好维持被控参数保持在设定值上，偏差越小越好偏差控制：

纠正偏差偏差控制：

纠正偏差过程工业中，此类系统占大多数过程工业中，此类系统占大多数按被控参数分类：

按被控参数分类：

温度控制回路、压力控制回路、温度控制回路、压力控制回路、流量控制回路、物位（液位）控制回路流量控制回路、物位（液位）控制回路常规常规PID控制系统组成控制系统组成PID控制器调节阀工艺对象检测仪表给定值偏差被测变量A/DD/APID控制器：

它是各类自动控制系统的核心部分。

由于控制对象的不同，以及对系统静、动态特性的要求和应用的控制规则的不同，可以构成各种类型P,PI,PID控制器。

比例（P）控制器：

适用于调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。

如：

中间储罐液位、精馏塔塔釜液位以及不太重要的蒸汽压力。

比例积分（PI）控制器：

它适用于调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统系统。

例如流量、压力和要求严格的液位控制系统，常采用比例积分控制器。

比例积分（PI）控制器是使用最多、应用最广的控制器。

比例积分微分（PID）控制器：

适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，目前应用较多的是温度系统。

常规常规PIDPID控制系统控制系统常规PID（ProportionalIntegralDerivative）控制器是过程控制中应用最为广泛最基本的一种控制器，它具有简单、稳定性好、可靠性高的特点，而且PID调节规律对相当多的工业控制对象，特别是对于线性定常系统的控制非常有效。

即使在现代控制技术飞速发展的今天，仍有90%以上的控制回路采用PID控制。

由于计算机的广泛使用，控制器的实现大都有微机实现控制算法。

PID控制算法控制算法PID算法是根据给定值SP与实际输出值PV构成控制偏差e（t）=SP-PV，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，其控制规律为：

比例作用比例作用比例部分：

由数学表达式Kpe（t）表示，比例系数Kp越大，则过渡过程越快，控制结果的静态偏差也越小;但Kp越大，也越容易产生振荡。

因此，比例系数Kp选择必须恰当，才能取得过渡时间少，静差小而又稳定的结果。

积分作用积分作用从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，它的控制作用就会不断增加;只有在偏差e（t）=0时，它的积分才会为一个常数。

可见，积分部分的作用可以消除系统的偏差。

积分时间Ti对积分的作用影响极大。

当Ti较大时，积分作用较弱;这时系统的过渡时间不会产生振荡;但是消除偏差的时间较长。

当Ti较小时，则积分作用较强，系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差的时间较短。

微分作用微分作用微分部分的作用由微分时间Td决定;Td越大，它抑制偏差e（t）变化的作用越强;Td越小，它反抗偏差e（t）变化的作用越弱。

微分部分显然对系统的动态过程有很大的作用。

PID参数的整定参数的整定PID控制器参数整定的实质是，寻找或者选择控制器的三项参数值，使控制器的特性与被控过程的特性得到良好的匹配，从而使控制系统的特性满足期望的目标。

PID控制器参数整定的方法很多，工程上常用的方法有：

临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法临界比例度法临界比例度法临界比例度法：

先通过试验得到临界比例度k和临界周期TK，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。

具体做法：

先只加纯比例作用，在干扰作用下，从大到小逐渐改变比例度，直到系统产生等幅振荡，这时的比例度叫临界比例度k，振荡周期为临界周期TK，然后按下表的计算公式计算出控制器的各参数整定数值。

临界比例度法参数计算公式表临界比例度法参数计算公式表控制作用比例度/%积分时间/min微分时间/minP2kPI2.2k0.85TKPID1.7k0.5TK0.125TK衰减曲线法衰减曲线法衰减曲线法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值的。

具体做法：

先只加纯比例作用，将控制器比例度放在较大的数值上，在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4：

1衰减比为止，记下此时的比例度s，并从曲线上得出衰减周期TS，然后按下表的计算公式计算出控制器的各参数整定数值。

衰减曲线法法参数计算公式表衰减曲线法法参数计算公式表控制作用比例度/%积分时间/min微分时间/minPSPI1.2S0.5TSPID0.8S0.3TS0.1TS经验凑试法经验凑试法经验凑试法是长期的生产实践中总结出来的一种整定方法。

它是根据经验先将控制器参数放在一个数值上，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，按照规定顺序，对比例度、积分时间Ti和微分时间Td逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。

经验数据表经验数据表被控变量特点/%Ti/minTd/min流量对象时间常数小，参数有波动，401000.31温度对象容量滞后较大20603100.53压力对象容量滞后一般30700.43液位对象时间常数范围较大，2080过程控制系统及工程第二章串级控制系统第二章串级控制系统串级控制系统串级控制系统2.1概述概述2.2串级控制系统串级控制系统2.3投运和整定投运和整定2.4串级控制系统的特点串级控制系统的特点2.5串级系统副回路的设计串级系统副回路的设计第第2章章2.1概述概述复杂控制系统复杂控制系统单回路控制系统简单控制系统：

在一般情况下单回路控制系统简单控制系统：

在一般情况下能够满足生产控制要求能够满足生产控制要求特殊情况：

系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以特殊情况：

系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求复杂控制系统及工艺特殊要求复杂控制系统复杂控制系统串级控制系统、比值控制系复杂控制系统串级控制系统、比值控制系统、均匀、前馈、选择、分程等统、均匀、前馈、选择、分程等串级控制系统原理串级控制系统原理精馏控制过程：

精馏控制过程：

P42图图2-1提馏段温度控制通过控制再沸器加热蒸提馏段温度控制通过控制再沸器加热蒸汽量来维持提馏段温度恒定汽量来维持提馏段温度恒定2.1概述概述TC精馏塔提馏段温度控制：

精馏塔提馏段温度控制：

结果：

温度控制不稳定结果：

温度控制不稳定2.1概述概述分析干扰：

分析干扰：

若干扰仅来自精馏塔进料的波动，则通过此回路若干扰仅来自精馏塔进料的波动，则通过此回路可控制温度可控制温度情况一，情况一，很多情况下，除了进料因素影响，加热蒸汽流量也会很多情况下，除了进料因素影响，加热蒸汽流量也会有波动（如锅炉蒸汽出口压力的波动），这时，在一定的阀有波动（如锅炉蒸汽出口压力的波动），这时，在一定的阀门开度情况下，加热蒸汽量不同。

门开度情况下，加热蒸汽量不同。

解决办法：

解决办法：

再加入一个蒸汽流量控制系统，可控制再加入一个蒸汽流量控制系统，可控制流量稳定。

流量稳定。

问题：

问题：

两套控制系统不能协调，甚至出现矛盾两套控制系统不能协调，甚至出现矛盾温度控制系统要求增加或减小蒸汽流量，而流量控制温度控制系统要求增加或减小蒸汽流量，而流量控制系统却只能根据事先的流量设定值进行定值控制。

系统却只能根据事先的流量设定值进行定值控制。

2.1概述概述TCFC串级控制系统：

串级控制系统：

两套控制系统的协调控制两套控制系统的协调控制特点：

特点：

两个控制器，一个调节阀两个控制器，一个调节阀一个控制器（主控制器）的输出送到另一个控制一个控制器（主控制器）的输出送到另一个控制器（副控制器）的给定，副控制器的输出送到控制阀器（副控制器）的给定，副控制器的输出送到控制阀2.1概述概述TCFC2.1概述概述温度控制器流量控制器流量控制器控制阀控制阀流量对象流量对象温度对象温度对象温度变送器温度变送器流量变送器流量变送器特点：

两个闭环环路，内环和外环特点：

两个闭环环路，内环和外环内环：

副环，副控制器、副对象、副变送器（流内环：

副环，副控制器、副对象、副变送器（流量）量）外环：

主环，主控制器、主对象、主变送器（温外环：

主环，主控制器、主对象、主变送器（温度）度）主环，主环，定值控制系统，给定值由工艺设定，主控制定值控制系统，给定值由工艺设定，主控制器输出作为副控制器的设定器输出作为副控制器的设定副环，副环，随动控制系统，给定值由主控制器输出给定随动控制系统，给定值由主控制器输出给定，副控制器输出控制控制阀，副控制器输出控制控制阀2.1概述概述串级控制系统工作过程串级控制系统工作过程控制系统处于稳定的平衡状态控制系统处于稳定的平衡状态2.1概述概述气开式控制阀气开式控制阀反作用的流量控制器反作用的流量控制器反作用的温度控制器反作用的温度控制器情况情况1:

副环内出现干扰副环内出现干扰流量控制器：

“粗调”流量控制器：

“粗调”温度控制器：

“细调”温度控制器：

“细调”2.1概述概述蒸汽流量突然增大（一段时间：

提馏段温度不变，蒸汽流量突然增大（一段时间：

提馏段温度不变，温度控制器输出不变，流量控制器设定值不变，但流温度控制器输出不变，流量控制器设定值不变，但流量测量增大（流量控制器正偏差，流量控制器输出量测量增大（流量控制器正偏差，流量控制器输出减小，控制阀关小）蒸汽流量减小，削弱对提馏段减小，控制阀关小）蒸汽流量减小，削弱对提馏段温度的影响）温度的影响）提馏段温度缓慢上升（温度控制器正偏差，温提馏段温度缓慢上升（温度控制器正偏差，温度控制器输出减小，输出到流量控制器的设定值减度控制器输出减小，输出到流量控制器的设定值减小）流量控制器设定值减小，流量控制阀开度进一小）流量控制器设定值减小，流量控制阀开度进一步减小。

步减小。

情况情况2:

主环内出现干扰主环内出现干扰进料量突然增大，塔釜液位上升，提馏段温度下进料量突然增大，塔釜液位上升，提馏段温度下降温度控制器负偏差，输出增大（流量控制器负降温度控制器负偏差，输出增大（流量控制器负偏差，流量控制器输出增大，控制阀开度增大，蒸汽偏差，流量控制器输出增大，控制阀开度增大，蒸汽量增加）提馏段温度回升量增加）提馏段温度回升2.1概述概述2.1概述概述情况情况3:

主环和副环同时主环和副环同时

（1）副环干扰使蒸汽流量增大，）副环干扰使蒸汽流量增大，主环干扰使提馏段温度降低；主环干扰使提馏段温度降低；

（1）副环干扰使蒸汽流量增大，）副环干扰使蒸汽流量增大，主环干扰使提馏段温度升高。

主环干扰使提馏段温度升高。

FCFCspsp结论：

串级控制系统具有单回路控制系统的全部功能，串级控制系统具有单回路控制系统的全部功能，控制质量优于单回路控制系统，并且，实现方便，生产控制质量优于单回路控制系统，并且，实现方便，生产过程中应用比较普遍。

过程中应用比较普遍。

2.1概述概述2.2.1串级控制系统控制方案串级控制系统控制方案电动仪表、气动仪表（很少用）、计算机电动仪表、气动仪表（很少用）、计算机

（1）一般的串级方案）一般的串级方案

（2）能实现主控串级切换的串级方）能实现主控串级切换的串级方案案温度控制器流量控制器流量控制器控制阀控制阀流量对象流量对象温度对象温度对象温度变送器温度变送器流量变送器流量变送器2.2.2串级控制系统的实施串级控制系统的实施因此，主控制器的符号主要取决于主对象的符号，即因此，主控制器的符号主要取决于主对象的符号，即，主对象为“正”，则主控制器取“反”作用，主对，主对象为“正”，则主控制器取“反”作用，主对象为“负”，则主控制器取“正”作用象为“负”，则主控制器取“正”作用例例11P48图图2-7加热炉出口温度与燃料压力的串级控制系统加热炉出口温度与燃料压力的串级控制系统PCTC副控制器：

副控制器：

控制阀选“气开”式正控制阀选“气开”式正副对象，压力对象，阀门开大，负，反作用副对象，压力对象，阀门开大，负，反作用压力上升正压力上升正变送器一般均为正变送器一般均为正主控制器：

主控制器：

副环正副环正主对象，温度对象，主对象，温度对象，燃料压力增大时，燃料量增加，负，反作燃料压力增大时，燃料量增加，负，反作用用出口温度上升正出口温度上升正2.2.2串级控制系统的实施串级控制系统的实施例例22精馏塔提馏段温度与再沸器加热蒸汽流量串级控制系统精馏塔提馏段温度与再沸器加热蒸汽流量串级控制系统2.2.2串级控制系统的实施串级控制系统的实施FCTC副控制器：

副控制器：

控制阀选“气闭”式负控制阀选“气闭”式负正对象，流量对象，阀门开大，正对象，流量对象，阀门开大，流量增大正流量增大正变送器一般均为正变送器一般均为正主控制器：

主控制器：

副环正副环正主对象，温度对象，主对象，温度对象，蒸汽流量增大时，加热量增加，蒸汽流量增大时，加热量增加，提馏段温度上升提馏段温度上升正正2.3.1串级控制系统的投运串级控制系统的投运投运步骤投运步骤4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零5、分别将副、主控制器切入自动、分别将副、主控制器切入自动1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器外给定，正反作用正确，外给定，正反作用正确，PID参数正确参数正确2、副控制器手动操作、副控制器手动操作3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数变化也比较平稳变化也比较平稳过程控制系统及工程第三章比值控制系统第三章比值控制系统比值控制系统比值控制系统3.1概述概述3.2比值控制系统的类型比值控制系统的类型3.3比值系数的计算比值系数的计算3.4比值控制方案的实施比值控制方案的实施3.5比值控制系统的投运与整定比值控制系统的投运与整定3.6比值控制系统的其他问题比值控制系统的其他问题第第3章章3.1概述概述工业过程中，经常需要控制两种或两种以上的物料保持一定工业过程中，经常需要控制两种或两种以上的物料保持一定的比例关系的比例关系如：

造纸过程中，纸浆和水要成一定的比例关系如：

造纸过程中，纸浆和水要成一定的比例关系石化重油气化，重油和氧气量要成一定的比例关系石化重油气化，重油和氧气量要成一定的比例关系锅炉燃烧，煤气和空气成一定的比例关系，等等锅炉燃烧，煤气和空气成一定的比例关系，等等比值控制系统：

比值控制系统：

实现两个或两个以上参数符合一定比实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统例关系的控制系统流量比值较多，流量比值控制系统流量比值较多，流量比值控制系统主物料主物料/主流量：

主流量：

处于比值控制中的主导地位处于比值控制中的主导地位F1从物料从物料/从流量：

从流量：

按主物料进行配比按主物料进行配比F2比值控制系统，要求副流量比值控制系统，要求副流量F2与主流量与主流量F1成一成一定的比值关系，定的比值关系，K为流量比值为流量比值3.1概述概述12FFK3.2比值控制系统的类型比值控制系统的类型3.2.1开环比值控制系统开环比值控制系统（a）（a）原理图原理图FCF1F2（b）（b）方块图方块图3.2.1开环比值控制系统开环比值控制系统控制器控制器控制阀控制阀对象对象F2测量变送测量变送F1本质：

整个控制系统处于开环状态，本质：

整个控制系统处于开环状态，F2流量根据流量根据F1流量，流量，按比例系数开闭阀门按比例系数开闭阀门场合：

这种方案应用较少场合：

这种方案应用较少优点：

简单，仪表少优点：

简单，仪表少缺点：

系统开环，缺点：

系统开环，F2波动时比值难以保证波动时比值难以保证3.2.2单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统在开环比值控制系统的基础上，增加了一个在开环比值控制系统的基础上，增加了一个副流量的闭环控制系统副流量的闭环控制系统KF1F2FC从方块图上看，与串级控制系统的结构相似，只是从方块图上看，与串级控制系统的结构相似，只是主参数没有闭环，主参数没有闭环，F2不影响不影响F1副流量系统闭环，稳定副流量，定值控制。

副流量系统闭环，稳定副流量，定值控制。

3.2.2单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统控制器控制器控制阀控制阀对象对象F2测量变送测量变送F1K测量变送测量变送过程控制系统及工程第第44章均匀控制系统章均匀控制系统均匀控制系统均匀控制系统4.1均匀控制问题的提出及特点均匀控制问题的提出及特点4.2均匀控制方案均匀控制方案4.3均匀控制系统的理论分析均匀控制系统的理论分析4.4其他需要说明的问题其他需要说明的