家用擦玻璃清洁机器人结构设计设计说明备课讲稿.docx
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家用擦玻璃清洁机器人结构设计设计说明备课讲稿
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河北工业大学
毕业设计说明书
作者：
焦然学号：
111122
学院：
机械工程学院
系（专业）：
机械设计制造及其自动化
题目：
家用擦玻璃清洁机器人结构设计
指导者：
李辉讲师
（姓名）（专业技术职务）
评阅者：
（姓名）（专业技术职务）
2015年5月31日
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毕业设计中文摘要
家用擦玻璃清洁机器人结构设计
摘要：
随着时代的进步，科技的发展，智能家居越来越流行，与此同时，智能机器人也如火如荼地发展起来，人们越来越注重智能化，自动化。
同时，人们住的楼层也越来越高，擦玻璃变成了很难办的事情，本人自主
研发设计了一款全自动民用擦玻璃小车，该小车启动之后，小车能够同时对玻璃里外侧进行全自动擦拭。
本文首先阐述了本课题的背景以及国内外发展概况，接着描述了擦玻璃机
器人的整体方案的确定以及详细机械结构的设计，然后阐述了本课题控制系统的设计，最后介绍了机器人实体样机的调试。
本课题主要完成的工作：
（1）设计加工擦玻璃机器人的机械结构并进行实体装配。
（2）基于STC12单片机，设计PCB板，加工并焊接零件，然后编程烧写，上机调试。
关键词：
机器人全自动实体装配单片机PCB
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毕业设计（论文）外文摘要
TitleStructuredesignofhouseholdcleaningrobotfor
cleaningglass
Abstract
Alongwiththeprogressofthetimes,thedevelopmentofscienceand
technology,thehomeautomationismoreandmorepopular,meanwhile,
theintelligentrobotisalsoinfullswing,peoplepaymoreandmore
attentiontointelligentautomation.
Atthesametime,
thefloors
whichpeopleliveinarealsogetting
higher
andhigher,wipingtheglassbecomesatroublesomething,Idesigna
fullyautomatic
civilcar
towipeglassinmyresearchanddevelopment,
whenthecarisstarted,itcanwipetheglassoutsideandinside
automaticallyatthesametime.
Thebackground
andforeign
developmentsituation
aredescribed
inthis
paperatfirst,afterrepresentingthedeterminationoftheoverall
schemeofglass
cleaning
robotanddetailed
mechanicalstructure
design,thenthedesignofcontrolsystemofthesubject
is
elaboratedon,
at
last,thedebuggingoftheprototype
robotentityis
introducedinthispaper.
Themainworkofthisthesis:
（1）designingandprocessingthemechanicalstructureofglassrobotandassembletheentity.
（2）basedonSTC12microcontroller,designingPCBboard,processingand
weldingparts,andthenprogramminganddebuggingthemachine.
Keywords：
robotautomaticentityassemblyMCUPCB
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1
1.1
1
1.2
1
1.3
3
3
2.1
4
2.2
4
2.2.1
4
2.2.2
12
14
3.1
14
3.1.1
14
3.1.2
15
3.1.3
15
3.1.4
16
3.2
16
3.3
17
3.3.1
ANSYS
18
21
4.1
21
4.1.1
21
4.1.2
I/O
25
4.2
25
27
5.1
27
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5.1.1PCB27
5.1.228
5.231
5.331
33
34
35
37
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1引言
1.1课题背景
智能家居近两年发展火热，作为其重要组成部分的智能服务机器人也不甘示弱，
伴随着计算机和自动化技术的迅速发展,人们对机器人的智能性的要求也越来越高，同时智能服务机器人产业近年来也陆续被写入国家发展战略。
2006年,发展智能服务机器人被列入《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006-2020年）》;2012年,我国出台《智能制造科技发展“十二五”专项规划》和《服务机器人科技发展“十二五”专项规划》，足见我国对机器人行业发展的重视。
在智能机器人如火如荼得发展过程中，目前具有一定的智能性的清洁机器人也成
为研究热点之一,智能清洁机器人系统的研究在发达国家受到广泛的关注,许多高科技应用领域,以及实际生产实践中的特殊应用环境的强烈需求更成为它不断发展的强劲动力。
近年来,都市中的高层建筑越来越多,目前对高层建筑的玻璃窗的清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮完成的,传统的人工清洗方式既危险,效率又低且成本高，但如果自己清洗的话不仅有危险而且费时费力，况且现在更多的人们希望从繁琐的日常事务中解放出来，因此迫切需要一种设备协助甚至替代人来完成玻璃的清洗工作。
1.2国内外擦玻璃机器人的研究概况
众所周知，日本是机器人发展较为发达的国家，其对智能机器人的研究实力雄厚，
值得我们学习，下图的多用途壁面机器人是一个日本开发的清洁机器人的范例：
该机
器人自重100kg，同时可载150kg负重，小车的车轮上具有磁性设计，采用磁吸附方式
吸附在墙壁上，可直接越过坑洼不平的墙面以及其他墙上的不明障碍物，多用于桥墩
底部、玻璃幕墙等检测和修复作业。
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图1.1多用途壁面机器人图1.2双车体机器人
上图的双车体机器人也是由日本人研制，其采用负压吸盘吸附，在运行过程中吸盘与壁面之间产生有滑动密封效果，强大的大气压能够保证小车不会从墙壁上滑落，由四个高摩擦系数的轮子贴合在墙壁面上，在吸盘保持负压的过程中，机器人通过控
制轮子的正反转控制机器人的行走方向，轮子的差速保证了机器人的转弯功能的实现，且由于四个轮子均为独立控制，所以该机器人控制起来显得格外灵活。
不仅国外有类似的清洁机器人，国内虽然起步较晚，但也已经有了相对成熟的东西，图1.3为北京航空航天大学机器人研究所研制的用于清洗国家大剧院玻璃幕墙的样机，图上所示为该机器人工作在国家大剧院的场景，其由攀爬机构、俯仰调节机构、移动机构和清洗机构等部分构成，总长约3m,高0.5m，宽1m,整个机身主体由铝型材搭建而成，不仅强度高而且相对重量也轻了许多，其在工作过程中把安装在建筑物上
的滑动导杆作为中介，成功避免了机器人对建筑物的直接抓取所可能带来的损伤以及其他不安全因素。
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图1.3北航清洁机器人
通过对上述文献的分析，无论是国外的多用途壁面机器人还是国内的清洗机器人，
在体积及重量上都相对较大，多用途壁面机器人本身就重达100kg，显然这个重量是普
通家庭玻璃难以承受的，而北航机器人研究所所研发的清洁机器人样机高度竟然达到
了2.9米,这对于比较宽阔的玻璃幕墙来说,清洗起来确实方便、迅速，但是对于一些普通的家庭玻璃窗来说,这明显是不合适的。
1.3本课题的主要工作
本设计拟在设计一款机器人，该机器人能够实现全自动擦拭家庭玻璃的功能，而
且需确保擦拭无死角且擦拭干净。
具体工作如下：
（1）进行机器人机械结构设计，绘制机器人的三维图，并在三维图的基础上导出
其二维图，然后进行ansys分析工作，以确保机械结构的合理性。
（2）联系厂家进行机械部件的加工，并将各个部件进行实体装配。
（3）设计PCB板子并联系厂家加工以作为控制机器人的硬件。
（4）基于单片机控制系统进行C语言编程，以完成整个机器人的擦拭功能。
（5）将机器人在玻璃上进行上机调试，完善程序，确保机器人能够将玻璃擦拭干
净。
2家用擦玻璃清洁机器人总体方案设计
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2.1家用擦玻璃清洁机器人的设计原则
家庭用擦玻璃机器人在国内还比较少，国外虽然做的相对成熟但产品一般比较昂
贵，并不能实现普及到国内的大部分家庭中愿景，因此，我们要设计一款具有自主知
识产权的成品低廉的擦玻璃机器人，与此同时，本课题的设计过程中也要保证如下原
则：
（1）该机器人能够实现擦拭各种厚度的玻璃的工作，而且各个部件具有较好的互
换性，以便维修。
（2）各零件应便于装配，便于加工。
（3）机器人应操控简单，可以实现无线控制。
（4）机器人真正实现智能化，能够全自动地将自己的擦拭任务完成。
2.2家用擦玻璃清洁机器人的总体方案的确定
在经过无数的文献查阅以及自己的思考工作之后，我已经对擦玻璃机器人有了进
一步的认识，经过对文献的整合以及自己的创新，我最终确定了以下几套相对可行的
方案。
2.2.1家用擦玻璃清洁机器人的总体方案
总体方案一：
图2.1仿人形擦玻璃机器人
如上图所示，将擦玻璃机器人做成完全仿人型的自动化机器，机器人的手上安装
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有擦拭玻璃的抹布以及刷子等，通过对机器人的示教编程，机器人能够记住各个关节的角度，以及擦玻璃的运行模式，就能够达到全自动擦拭的目的。
机器人底部由四个轮子支撑，其中包括两个具有驱动能力的动力轮和两个万向轮，这样能够在运用最少的驱动的前提下，确保机器人具有前往各个方向运行的能力，与
此同时机器人的各个轮子均具有升降功能，即能够确保机器人在相对不平的地板上能够自由地运行；然后往上看是机器人的中干，其腰部由具有三个自由度的旋转杆构成，其机构简图如图2.2所示
图2.2机器人中干结构简图
正如图2.2中表达的那样，机器人的腰部底端具有一个竖直的旋转副，再往上具
有两个水平的旋转副，到此该空间开链机构给机器人的末端执行机构-擦拭手爪，提供的自由度为3。
图2.3机器人上肢结构简图
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图2.3所示机构见图为机器人的上半部分，其中支架的旋转副代表机器人的肩关节，然后以下关节依次代表机器人的肘关节和腕关节，不难看出，该部分机构给机器
人末端执行构件提供的自由度为3，而整个机器人的机构为空间开链机构，所以综上所述可以得出，机器人的自由度为6，可以实现各种所需要的空间动作。
总体方案二：
采用永磁式的双面吸附小车贴在玻璃两侧的运动来实现擦玻璃的功能。
小车分为两个部分：
包括主动小车和从动小车，其分别位于玻璃的内侧和外侧，通过相互间强磁铁的吸附来保证小车贴在玻璃上不会滑落，巧妙的编程给了小车灵魂，通过主动一侧带动从动一侧在玻璃上按照程序中编写的路径行走，并在移动过程中通过两面小车底盘的擦拭装置将玻璃擦拭干净。
图2.4正面小车整体效果图
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图2.5正面小车内部图
图2.4图2.5为正面小车三维图，其中小车总长260mm，总宽228mm。
如图2.5所示，该图为正面小车的内部结构图，其中四块强磁铁吸附在铁质的升
降架子上，而架子则通过螺杆与升降旋钮相连接，升降旋钮的底部与外壳上部相接触，
因此，当旋动旋钮，在外壳的支撑作用下，升降架便能带动磁铁完成升降动作；在反
面小车上，也存在四块磁铁，该四块磁铁与正面的磁铁均为NS极相对，产生强大的
吸引力，通过升降机构的调节，能够很方便得调整正反面磁铁之间的距离，从而达到
手动调节两面小车间的吸引力的目的以适应擦拭不同厚度玻璃时的情况。
小车的动力来源于分布在小车两侧的直流减速电机，两个小车的轮胎紧紧压在玻
璃上，通过对电机正反转的调节完成小车在玻璃上前进以及倒退的动作，同时通过两
轮的差速调节完成小车的转弯动作。
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图2.6
磁铁的旁边是小车的微动开关缓冲机构，如图2.6所示，当小车在运行中一端顶
到窗户边框时，缓冲架向小车内部移动，并触动微动开关，此时被触动的微动开关触
发小车的其他动作，当小车的这一端离开窗户边框时，在弹簧的作用下，缓冲架恢复
到初始状态，微动开关拨片也随着弹开了，能够避免该微动开关一直触动小车去做相
同的动作所造成的死机。
图2.7反面小车的整体效果图
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图2.8反面小车内部图
图2.7图2.8为反面小车的图，其中小车总长229mm，总宽200mm。
该面小车为随动面，即完全靠正面小车的吸引力作为动力在玻璃上完成整套擦拭
动作。
总体方案三：
与方案二相类似，依旧采用双面小车吸附在玻璃上的方式来擦拭玻璃，但是本人
在方案二的基础上对小车做了进一步结构优化，整体的机械结构变得更加紧凑，没有
产生任何多余的浪费的空间。
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图2.9正面小车整体效果图
图2.10正面小车内部图
图2.9、2.10为正面小车图，其中小车总长178mm，总宽190mm。
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图2.11反面小车整体效果图
图2.12反面小车内部效果图
图2.11、2.12为反面小车图，其中小车总长160mm，总宽172mm。
在本方案中，磁铁升降机构置于反面，且微动开关的安装结构相比上一方案更加
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紧凑，从总体来看，无论长度，宽度还是高度的尺寸都比上一方案小巧了好多，使用
起来更加便捷。
2.2.2总体方案的对比与选择
综合分析以上三种方案，虽然方案一在表面上看着更加直接，更加可信，其实它存在着天生的弊端：
首先，方案一设计制作工序繁琐，工程庞大，编程复杂，虽然做的是一个仿人型的机器人，但完成的功能则只有擦玻璃而已，实则是大材小用，也可以说并不是针对要完成的擦玻璃功能的专一化设计，所以并不能为人所采用；而且，
方案一的机器人还有另一个致命的缺点，那就是它虽然能很好的擦拭屋内一面的玻璃，但是对窗外一面的玻璃则全然束手无策。
而对方案二来说它有自己的优点，那就是相
比方案一来说它已经做了实质性改变：
将擦玻璃的动作转化为小车的来回运动，虽然擦玻璃工作的顺序看似很复杂无章，但其实还是有规律可循，只要适当的归纳总结便能归结出合适的运动路径，换言之，通过恰当的编程来控制小车在玻璃上行走的路径，车到之处，玻璃变得干干净净，这样不仅能起到自动擦玻璃的效果，而且能够同时擦拭双面的玻璃，节约了擦玻璃的时间，而且也解决了城市居民窗外一侧玻璃难擦的困扰，同时相比方案一极大地节约了成本，使其量产成为可能。
依据以上的论述，我们决定采用双面吸附小车擦玻璃的方式来实现功能，那对比方案二和方案三，很明显方案三中的小车，体积更小，结构更加紧凑，小车也更加轻
便，更能够让现在生活空间不大的城市居民所接受，图2.13为小车吸附在玻璃上的效果图。
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图2.13玻璃吸附效果图
步骤1
步骤2
图2.14小车工作流程图
如图2.14所示，小车的工作步骤为：
①将双面小车置于玻璃上，令其头部大致朝上。
②调节磁铁升降机构，以确保磁铁的吸引力能够保证小车在玻璃上平稳运行。
③打开电源开关，按下红外线遥控器的开始按钮。
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④小车在程序的驱动下，自己运行，首先完成步骤一：
小车向上行驶，当碰到上
边框后停止，然后经过一段延时，小车后退一个车身，然后通过车轮差速，右轮转动
而左轮不转，小车成功实现转弯当小车水平后停止。
⑤小车完成步骤二：
在步骤一的基础上小车前行，当碰到窗户左边框后小车停止，
然后小车倒退直行，在陀螺仪的驱动下保证平稳直至碰到右边边框停止，然后小车利
用差速原理向下转动，然后将车头调正后再向左直行，如此往复，直至小车的边框碰
到窗户的下边框时停止，至此整块玻璃的正反面已被小车擦拭干净。
第三章家用擦玻璃清洁机器人详细结构设计
3.1关键部件的选型
3.1.1电机的选型
根据该小车的工作方式，可以计算得出，该小车所需的动力扭矩为：
根据以上计算的数据，在下表选择电机扭矩为8.8NM，即两个电机扭矩之和为17.6NM，
远大于所需要的扭矩，因此选用该电机满足使用要求。
图3.1电机参数表
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3.1.2微动开关的选型
图3.2微动开关实物图
KW10-Z1P开关体长度12.8毫米，宽度5.8毫米，高6.5毫米；不锈钢压片长13.5毫米，宽3.75毫米，厚0.28毫米；脚长3.5毫米，宽0.85毫米，厚0.56毫米；耐压125V1A；安装孔2毫米大，孔中心距6.5毫米。
该微动开关只需接出两根线，其中一根GND一根常开线，当不锈钢压片没有被压
下时，两根线相当于断路，当压片被压下时，两根线接通，触发小车动作。
3.1.3电池的选择
图3.3电池参数图
小车的电机为12V直流减速电机，所以综合考虑之下电池的选择参数如上所示。
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3.1.4磁铁的选择
两面小车均依靠磁铁的吸引力吸附在玻璃两侧，所以选择永磁铁的规格很重要，
如果磁铁的吸引力过大，会导致电机支座甚至电机的损坏，但如果其吸引力过小又会
导致小车车轮与玻璃间摩擦力太小，从而引起小车的打滑现象，甚至滑离玻璃，经过
一番实验验证，我选择的磁铁规格为：
材质：
钕铁硼稀土永磁，电镀涂层:
镀镍，性
能:
N535，最大耐温:
80°，形状规格:
40X30X10MM，正反面小车分别各装有四块该永磁铁，由于钕铁硼稀土材料做的磁铁磁力很大，所以在小车中磁铁全都被封装了起来以
防止发生意外。
3.2微动开关缓冲机构的设计
图3.4缓冲机构正面图
图3.5缓冲机构反面图
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图3.6缓冲机构正面细节图图3.7缓冲机构反面细节图
微动开关缓冲机构如上图所示，四只扭簧相互配合起到了将挡板控制在恰当的平
衡位置的作用，同时，当小车走到玻璃的尽头，挡板将微动开关1、2压下，为了避免
小车一直执行微动开关1、2触动下的程序，当小车离开窗户边缘后，在扭簧1、2的
共同作用下，挡板被弹开回到初始位置；同理扭簧3、4也是这样工作的。
该机构设置了卡槽，正是这一对卡槽对挡板起到了限位作用，当小车撞到窗户边
界时，有了卡槽的保护，能够防止微动开关不会被挡板撞坏，同时，挡板上端的卡槽
和下端的伸出端配合起来起到了限制挡板上下蹿动的作用。
3.3磁铁升降机构的设计
图3.8升降机构细节图
磁铁升降机构是小车很重要的一个构件，通过旋转旋钮，螺杆被拧入旋钮中，在
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外壳的支撑下以及导向杆的导向作用下，升降架竖直升起，进而调节反面小车的磁铁到玻璃的距离来调节两个小车间的吸引力，从而保证机器人能够承担不同厚度的玻璃的擦拭工作。
图3.9升降支架图
3.3.1磁铁升降机构的ANSYS分析
图3.10ANSYS参数设置图
将磁铁升降机构的三维文件导入到ANSYS中并对模型参数进行设置如上图所示，
该零件为3D打印件，其材料为玻璃纤维参数为：
抗拉强度（TensileStrength）：
44Mpa；
弹性模量（ElasticModulus）：
3500~7800Mpa（取其为5000Mpa）；泊松比为0.25，
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然后设置其受力参数，四块磁铁的吸引力大约为60N，即每块磁铁对于升降机构的压力
为15N，可得出其压强为
然后对物件进行网格划分，其结果如图所示：
图3.11ANSYS网格划分图
经过计算机的计算，结果如下：
图3.12第一主应力图图3.13第二主应力图
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图3.14第三主应力图图3.1
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