机器人为农民而造.docx

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机器人为农民而造

机器人为农民而造

　　由于机械化、自动化程度比较落后，“面朝黄土背朝天，一年四季不得闲”曾经是我国农民的象征。

我国是一个农业大国，80％的人口是农民，人均土地面积非常少，所以农业机械化、自动化的需求似乎不像发达国家那么迫切。

摘西红柿机器人

　　在日本、美国等发达国家，农业人口较少，随着农业生产的规模化、多样化、精确化，劳动力不足的现象越来越明显。

许多作业项目如蔬菜、水果的挑选与采摘，蔬菜的嫁接等都是劳动力密集型的工作，再加上时令的要求，劳动力问题很难解决。

正是基于这种情况，农林业机器人应运而生。

使用机器人有很多好处，比如可以提高劳动生产率，解决劳动力的不足；改善农业的生产环境，防止农药、化肥等对人体的伤害；提高作业质量等。

而随着信息化时代的到来和设施农业、精确农业的出现，一向被视为落后的农业生产方式也必将乘上现代化的快车，而农业的新发展尤其离不开生物工程与信息化，在这方面，机器人具有得天独厚的能力。

　　在农业机器人的研究方面，目前日本居于世界各国之首。

但是由于农业机器人所具有的技术和经济方面的特殊性，还没有普及。

农业机器人有如下的特点：

1）农业机器人一般要求边作业边移动；2）农业领域的行走不是连接出发点和终点的最短距离，而是具有狭窄的范围，较长的距离及遍及整个田间表面的特点；3）使用条件变化较大，如气候影响，道路的不平坦和在倾斜的地面上作业，还须考虑左右摇摆的问题；4）价格问题，工业机器人所需大量投资由工厂或工业集团支付，而农业机器人以个体经营为主，如果不是低价格，就很难普及；5）农业机器人的使用者是农民，不是具有机械电子知识的工程师，因此要求农业机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点。

　　现在已开发出来的农林业机器人有：

耕耘机器人、施肥机器人、除草机器人、喷药机器人、蔬菜嫁接机器人、收割机器人、蔬菜水果采摘机器人、林木修剪机器人、果实分拣机器人等。

嫁接机器人

　　嫁接机器人技术，是近年在国际上出现的一种集机械、自动控制与园艺技术于一体的高新技术，它可在极短的时间内，把蔬菜苗茎杆直径为几毫米的砧木、穗木的切口嫁接为一体，使嫁接速度大幅度提高；同时由于砧、穗木接合迅速，避免了切口长时间氧化和苗内液体的流失，从而又可大大提高嫁接成活率。

因此，嫁接机器人技术被称为嫁接育苗的一场革命。

嫁接机器人

　　日本西瓜的100%，黄瓜的90%，茄子的96%都靠嫁接栽培，每年大约嫁接十多亿棵。

从1986年起日本开始了对嫁接机器人的研究,以日本“生物系特定产业技术研究推进机构”为主，一些大的农业机械制造商参加了研究开发，其成果已开始在一些农协的育苗中心使用。

由于看到了蔬菜嫁接自动化及嫁接机器人技术在农业生产上的广阔前景，日本一些实力雄厚的厂家如YANMA、MITSUBISHI等也竟相研究开发自己的嫁接机器人，嫁接对象涉及西瓜、黄瓜、西红柿等。

总体来讲，日本研制开发的嫁接机器人有较高的自动化水平，但是，机器体积庞大，结构复杂，价格昂贵。

90年代初，韩国也开始了对自动化嫁接技术进行研究，但其研究开发的技术，只是完成部分嫁接作业的机械操作，自动化水平较低，速度慢，而且对砧、穗木苗的粗细程度有较严格的要求。

在蔬菜嫁接育苗配套技术方面，日本、韩国已生产出专门用于嫁接苗的育苗营养钵盘。

在欧洲，农业发达国家如意大利、法国等，蔬菜的嫁接育苗相当普遍，大规模的工厂化育苗中心全年向用户提供嫁接苗。

由于这些国家尚未有自己的嫁接机器人，所以嫁接作业，一部分仍采用手工嫁接，一部分采用日本的嫁接机器人进行作业。

嫁接机器人在温室中

　　1997年，我国设施栽培面积达到120万公顷，成为世界上最大的设施栽培国家。

特别是以日光温室为代表的具有中国特色的保护地蔬菜栽培和塑料大棚的发展尤为迅速，目前已突破1000万亩。

它缓解了蔬菜淡季的供需矛盾，同时也成为我国农民致富的重要途径。

但由于蔬菜的生物特性和生长环境特性，连茬病害和低温障碍一直是严重影响设施蔬菜生产的主要问题。

对这些病害的防治，无论从选育抗病品种，或是施用药剂，防治效果都不够理想。

　　80年代初期，出现了把黄瓜、西瓜嫁接到云南黑籽南瓜的栽培方法，提高了抗病和耐低温能力。

实践证明，嫁接是目前克服设施瓜菜连茬病害和低温障碍的最有效方法。

　　除了黄瓜、西瓜外，通过嫁接，茄子、青椒、西红柿都可明显地防止土传病害，如枯萎病、黄萎病、青枯病的发生。

嫁接苗根系发达，具有抗逆、壮根、增强植株长势、延长生长期与减轻地表上部病害的优点，可大幅度增产。

因此，大力推广嫁接栽培技术，对我国日光温室、大棚等设施园艺蔬菜栽培具有十分重要的意义。

　　嫁接苗的砧木苗直径在3～4mm左右，穗木苗直径只有１～2mm，加之幼苗脆嫩细弱，所以嫁接起来很耗费精力。

而且，每个人所掌握的嫁接技术要领、手法及熟练程度不同，难以保证高的嫁接质量和高的成活率。

由于费工费时，在有些地区，又出现了放弃嫁接栽培的现象，取而代之的是大量施用农药、杀虫剂、杀菌剂。

这样，不但造成了资财浪费，更严重的是污染了蔬菜，破坏了环境，对人类健康构成威胁。

蔬菜的手工嫁接，效率低、劳动强度大、嫁接苗成活率低，已远远不能适应我国农业生产的要求。

因此，在我国发展机械化、自动化的嫁接技术势在必行。

　　中国农业大学率先在我国开展了自动化嫁接技术的研究工作，先后研制成功了自动插接法、自动旋切贴合法嫁接技术，填补了我国自动化嫁接技术的空白，形成了具有我国自主知识产权的自动化嫁接技术。

如利用传感器和计算机图像处理技术，实现了嫁接苗子叶方向的自动识别、判断。

嫁接机器人能完成砧木、穗木的取苗、切苗、接合、固定、排苗等嫁接过程的自动化作业。

操作者只需把砧木和穗木放到相应的供苗台上，其余嫁接作业均由机器自动完成，从而大大提高了作业效率和质量，减轻了劳动强度。

嫁接机器人可以进行黄瓜、西瓜、甜瓜苗的自动嫁接，为蔬菜、瓜果自动嫁接技术的产业化提供了可靠条件。

　　目前，我国各地农村正在积极调整种植结构。

北京、上海、广州、沈阳、广州等城市率先建立起工厂化农业高效示范园区。

山东、安徽、浙江、海南等地，正在兴建嫁接育苗场。

这些大规模的嫁接育苗场，只有通过高速、高质、自动化的嫁接机器人技术才能在短时间内完成优质的商品化嫁接生产。

可以说，我国蔬菜、瓜果的生产和设施农业技术的发展已经具备了大力发展自动嫁接机器人技术的基础和条件，因此，发展自动化嫁接技术，有利于高新技术迅速转化为生产力，推动我国农业现代化的跨越式发展。

林木球果采集机器人

　　在林业生产中，林木球果的采集一直是个难题，国内外虽已研制出了多种球果采集机，如升降机、树干振动机等，但由于这些机械本身都存在着这样或那样的缺点，所以没有被广泛使用。

目前在林区仍主要采用人工上树手持专用工具来采摘林木球果，这样不仅工人劳动强度大，作业安全性差，生产率低，而且对母树损坏较多。

为了解决这个问题，东北林业大学研制出了林木球果采集机器人。

该机器人可以在较短的林木球果成熟期大量采摘种子，对森林的生态保护、森林的更新以及森林的可持续发展等方面都有重要的意义。

林木球果采集机器人

　　林木球果采集机器人由机械手、行走机构、液压驱动系统和单片机控制系统组成。

其中机械手由回转盘、立柱、大臂、小臂和采集爪组成，整个机械手共有5个自由度。

在采集林木球果时，将机器人停放在距母树3－5米处，操纵机械手回转马达使机械手对准其中一棵母树。

然后单片机系统控制机械手大、小臂同时柔性升起达到一定高度，采集爪张开并摆动，对准要采集的树枝，大小臂同时运动，使采集爪沿着树枝生长方向趋近1.5－2米，然后采集爪的梳齿夹拢果枝，大小臂带动采集抓爪按原路向后捋回，梳下枝上的球果，完成一次采摘，然后再重复上述动作。

连捋数枝后，将球果倒入拖拉机后部的集果箱中。

采集完一棵树，再转动机械手对准下一棵。

　　试验表明，这种球果采集机器人每台能采集落叶松果500公斤，是人工上树采摘的30－35倍。

另外，更换不同齿距的梳齿则可用于各种林木球果的采集。

这种机器人采摘林木球果时，对母树破坏较小，采净率高，对森林生态环境的保护及林业的可持续发展有益。

伐根机器人

　　我国是一个少林的国家，森林覆盖率仅为13.92%，在世界各国中排120位。

我国人均森林蓄积量为9.8立方米，远远低于世界林业发达国家水平。

为克服我国的森林资源危机，改进森林资源利用，充分发挥林地效益，其重要途径是：

一、充分利用森林采伐剩余物；二、培育优质工业用材林。

伐根机器人

　　在采伐剩余物中，伐根占有相当大的比重。

伐区的伐根蓄积量很大，用途广（伐根可用于硫酸盐纸浆生产，微生物工业和制造木塑料等）。

将伐根取出利用，经济效益极为可观。

伐根清除后的林地易于人工更新造林，并可以清除繁殖在伐根上损害树木的病虫害和真菌。

在我国原始林区和人工林中，伐根清理很少，一般留在采伐迹地任其腐朽，所以伐根清理是高效地利用伐区剩余物和伐区迹地更新造林的关键。

　　目前，在我国伐根清理中应用的各种方式、方法都存在着劳动强度大，作业安全性差，作业效率、经济效益低、环境生态效益差等问题。

国外的伐根清理机械共同特点是功率大但价格昂贵，国内无法引进推广。

为了解决这个问题，针对国内外伐根清根机械的情况，结合我国的国情和林情，东北林业大学研制了一种先进、经济适用、效率高、对地表破坏程度小、伐根收集率高、清除伐根程度符合森林更新要求、对环境没有污染的智能型伐根清理机器人。

使用智能伐根清理机器人，在一个停靠位置，即清理周围半径8m范围内的伐根，是人工挖根的50多倍。

同时地表坑径小利于造林，减少了采伐迹地水土流失，减轻了劳动程度，保证安全作业，有显著经济效益、生态效益和社会效益。

　　智能型伐根清理机器人主要由行走机构、机械手、液压驱动系统和控制系统等组成。

其中机械手安装在具有行走功能的回转平台上，由回转盘、大臂、小臂和旋切提拔装置组成。

为能实现在各种不同坡度、地型进行清理伐根，机械手具有六个自由度。

旋切提拔装置由万能切刀、提拔筒、四爪抓取机构等组成，在液压系统的驱动下可以实现各种俯仰、旋转、抓取。

该机器人的驾驶室内利用摄像镜头和显示器组成实时监控系统对作业目标进行搜索，操作人员可以在机器人驾驶室内即可进行伐根清理作业。

　　使用智能型伐根机器人促进人工更新造林保护生态环境具有现实的意义和实用价值，该机器人在林业生产，城市建设绿化，输变电线路改造与建设等方面具有广阔的应用前景。

采摘水果机器人

　　在日本，农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出，为了解决这一问题，日本开发除了一系列不同用途的农业机器人，这其中就包括采摘水果的机器人。

这种机器人有他自身的特点：

它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高；这种机器人的使用者不是专门的技术人员，而是普通的农民，所以技术不能太复杂，而且价格也不能太高。

这里就以一种西瓜收获机器人为例来介绍。

　　一般的机器人多数是采用电气驱动，但是为了降低成本，这种西瓜收获机器人却是采用油压驱动，比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济的多。

这种机器人没有使用价格相对较高的高精度油压控制马达，而是采用了油缸控制，这样做也降低了机器人的成本。

　　作为动力源的内燃发动机驱动2台油压泵，其中的一台是用于驱动机械手，另一台是为操纵行走车辆的方向盘以及驱动制动器的控制油缸，它比前一台的压力要大得多。

　　机械手是由4个由4节连杆构成的手指组成的系统，在手指的尖端装有滑轮。

当机械手抓拿西瓜时，机械手从西瓜上面降下，手指的滑轮沿西瓜表面边滑动边下降，当到达最下端时就停止；上升时，利用西瓜自身的重量，使机械手自锁，利用这种方式来抓取西瓜。

这种结果不需要复杂的控制系统，同时也适合于定位不准的情况，而且也比较容易操作。

试验结果表明，当机械手的中心与西瓜的中心的偏离不超过54毫米时，机械手都能抓住西瓜。

当手指尖端的滑轮沿西瓜表面向下滑动时，利用手指关节的动作可以求出西瓜的大小，利用手上附加的力传感器可以求出西瓜的重量，误差仅仅在2%以内。

这样就可以在现场对西瓜进行初步的分级，另外也可以根据力的变化判断是否抓住了西瓜。

　　由于西瓜的果实和枝叶的颜色相同，而且成熟与没有成熟的西瓜的果实颜色也相同，这就给西瓜检测带来了困难，因此要根据西瓜的挂果日期（开花日期）的不同，树立直径为40毫米左右不同颜色的标识球，这样就可以根据标识球的颜色和位置正确判断西瓜的位置和成熟情况，为了正确判断，对标识球的颜色和种类要有一定的限制。

　　对这种采摘西瓜机器人进行收获西瓜的作业试验，得到的结果比较理想，由于有位置误差，机械手抓到的西瓜占西瓜总数的76.5%。

对于一般的农业机器人，能达到这样的标准已经是很不错的了。

移栽机器人

　　种子种到插盘以后，长出籽苗，直到它们生出根来，再将其重新栽到乙烯盆或其他的盆里，这种作业叫做移栽。

在日本，广泛采用软的乙烯盆，并将其装入容器内，以便于装卸和转运。

移栽的目的是保证适当的空间，以促进植物的扎根和生长。

　　移栽虽然是很简单的，但是需要大量的手工作业，而且是很费时的。

人工移栽的平均速度是每小时800~1000棵，但连续工作会使人疲劳，很难长久保持高效率。

　　现在研制出来的移栽机器人有两条传送带，一条用于传送插盘，另一条用于传送盆状容器。

其他的主要部件是插入式拔苗器，杯状容器传送带，漏插分选器和插入式栽培器。

　　这种机器人的工作过程如下：

用拔苗器的抓手将插盘中的籽苗拔出，放在穿过插盘传送带移动到盆传送带上的一排杯状容器内。

在杯状容器移动的同时，由光电传感器探测有无缺苗，探测之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗。

每个栽培头分别接近一只杯，在所有栽培头都夹住籽苗之后，所有栽培头同时栽培籽苗，确保无空盆，最大栽培速度为每小时6000棵。

　　该机器人是第一台能识别缺苗的机器人。

因为在许多情况下，种子的发芽率只有60~70%。

利用这种机器人，栽培者只移栽真实的籽苗，并使全部籽苗都移栽到盆里，减少寻找和填充空盘的必要。

　　在开发传感系统时，最初只采用光电传感器，发射机和接收机。

当杯中的植物从发射器与接收器之间经过时，如果光线被茎或叶子挡住，就可以断定真实的苗在杯中。

传感器可以上下调整以改变拒绝低于标准的劣苗的阀门，通过杯传送带的转动将劣苗抛在废料箱中。

由于它能在不停止运动的情况下进行探测，所以这是最为简单、快速和经济的方法。

　　最理想的是缩小杯子之间的间隔和加速杯子传送带的转动。

但杯子靠的太近，即使杯中没有真实的籽苗，也可能会因为下一杯中的叶子挡住光线而判断错误，因此，不可能使杯子靠得比叶子的长度更近。

通过用许多花苗进行实际实验，把杯子间的间隔和控制宽度定为51毫米是理想的。

　　采用激光传感器时，探测范围为30毫米，与杯子的直接相似，探测精度提高了，但同时成本也提高了。

　　采用一个光电传感器探测杯子，另一个探测苗，这样籽苗就与杯子同时被探测到，虽然为提高使用精度需要进行一些改进，但几乎得到与用激光传感器一样的精度，而比其更经济。

　　移栽是一种很简单的，但也是很细致和很费时的工作。

这种自动化移栽机器人可以使移栽速度提高4~5倍。

　　这种机器人可以很容易地与其它设备连在一起使用，如盆输送机和填土机。

另一方面，该机器人的用户要重新设计苗圃的作业程序。

一般的作业程序未必适合使用这种移栽机器的新的程序。

形成根球是用机器人移栽必不可少的，因此要比用人工移栽的植物培育时间更长些。

同时还必须改变土壤成分，以使根球形成最佳化。

自动挤牛奶系统

　　日本最近成功开发出了自动挤牛奶系统，这个系统包括以下几个部分：

　　1，自动挤牛奶机器人。

该机器人能够在规定的轨道上移动，在机器人上装有能够检测牛乳头位置的专用传感器和能够安放挤奶杯的机械手。

　　2，挤奶室。

挤奶作业一般在挤奶室中进行，系统中一般有2~3间挤奶室。

　　3，中央电脑。

它不但控制自动挤奶机器人的动作，而且存储有各头奶牛的有关数据。

　　系统的工作过程是这样的。

当到了预定的挤奶时间系统会自动开始挤奶工作。

　　首先挤奶室的后门打开，引导奶牛进入空的挤奶室，每头奶牛的牛脖子上都有id标签，系统根据id标签识别奶牛的编号，从而在中央电脑的数据库中查出奶牛的生长数据，并根据此数据调整挤奶室中前面饲料槽的位置，使奶牛的屁股正好对准挤奶室的后部，这样做就可以使得奶牛的乳头位置大致相同，便于安放挤奶杯。

　　在奶牛进入到挤奶室之后，挤奶机器人开始在轨道上移动，靠近奶牛，然后通过安放在机械手上的传感器检测出乳头的精确位置，安放好挤奶杯。

当挤奶杯安放完毕后，还要通过传感器再次检测杯内是否确实有乳头以及乳头是否被积压，如果不符合要求，还要重新安放挤奶杯。

确认无误后，杯内的喷嘴开始喷温水，清洗牛的乳头。

在清洗牛的乳头时还要进行十分钟的预挤，清洗的水和预挤的牛奶经过导管引至排水箱中排除，此后，机器人开始正式的挤奶，导管转移至积奶箱。

对积奶箱中的牛奶还要检测其电气传导度，用来判断奶牛是否患有乳房炎（因为当奶牛患有乳房炎时，牛奶中的电解质增加，传导性增强）。

　　到达挤奶终了时间，机械手自动拿下挤奶杯，机器人移向其他挤奶室中的奶牛，重复上述步骤。

这时，这个挤奶室中的饲料箱返回初始位置，然后打开挤奶室的前门，奶牛走出，准备下一头再次进入。

　　电脑在系统中不但进行控制，还会对奶牛进行管理。

例如，在相应的时间中如果挤奶量与预测量相差过大，则要发出警告，要检查奶牛的健康情况，对有病的奶牛的牛奶要扔掉。

　　由于挤牛奶机器人的作业对象是奶牛，有些参数是不断变化的，所以电脑中的数据要不断的更新，以便在安装挤奶杯时参考。

另外，产奶时间，产量等数据也要经常更新。

　　采用了自动挤牛奶系统以后，工作人员的体力劳动大大减轻了，节省了劳动力，而且还使牛奶的产量增加了15%左右，具有很高的经济价值。

喷农药机器人

　　为了防治树木的病虫害，就要给树木喷洒农药，为了改善劳动条件，防止农药对作业人员的毒害，日本开发出来了喷农药的机器人。

　　这种机器人的外形很像一部小汽车，机器人上装有感应传感器，自动喷药控制装置（就是一台能处理来自各传感器的信号以及控制各执行元件的计算机）以及压力传感器等。

　　在果园内，沿着喷药作业路径铺设感应电缆，对于栽苹果树这样的果园，是把感应电缆铺设在地表或者是地下（大约30米深的地方），而对于像栽种葡萄等的果园，则感应电缆架设在空中（地上约150~200米处）。

考虑到果树的距离，相邻电缆的距离最小为1.5米左右，电缆的长度则受信号发送机功率以及电缆电阻的限制。

工作时，电缆中流过由发送机发出的电流，在电缆周围产生磁场。

机器人上的控制装置根据传感器检测到的磁场信号控制机器人的走向。

　　机器人在作业时，不需要手动控制，能够完全自动对树木进行喷药。

机器人控制系统还能够根据方向传感器和速度传感器的输出，判断是直行还是转弯，而在转弯时，在没有树木的一侧机器人能自动停止喷药。

如果转弯时两边有树木也可以根据需要解除自动停止喷药功能。

在喷药作业时，当药罐中的药液用完时，机器人能自动停止喷药和行走。

在作业路径的终点，感应电缆铺设成锐角形状，于是由于磁场的相互干扰，感应传感器就检测不到信号，于是所有功能就会停止下来。

当机器人的自动功能解除时，还可以利用遥控装置或手动操作运行，把机器人移动到作业起点或药液补充地点。

　　机器人在工作时的安全是十分重要的，这个喷药机器人在前端装有2个障碍物传感器（就是一种超声波传感器），可以检测到前方约一米左右距离的情况，当有障碍物时，行走和喷药均停止；另外机器人前端还装有接触传感器，当机器人和障碍物接触时，接触传感器发出信号，动作全部停止；在机器人左右两侧还装有紧急手动按钮，当发生异常情况时，可以用手动按钮紧急停止。

另外当信号发送机出现故障，感应电缆断线或者机器人偏离感应电缆时，由于感应传感器检测不到磁场信号，机器人就会自动停止。

这些功能使机器人在作业时，保证了机器人和周围环境的安全。

　　由于使用了喷农药机器人，不仅使工作人员避免了农药的伤害，还可以由一人同时管理多台机器人，这样也就提高了生产效率，所以这种机器人将会有更大的发展。

机器人牧羊犬

　　现在，美国西尔索研究院（SRI）进行了一项研究，其目的是研究机器人与动物如何以最自然的方式相处。

最近的研究结果表明，动物对机器人的反映良好，它们感到机器人比人和其他动物对它们的威胁要小得多。

尽管有些动物经常与机器人接触，例如现在就有挤牛奶的机器人，但是使动物在与机器人的相处过程中尽可能地放松仍然是十分重要的。

　　在研究过程中，研究人员研制出一种自主机器人，这种机器人能够进入鸭子的活动场所，将鸭群赶到一起，并且能将它们安全地赶到目的地。

这是世界上首次进行的这种方面的实验。

以前没有任何的机器人系统能够控制动物的行为，同时也没有任何设计这种机器人的方法。

研究人员不准备用机器人牧羊犬代替现实中的牧羊犬，但是，牧羊犬的牧羊任务能被看成是一个机器人与动物相处得很好的例子。

因为在牧羊犬，牧羊人和羊群之间有一种亲密的令人感兴趣的关系。

这个实验之所以选择鸭子，而不是用羊进行试验的主要原因是要更方便地进行小规模的试验。

牧羊人一般认为羊群和鸭群的习性很相象，因此，在训练牧羊犬时，人们经常使用鸭群。

研究的目的是为了了解动物群的成长和发展以及单个动物如何在群体中生活。

　　这个机器人牧羊犬项目（RSP）是由SRI和布里斯托尔大学，里兹大学，牛津大学共同进行的。

这个多学科的研究项目涉及到机器人的制造，机器人视觉，行为建模和个体生态学。

为了避免在实验过程中总是使用动物所带来的不便，研究小组建立了一种基本群体特性的最小通用模型，并将其集成到场地与机器人的计算机仿真中。

仿真鸭子被叫做“小鸭”，它只突出鸭子的一种行为。

通过仿真器进行实验，设计出了机器人的控制程序，它控制机器人以正确的方式赶拢鸭子。

最后的结果表明，用真正的机器人和鸭子进行的试验是成功的。

　　机器人的外表是一个带有轮子的垂直的圆柱体，可以方便地在室外的草坪上运动。

这种机器人的最大行走速度是每秒钟4米，远远超过了鸭子的速度。

机器人高78厘米，直径44厘米，外面包一层软塑料，软塑料安装在橡胶弹簧上。

目的是保证鸭子的安全。

这个机器人系统包括机器人车，计算机和摄像机。

计算机在分析了摄像机拍摄的图像后，可以确定鸭群和机器人的位置，将信息与已知的目标位置进行分析，控制程序就能确定机器人的行走路线。

命令是通过无线电台发送给机器人的，它引导机器人将鸭子赶到目的地。

　　该项目是机器人与工程研究项目的子项目，将为未来研究机器人与动物的相互作用奠定一个良好的基础。