output="screen">
可以看到，这个launch文件在运行recognizer.py节点的时候使用了我们生成的语音识别库和文件参数，这样就可以实用我们自己的语音库来进行语音识别了。
通过之前的命令来测试一下效果如何吧：
$roslaunchrbx1_speechvoice_nav_commands.launch
$rostopicecho/recognizer/output
三、语音控制
有了语音识别，我们就可以来做很多犀利的应用了，首先先来尝试一下用语音来控制机器人动作。
1、机器人控制节点
前面说到的recognizer.py会将最后识别的文本信息通过消息发布，那么我们来编写一个机器人控制节点接收这个消息，进行相应的控制即可。
在pocketsphinx包中本身有一个语音控制发布Twist消息的例程voice_cmd_vel.py，rbx1_speech包对其进行了一些简化修改，在nodes文件夹里可以查看voice_nav.py文件：
#!
/usr/bin/envpython
importroslib;roslib.load_manifest（'rbx1_speech'）
importrospy
fromgeometry_msgs.msgimportTwist
fromstd_msgs.msgimportString
frommathimportcopysign
classVoiceNav:
def__init__（self）:
rospy.init_node（'voice_nav'）
rospy.on_shutdown（self.cleanup）
#Setanumberofparametersaffectingtherobot'sspeed
self.max_speed=rospy.get_param（"~max_speed",0.4）
self.max_angular_speed=rospy.get_param（"~max_angular_speed",1.5）
self.speed=rospy.get_param（"~start_speed",0.1）
self.angular_speed=rospy.get_param（"~start_angular_speed",0.5）
self.linear_increment=rospy.get_param（"~linear_increment",0.05）
self.angular_increment=rospy.get_param（"~angular_increment",0.4）
#Wedon'thavetorunthescriptveryfast
self.rate=rospy.get_param（"~rate",5）
r=rospy.Rate（self.rate）
#Aflagtodeterminewhetherornotvoicecontrolispaused
self.paused=False
#InitializetheTwistmessagewewillpublish.
self.cmd_vel=Twist（）
#PublishtheTwistmessagetothecmd_veltopic
self.cmd_vel_pub=rospy.Publisher（'cmd_vel',Twist）
#Subscribetothe/recognizer/outputtopictoreceivevoicecommands.
rospy.Subscriber（'/recognizer/output',String,self.speech_callback）
#Amappingfromkeywordsorphrasestocommands
self.keywords_to_command={'stop':
['stop','halt','abort','kill','panic','off','freeze','shutdown','turnoff','help','helpme'],
'slower':
['slowdown','slower'],
'faster':
['speedup','faster'],
'forward':
['forward','ahead','straight'],
'backward':
['back','backward','backup'],
'rotateleft':
['rotateleft'],
'rotateright':
['rotateright'],
'turnleft':
['turnleft'],
'turnright':
['turnright'],
'quarter':
['quarterspeed'],
'half':
['halfspeed'],
'full':
['fullspeed'],
'pause':
['pausespeech'],
'continue':
['continuespeech']}
rospy.loginfo（"Readytoreceivevoicecommands"）
#Wehavetokeeppublishingthecmd_velmessageifwewanttherobottokeepmoving.
whilenotrospy.is_shutdown（）:
self.cmd_vel_pub.publish（self.cmd_vel）
r.sleep（）
defget_command（self,data）:
#Attempttomatchtherecognizedwordorphrasetothe
#keywords_to_commanddictionaryandreturntheappropriate
#command
for（command,keywords）inself.keywords_to_command.iteritems（）:
forwordinkeywords:
ifdata.find（word）>-1:
returncommand
defspeech_callback（self,msg）:
#Getthemotioncommandfromtherecognizedphrase
command=self.get_command（msg.data）
#Logthecommandtothescreen
rospy.loginfo（"Command:
"+str（command））
#Iftheuserhasaskedtopause/continuevoicecontrol,
#settheflagaccordingly
ifcommand=='pause':
self.paused=True
elifcommand=='continue':
self.paused=False
#Ifvoicecontrolispaused,simplyreturnwithout
#performinganyaction
ifself.paused:
return
#Thelistofif-thenstatementsshouldbefairly
#self-explanatory
ifcommand=='forward':
self.cmd_vel.linear.x=self.speed
self.cmd_vel.angular.z=0
elifcommand=='rotateleft':
self.cmd_vel.linear.x=0
self.cmd_vel.angular.z=self.angular_speed
elifcommand=='rotateright':
self.cmd_vel.linear.x=0
self.cmd_vel.angular.z=-self.angular_speed
elifcommand=='turnleft':
ifself.cmd_vel.linear.x!
=0:
self.cmd_vel.angular.z+=self.angular_increment
else:
self.cmd_vel.angular.z=self.angular_speed
elifcommand=='turnright':
ifself.cmd_vel.linear.x!
=0:
self.cmd_vel.angular.z-=self.angular_increment
else:
self.cmd_vel.angular.z=-self.angular_speed
elifcommand=='backward':
self.cmd_vel.linear.x=-self.speed
self.cmd_vel.angular.z=0
elifcommand=='stop':
#Stoptherobot!
PublishaTwistmessageconsistingofallzeros.
self.cmd_vel=Twist（）
elifcommand=='faster':
self.speed+=self.linear_increment
self.angular_speed+=self.angular_increment
ifself.cmd_vel.linear.x!
=0:
self.cmd_vel.linear.x+=copysign（self.linear_increment,self.cmd_vel.linear.x）
ifself.cmd_vel.angular.z!
=0:
self.cmd_vel.angular.z+=copysign（self.angular_increment,self.cmd_vel.angular.z）
elifcommand=='slower':
self.speed-=self.linear_increment
self.angular_speed-=self.angular_increment
ifself.cmd_vel.linear.x!
=0:
self.cmd_vel.linear.x-=copysign（self.linear_increment,self.cmd_vel.linear.x）
ifself.cmd_vel.angular.z!
=0:
self.cmd_vel.angular.z-=copysign（self.angular_increment,self.cmd_vel.angular.z）
elifcommandin['quarter','half','full']:
ifcommand=='quarter':
self.speed=copysign（self.max_speed/4,self.speed）
elifcommand=='half':
self.speed=copysign（self.max_speed/2,self.speed）
elifcommand=='full':
self.speed=copysign（self.max_speed,self.speed）
ifself.cmd_vel.linear.x!
=0:
self.cmd_vel.linear.x=copysign（self.speed,self.cmd_vel.linear.x）
ifself.cmd_vel.angular.z!
=0:
self.cmd_vel.angular.z=copysign（self.angular_speed,self.cmd_vel.angular.z）
else:
return
self.cmd_vel.linear.x=min（self.max_speed,max（-self.max_speed,self.cmd_vel.linear.x））
self.cmd_vel.angular.z=min（self.max_angular_speed,max（-self.max_angular_speed,self.cmd_vel.angular.z））
defcleanup（self）:
#Whenshuttingdownbesuretostoptherobot!
twist=Twist（）
self.cmd_vel_pub.publish（twist）
rospy.sleep
（1）
if__name__=="__main__":
try:
VoiceNav（）
rospy.spin（）
exceptrospy.ROSInterruptException:
rospy.loginfo（"Voicenavigationterminated."）
可以看到，代码中定义了接收到各种命令时的控制策略。
2、仿真测试
和前面一样，我们在rviz中进行仿真测试。
首先是运行一个机器人模型：
$roslaunchrbx1_bringupfake_turtlebot.launch
然后打开rviz：
$rosrunrvizrviz-d`rospackfindrbx1_nav`/sim_fuerte.vcg
如果不喜欢在终端里看输出，可以打开gui界面：
$rxconsole
再打开语音识别的节点：
$roslaunchrbx1_speechvoice_nav_commands.launch
最后就是机器人的控制节点了：
$roslaunchrbx1_speechturtlebot_voice_nav.launch
OK，打开上面这一堆的节点之后，就可以开始了。
可以使用的命令如下：
下图是我的测试结果，不过感觉准确度还是欠佳：
四、播放语音
现在机器人已经可以按照我们说的话行动了，要是机器人可以和我们对话就更好了。
ROS中已经集成了这样的包，下面就来尝试一下。
运行下面的命令：
$rosrunsound_playsoundplay_node.py
$rosrunsound_playsay.py"GreetingsHumans.Takemetoyourleader."
有没有听见声音！
ROS通过识别我们输入的文本，让机器人读了出来。
发出这个声音的人叫做kal_diphone，如果不喜欢，我们也可以换一个人来读：
$sudoapt-getinstallfestvox-don
$rosrunsound_playsay.py"Welcometothefuture"voice_don_diphone
哈哈，这回换了一个人吧，好吧，这不也是我们的重点。
在rbx1_speech/nodes文件夹中有一个让机器人说话的节点talkback.py:
#!
/usr/bin/envpython
importroslib;roslib.load_manifest（'rbx1_speech'）
importrospy
fromstd_msgs.msgimportString
fromsound_play.libsoundplayimportSoundClient
importsys
classTalkBack:
def__init__（self,script_path）:
rospy.init_node（'talkback'）
rospy.on_shutdown（self.cleanup）
#SetthedefaultTTSvoicetouse
self.voice=rospy.get_param（"~voice","voice_don_diphone"）
#Setthewavefilepathifused
self.wavepath=rospy.get_param（"~wavepath",script_path+"/../sounds"）
#Createthesoundclientobject
self.soundhandle=SoundClient（）
#Waitamomenttolettheclientconnecttothe
#sound_playserver
rospy.sleep
（1）
#Makesureanylingeringsound_playprocessesarestopped.
self.soundhandle.stopAll（）
#Announcethatwearereadyforinput
self.soundhandle.playWave（self.wavepath+"/R2D2a.wav"）
rospy.sleep
（1）
self.soundhandle.say（"Ready",self.voice）
rospy.loginfo（"Sayoneofthenavigationcommands..."）
#Subscribetotherecognizeroutputandsetthecallbackfunction
rospy.Subscriber（'/recognizer/output',String,self.talkback）
deftalkback（self,msg）:
#Printtherecognizedwordsonthescreen
rospy.loginfo（msg.data）
#Speaktherecognizedwordsintheselectedvoice
self.soundhandle.say（msg.data,self.voice）
#Uncommenttoplayoneofthebuilt-insounds
#rospy.sleep
（2）
#self.soundhandle.play（5）
#Uncommenttoplaya
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