《电机学》全套课件-PPT.ppt

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电机学,绪论,第一章直流电机,第二章直流电动机的电力拖动,第三章变压器,第四章三相异步电动机,第五章三相异步电动机的电力拖动,第六章同步电机,第七章驱动和控制微电机,第八章电力拖动系统中电动机的选择,电机及拖动电子教案,绪论,电机是利用电磁感应原理工作的机械。

电机常用的分类方式有两种：

一是按功能分，有发电机、电动机、变压器和控制电机四大类；二是按电机结构或转速分，有变压器和旋转电机。

0.1电机及电力拖动系统概述,两种方法归纳如下：

电机,变压器,直流电机,直流发电机,直流电动机,交流电机,控制电机,同步电机,同步发电机,同步电动机,异步电机,异步发电机,异步电动机,绪论,电机拖动系统是用电动机来拖动机械运行的系统。

包括：

电动机、传动机构、生产机械、控制设备和电源五个部分。

0.1电机及电力拖动系统概述,它们之间的关系如下,电动机,绪论,本课程是工业电气石自动化、电气技术和供用电技术等专业的一门专业基础课。

0.2本课程的性质、任务和内容,本课程的任务是让学生掌握电机制基本结构和工作原理，以及拖动系统的运行性能、分析计算、电机选择及试验方法，培养在电机及电力拖动方面分析和解决问题的能力，为今后学习和工作打下坚实的基础。

本课程的内容有直流电机、直流电动机的电力拖动、变压器、三相异步电动机、三相异步电动机的电力拖动、同步电机、驱动和微控电机、电动机的选择八个部分。

绪论,电机及拖动是一门理论性很强的技术基础课，同时又具有专业课的性质，涉及的基础理论和实际知识面广，是电磁学、动力学、热力学等学科知识的综合。

用理论分析电机及拖动的实际问题时，必须结合电机的具体结构，采用工程观点和分析方法。

掌握基本理论的同时，还要注意培养实验操作技能和计算方法。

0.3本课程的特点及学习方法,为了学好本门课程，必须做到以下几点：

1、抓主要矛盾，有条件地略去一些次要因素；2、抓住重点，牢固掌握基本概念、基本原理和主要特性；3、要有良好的学习方法，运用对比或比较的方法，分析电机的共性和特点，加深对原理和性能的理解；4、理论联系实际，重视科学实验和工程实践；5、充分预习和复习。

1.2直流电机电枢绕组简介,1.3直流电机的电枢反应,本章主要讨论直流电机的基本结构和工作原理，讨论直流电机的磁场分布、感应电动势、电磁转矩、电枢反应及影响、换向及改善换向方法，从应用角度分析直流发电机的运行特性和直流电动机的工作特性。

1.4直流电机的电枢电动势和电磁转矩,1.5直流电机的换向,1.6直流发电机,1.7直流电动机,1.1直流电机的基本工作原理与结构,1.1.1直流电机的主要结构,1.1直流电机的基本工作原理和结构,主磁极,换向磁极,电刷装置,机座,端盖,电枢铁心,电枢绕组,换向器,转轴,轴承,1.1.2直流电机的工作原理,1.1直流电机的基本工作原理和结构,一、直流发电机工作原理,右图为直流发电机的物理模型，N、S为定子磁极，abcd是固定在可旋转导磁圆柱体上的线圈，线圈连同导磁圆柱体称为电机的转子或电枢。

线圈的首末端a、d连接到两个相互绝缘并可随线圈一同旋转的换向片上。

转子线圈与外电路的连接是通过放置在换向片上固定不动的电刷进行的。

直流发电机是将机械能转变成电能的旋转机械。

当原动机驱动电机转子逆时针旋转时同，线圈abcd将感应电动势。

如右图，导体ab在N极下，a点高电位，b点低电位；导体cd在S极下，c点高电位，d点低电位；电刷A极性为正，电刷B极性为负。

1.1.2直流电机的工作原理,1.1直流电机的基本工作原理和结构,一、直流发电机工作原理,当原动机驱动电机转子逆时针旋转后，如右图。

可见，和电刷A接触的导体总是位于N极下，和电刷B接触的导体总是位于S极下，,导体ab在S极下，a点低电位，b点高电位；导体cd在N极下，c点低电位，d点高电位；电刷A极性仍为正，电刷B极性仍为负。

1.1.2直流电机的工作原理,1.1直流电机的基本工作原理和结构,一、直流发电机工作原理,可见，和电刷A接触的导体总是位于N极下，和电刷B接触的导体总是位于S极下，因此电刷A的极性总是正的，电刷B的极性总是负的，在电刷A、B两端可获得直流电动势。

实际直流发电机的电枢是根据实际需要有多个线圈。

线圈分布在电枢铁心表面的不同位置，按照一定的规律连接起来，构成电机的电枢绕组。

磁极也是根据需要N、S极交替旋转多对。

1.1.2直流电动机的工作原理,1.1直流电机的基本工作原理和结构,二、直流电动机工作原理,把电刷A、B接到直流电源上，电刷A接正极，电刷B接负极。

此时电枢线圈中将电流流过。

如右图。

直流电动机是将电能转变成机械能的旋转机械。

在磁场作用下，N极性下导体ab受力方向从右向左，S极下导体cd受力方向从左向右。

该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。

当电磁转矩大于阻转矩时，电机转子逆时针方向旋转。

1.1.2直流电动机的工作原理,1.1直流电机的基本工作原理和结构,二、直流电动机工作原理,原N极性下导体ab转到S极下，受力方向从左向右，原S极下导体cd转到N极下，受力方向从右向左。

该电磁力形成逆时针方向的电磁转矩。

线圈在该电磁力形成的电磁转矩作用下继续逆时针方向旋转。

当电枢旋转到右图所示位置时,同直流发电机相同，实际的直流电动机的电枢并非单一线圈，磁极也并非一对。

1.1.3直流电机的铭牌数据,1.1直流电机的基本工作原理和结构,1.1.3直流电机的铭牌数据,1.1直流电机的基本工作原理和结构,此外，电机铭牌上还标有其它数据，如励磁电压、出厂日期、出厂编号等。

电机运行时，所有物理量与额定值相同电机运行于额定状态。

电机的运行电流小于额定电流欠载运行；运行电流大于额定电流过载运行。

长期欠载运行将造成电机浪费，而长期过载运行会缩短电机的使用寿命。

电机最好运行于额定状态或额定状态附近，此时电机的运行效率、工作性能等比较好。

1.2.1直流枢绕组基本知识,1.2直流电机的电枢绕组简介,元件：

构成绕组的线圈称为绕组元件，分单匝和多匝两种。

元件的首末端：

每一个元件均引出两根线与换向片相连，其中一根称为首端，另一根称为末端。

极距：

相邻两个主磁极轴线沿电枢表面之间的距离，用表示。

叠绕组：

指串联的两个元件总是后一个元件的端接部分紧叠在前一个元件端接部分，整个绕组成折叠式前进。

波绕组：

指把相隔约为一对极距的同极性磁场下的相应元件串联起来，象波浪式的前进。

1.2.1直流枢绕组基本知识,1.2直流电机的电枢绕组简介,合成节距：

连接同一换向片上的两个元件对应边之间的距离。

第一节距：

一个元件的两个有效边在电枢表面跨过的距离。

第二节距：

连至同一换向片上的两个元件中第一个元件的下层边与第二个元件的上层边间的距离。

单叠绕组,单波绕组,换向节距：

同一元件首末端连接的换向片之间的距离。

1.2.2单叠绕组,1.2直流电机的电枢绕组简介,单叠绕组的特点是相邻元件（线圈）相互叠压,合成节距与换向节距均为1，即：

。

单叠绕组的展开图是把放在铁心槽里、构成绕组的所有元件取出来画在一张图里，展示元件相互间的电气连接关系及主磁极、换向片、电刷间的相对位置关系。

1.2.2单叠绕组,1.2直流电机的电枢绕组简介,根据单叠绕组的展开图可以得到绕组的并联支路电路图（下图）。

单叠绕组的的特点：

1）同一主磁极下的元件串联成一条支路，主磁极数与支路数相同。

2）电刷数等于主磁极数，电刷位置应使感应电动势最大，电刷间电动势等于并联支路电动势。

3）电枢电流等于各支路电流之和。

1.2.3单波绕组,1.2直流电机的电枢绕组简介,单波绕组的特点是合成节距与换向节距相等，展开图如下图所示。

两个串联元件放在同极磁极下，空间位置相距约两个极距；沿圆周向一个方向绕一周后，其末尾所边的换向片落在与起始的换向片相邻的位置。

1.2.3单波绕组,1.2直流电机的电枢绕组简介,单波绕组的并联支路图如右图所示。

单波绕组的特点,1）同极下各元件串联起来组成一条支路，支路对数为1，与磁极对数无关；,2）当元件的几何形状对称时，电刷在换向器表面上的位置对准主磁极中心线，支路电动势最大；,3）电刷数等于磁极数；,4）电枢电动势等于支路感应电动势；,5）电枢电流等于两条支路电流之和。

1.3.1直流电机的空载磁场,1.3直流电机的电枢反应,直流电机工作中，主磁极产生主磁极磁动势，电枢电流产生电枢磁动势。

电枢磁动势对主极磁动势的影响称为电枢反应。

右图为一台四极直流电机空载时的磁场示意图。

当励磁绕组的串联匝数为，流过电流为，每极的励磁磁动势为：

1.3.1直流电机的空载磁场,1.3直流电机的电枢反应,直流电机中，主磁通是主要的，它能在电枢绕组中感应电动势或产生电磁转矩，而漏磁通没有这个作用，它只是增加主磁极磁路的饱和程度。

在数量上，漏磁通比主磁通小得多，大约是主磁通的20%。

1.3.1直流电机的空载磁场,1.3直流电机的电枢反应,空载时，励磁磁动势主要消耗在气隙上。

当忽略铁磁材料的磁阻时，主磁极下气隙磁通密度的分布就取决于气隙的大小和形状。

如右图（a）所示,磁极中心及附近的气隙小且均匀，磁通密度较大且基本为常数，靠近极尖处，气隙逐渐变大，磁通密度减小；极尖以外，气隙明显增大，磁通密度显著减少，在磁极之间的几何中性线处，气隙磁通密度为零。

1.3.1直流电机的空载磁场,1.3直流电机的电枢反应,空载时的气隙磁通密度为一平顶波，如下图（b）所示。

空载时主磁极磁通的分布情况，如右图（c）所示。

1.3.1直流电机的空载磁场,1.3直流电机的电枢反应,为了感应电动势或产生电磁转矩，直流电机气隙中需要有一定量的每极磁通，空载时，气隙磁通与空载磁动势或空载励磁电流的关系，称为直流电机的空载磁化特性。

如右图所示。

为了经济、合理地利用材料，一般直流电机额定运行时，额定磁通设定在图中A点，即在磁化特性曲线开始进入饱和区的位置。

1.3.2直流电机负载时的负载磁场,1.3直流电机的电枢反应,直流电机带上负载后，电枢绕组中有电流，电枢电流产生的磁动势称为电枢磁动势。

电枢磁动势的出现使电机的磁场发生变化。

右图为一台电刷放在几何中性线的两极直流电机的电枢磁场分布情况。

假设励磁电流为零，只有电枢电流。

由图可见电枢磁动势产生的气隙磁场在空间的分布情况，电枢磁动势为交轴磁动势。

1.3.2直流电机负载时的负载磁场,1.3直流电机的电枢反应,如果认为直流电机电枢上有无穷多整距元件分布，则电枢磁动势在气隙圆周方向空间分布呈三角波，如图中所示。

由于主磁极下气隙长度基本不变，而两个主磁极之间，气隙长度增加得很快，致使电枢磁动势产生的气隙磁通密度为对称的马鞍型，如图中所示。

1.3.3直流电机的电枢反应,1.3直流电机的电枢反应,当励磁绕组中有励磁电流，电机带上负载后，气隙中的磁场是励磁磁动势与电枢磁动势共同作用的结果。

电枢磁场对气隙磁场的影响称为电枢反应。

电枢反应与电刷的位置有关。

1、当电刷在几何中性线上时，将主磁场分布和电枢磁场分布叠加，可得到负载后电机的磁场分布情况，如图（a）所示。

1.3.3直流电机的电枢反应,1.3直流电机的电枢反应,主磁场的磁通密度分布曲线,电枢磁场磁通密度分布曲线,两条曲线逐点叠加后得到负载时气隙磁场的磁通密度分布曲线,1.3.3直流电机的电枢反应,1.3直流电机的电枢反应,由图可知，电刷在几何中性线时的电枢反应的特点：

2）、对主磁场起去磁作用,1）、使气隙磁场发生畸变,空载时电机的物理中性线与几何中性线重合。

负载后由于电枢反应的影响，每一个磁极下，一半磁场被增强，一半被削弱，物理中性线偏离几何中性线角，磁通密度的曲线与空载时不同。

磁路不饱和时，主磁场被削弱的数量等于加强的数量，因此每极量的磁通量与空载时相同。

电机正常运行于磁化曲线的膝部，主磁极增磁部分因磁密增加使饱和程度提高，铁心磁阻增大，增加的磁通少些，因此负载时每极磁通略为减少。

即电刷在几何中性线时的电枢反应为交轴去磁性质。

1.3.3直流电机的电枢反应,1.3直流电机的电枢反应,2、当电刷不在几何中性线上时,电刷从几何中性线偏移角，电枢磁动势轴线也随之移动角，如图（a）（b）所示。

这时电枢磁动势可以分解为两个垂直分量：

交轴电枢磁动势和直轴电枢磁动势。

如图（a）（b）所示。

1.3.3直流电机的电枢反应,1.3直流电机的电枢反应,电刷不在几何中性线时的电枢反应可用下列表格说明,1.4.1直流电机的电枢电动势,1.4直流电机的电枢电动势和电磁转矩,产生:

电枢旋转时,主磁场在电枢绕组中感应的电动势简称为电枢电动势。

大小:

性质:

发电机电源电势（与电枢电流同方向）;电动机反电势（与电枢电流反方向）.,可见，直流电机的感应电动势与电机结构、气隙磁通及转速有关。

1.4.2直流电机的电磁转矩,1.4直流电机的电枢电动势和电磁转矩,产生:

电枢绕组中有电枢电流流过时,在磁场内受电磁力的作用,该力与电枢铁心半径之积称为电磁转矩。

大小:

性质:

发电机制动（与转速方向相反）；电动机驱动（与转速方向相同）。

可见，制造好的直流电机其电磁转矩与气隙磁通及电枢电流成正比。

1.5.1换向概述,1.5直流电机的换向,为了分析方便假定换向片的宽度等于电刷的宽度。

直流电机的某一个元件经过电刷，从一条支路换到另一条支路时,元件里的电流方向改变，即换向。

电枢移到电刷与换向片2接触时，元件1的被短路，电流被分流。

如图所示。

电刷与换向片1接触时，元件1中的电流方向如图所示，大小为。

电刷仅与换向片2接触时，元件1中的电流方向如图所示，大小为。

1.5.1换向概述,1.5直流电机的换向,换向问题很复杂，换向不良会在电刷与换向片之间产生火花。

当火花大到一定程度，可能损坏电刷和换向器表面，使电机不能正常工作。

产生火花的原因很多，除了电磁原因外，还有机械的原因。

此外换向过程还伴随着电化学和电热学等现象。

元件从开始换向到换向终了所经历的时间，称为换向周期。

换向周期通常只有千分之几秒。

直流电机在运行中，电枢绕组每个元件在经过电刷时都要经历换向过程。

1.5.2换向的电磁理论,1.5直流电机的换向,换向元件中的电动势：

自感电动势和互感电动势：

换向元件（线圈）在换向过程中电流改变而产生的。

切割电动势：

在几何中性线处，由于电枢反应在存在，电枢反应磁密不为零，在换向元件中感应切割电动势。

换向元件中的合成电动势为：

根据楞次定律，自感电动势、互感电动势和切割电动势总是阻碍换向的。

换向电动势：

在几何中性线处，换向元件在换向磁场中感应的电动势。

换向电动势是帮助换向的。

1.5.2换向的电磁理论,1.5直流电机的换向,换向元件中的电流：

设两相邻的换向片与电刷的接触电阻分别是和，元件自身的电阻为，流过的电流为，元件与换向片间的连线电阻为，元件在换向时的回路方程：

忽略元件电阻和元件与换向片间的连线电阻，并设电刷与换向片的接触总电阻为，则可推导出换向元件中的电流变化规律为,1.5.2换向的电磁理论,1.5直流电机的换向,1.5.3改善换向的方法,1.5直流电机的换向,除了直线换向外，延迟和超越换向时的合成电动势不为零，换向元件中产生附加换向电流，附加换向电流足够大时会在电刷下产生火花。

还有机械和化学方面的因素也能引起换向不良产生火花。

改善换向一般采用以下方法：

1.6.1直流发电机的励磁方式,1.6直流发电机,供给励磁绕组电流的方式称为励磁方式。

分为他励和自励两大类，自励方式又分并励、串励和复励三种方式。

1、他励：

直流电机的励磁电流由其它直流电源单独供给。

如图所示。

他励直流发电机的电枢电流和负载电流相同，即：

1.6.1直流发电机的励磁方式,1.6直流发电机,2、并励：

发电机的励磁绕组与电枢绕组并联。

且满足。

3、串励：

励磁绕组与电枢绕组串联。

满足。

1.6.1直流发电机的励磁方式,1.6直流发电机,4、复励：

并励和串励两种励磁方式的结合。

电机有两个励磁绕组，一个与电枢绕组串联，一个与电枢绕组并联。

1.6.2直流发电机的基本方程,1.6直流发电机,如图规定各物理量的参考方向,一、电枢电动势和电动势平衡方程,为电枢回路总电阻，为正负电刷与换向器表面的接触压降。

则电动势平衡方程为：

电枢电动势：

从方程式可见，直流发电机,1.6.2直流发电机的基本方程,1.6直流发电机,二、电磁转矩和转矩平衡方程,电磁转矩：

直流发电机的励磁电流,直流发电机轴上有三个转矩：

原动机输入给发电机的驱动转矩、电磁转矩和机械摩擦及铁损引起的空载转矩。

平衡方程为：

三、励磁特性公式,每极气隙磁通,1.6.2直流发电机的基本方程,1.6直流发电机,四、功率平衡方程,原动机输入给发电机的机械功率,电磁功率,电磁功率一方面代表电动势为的电源输出电流时发出的电功率，一方面又代表转子旋转时克服电磁转矩所消耗的机械功率。

电枢回路绕组电阻及电刷与换向器表面接触电阻是的铜损耗,输出的电功率,自励发电机中还应减去励磁损耗,1.6.3他励发电机的运行特性,1.6直流发电机,一、空载特性,定义：

当、时，,直流发电机的空载特性是非线性的的，上升与下降的过程是不相同的。

实际中通常取平均特性曲线作为空载特性曲线。

空载时，。

由于，因此空载特性实质上就是。

由于正比于，所以空载特性曲线的形状与空载磁化特性曲线相同。

1.6.3他励发电机的运行特性,1.6直流发电机,二、外特性,由曲线可见，负载电流增大时，端电压有所下降。

根据可知，端电压下降有两个原因：

一是在励磁电流一定情况下，负载电流增大，电枢反应的去磁作用使每极磁通量减少，使电动势减少；另一个原因是电枢回路上的电阻压降随负载电流增大而增加，使端电压下降。

1.6.3他励发电机的运行特性,1.6直流发电机,三、调节特性,由曲线可见，在负载电流变化时，若保持端电压不变，必须改变励磁电流，补偿电枢反应及电枢回路电阻压降对对输出端电压的影响。

1.6.4并励发电机的自励条件和外特性,并励的励磁是由发电机本身的端电压提供的，而端电压是在励磁电流作用下建立的，这一点与他励发电机不同。

并励发电机建立电压的过程称为自励过程，满足建压的条件称为自励条件。

1.6直流发电机,一、自励条件,1.6.4并励发电机的自励条件和外特性,曲线1为空载特性曲线，曲线2为励磁回路总电阻特性曲线，也称场阻线。

原动机带动发电机旋转时，如果主磁极有剩磁，则电枢绕组切割剩磁通感应电动势。

在电动势作用下励磁回路产生。

如果励磁绕组和电枢绕组连接正确，产生与剩磁方向相同的磁通，使主磁路磁通增加，电动势增大，增加。

如此不断增长，直到励磁绕组两端电压与相等时，达到稳定的平衡工作点A。

增大，场阻线变为曲线3时，称为临界电阻。

如图所示。

若再增加励磁回路电阻，发电机将不能自励。

1.6直流发电机,一、自励条件,1.6.4并励发电机的自励条件和外特性,可见，并励直流发电机的自励条件有：

二、空载特性,并励发电机的空载特性与一般电机的空载特性一样，也是磁化曲线。

由于励磁电压不能反向，所以它的空载特性曲线只在第一象限。

1.6直流发电机,三、外特性,1.6.4并励发电机的自励条件和外特性,四、调节特性,并励发电机的电枢电流，比起他励发电机仅仅多了一个励磁电流，所以调节特性与他励发电机的相差不大。

对并励发电机，除了像他励发电机存在的电枢反应去磁作用和电枢回路上的电阻压降使端电压下降外，还有第三个原因：

由于上述两个原因使端电压下降，引起励磁电流减小，端电压进一步下降。

并励发电机的外特性与他励发电机相似，也是一条下降曲线。

1.7直流电动机,1.7.1直流电机的可逆原理,以他励电机为例说明可逆原理：

一台电机既可作为发电机运行，又可作为电动机运行，这就是直流电机的可逆原理。

把一台他励直流发电机并联于直流电网上运行，保持不变。

保持发电机的不变，减少原动机的输出功率，发电机的转速下降。

当下降到一定程度时，使得，此时，发电机输出的电功率，原动机输入的机械功率仅仅用来补偿电机的空载损耗。

继续降低原动机的，将有，反向，这时电网向电机输入电功率，电机进入电动机状态运行。

同理，上述的物理过程也可以反过来，电机从电动机状态转变到发电机状态。

第1章直流电机,1.7直流电动机,1.7.2直流电动机的基本方程,如图规定各物理量的参考方向,电机的基本方程如下：

1.7直流电动机,1.7.3直流电动机的工作特性,1、转速特性,一、他励（并励）直流电动机的工作特性,定义：

当、时，,由方程式可得,忽略电枢反应的去磁作用，转速与负载电流按线性关系变化。

如图所示。

2、转矩特性,定义：

当、时，,转矩表达式,考虑电枢反应的作用，转矩上升的速度比电流上升的慢。

如图所示。

1.7直流电动机,1.7.3直流电动机的工作特性,3、效率特性,一、他励（并励）直流电动机的工作特性,定义：

当、时，,由方程式可得,空载损耗为不变损耗，不随负载电流变化，当负载电流较小时效率较低，输入功率大部分消耗在空载损耗上；负载电流增大，效率也增大，输入的功率大部分消耗在机械负载上；但当负载电流增大到一定程度时铜损快速增大此时效率又变小。

如图所示。

1.7直流电动机,1.7.3直流电动机的工作特性,二、串励直流电动机的工作特性,当负载电流较小时，电机磁路不饱和，每极气隙磁通与励磁电流呈线性关系。

即：

转速特性,转矩特性,当负载电流较大时，磁路饱和，串励电动机的工作特性与他励电动机相同。

曲线如图所示。

当负载电流为零时，电机转速趋于无穷大，所以串励电动机不宜轻载或空载运行。

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谢谢观看，再见！

2.1电力拖动系统的运动方程和负载转矩特性,2.2他励直流电动机的机械特性,2.3他励直流电动机的起动,本章主要介绍电力拖动系统的运动方程、负载转矩特性、直流电动机的机械特性、起动、调速、制动等方法和物理过程。

2.4他励直流电动机的制动,2.5他励直流电动机的调速,2.6串励直流电动机的电力拖动,2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性,电力拖动系统运动方程式描述了系统的运动状态，系统的运动状态取决于作用在原动机转轴上的各种转矩。

2.1.1电力拖动系统的运动方程式,一、运动方程式,根据如图给出的系统（忽略空载转矩），可写出拖动系统的运动方程式：

其中为系统的惯性转矩。

2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性,运动方程的实用形式：

2.1.1电力拖动系统的运动方程式,一、运动方程式,系统旋转运动的三种状态,1）当或时,系统处于静止或恒转速运行状态，即处于稳态。

2）当或时,系统处于加速运行状态，即处于动态。

3）当或时,系统处于减速运行状态，即处于动态。

2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性,首先确定电动机处于电动状态时的旋转方向为转速的正方向，然后规定：

2.1.1电力拖动系统的运动方程式,二、运动方程式中转矩正、负号的规定,

（1）电磁转矩与转速的正方向相同时为正，相反时为负。

（2）负载转矩与转速的正方向相同时为负，相反时为正。

（3）惯性转矩的大小和正负号由和的代数和决定。

2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性,2.1.2负载的转矩特性,一、恒转矩负载特性,负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。

恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩与转速无关的特性。

分反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载两种。

1.反抗性恒转矩负载,2.位能性恒转矩负载,2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性,2.1.2负载的转矩特性,二、恒功率负载特性,负载的转矩特性，就是负载的机械特性，简称负载特性。

恒功率负载特点是：

负载转矩与转速的乘积为一常数，即与成反比，特性曲线为一条双曲线。

三、泵与风机类负载特性,负载的转矩基本上与转速的平方成正比。

负载特性为一条抛物线。

2.2他励直流电动机的机械特性,2.2.