全自动焊机客户焊接说明书.docx
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全自动焊机客户焊接说明书
RevisedbyChenZhenin2021
全自动焊机客户焊接说明书
全自动焊机
使用说明书
DMCS全自动多轴控制系统
（复杂5轴5联动/复杂4轴4联动焊接专用）
用户手册
感谢您选择本公司的产品！
本手册对DMCS全自动焊接控制系统的使用做了详细的介绍，包括系统特性、部件操作、编程及加工说明等。
在使用本控制系统及相关的设备之前，请您详细阅读本手册。
这将有助于您更好地使用它。
由于软件的不断更新，您所收到的产品在某些方面可能与本手册的陈述有所出入。
在此谨表歉意。
1.概述
DMCS系列连续轨迹运动控制器是针对需要高速高精度连续轨迹运动场合自主开发
的一类经济型运动控制器。
该卡采用高性能DSP和FPGA技术，可实现5轴联动
或5轴的连续轨迹插补运动，通过路径示教的方式编辑程序文件，下载到控制卡后，
控制卡可自动执行程序文件，完成工件加工。
可应用在对精度及速度有较高要求的轮廓
控制设备上，如焊接机、点胶机、雕刻机、雕铣机、切割机、裁剪机、数控机床等。
1.1.控制卡规格
项目
规格说明
运动控制卡
DMCS
输入IO
24路输入，支持最大电压24V
输出IO
16路输出，支持最大电流Icc=500mA
系统电源
＋24，Icc=
脉冲频率最大
5MHz
行程范围最大
5米
定位精度
重复定位精度±个脉冲，精度受机械影响
专用输入输出
5轴脉冲/方向输出
速度控制
三维直线、圆弧，B样条插补带速度前瞻的自动升降速处理
焊机工艺
起弧检测、断弧检测、出丝、退丝等
外形尺寸
长宽厚：
158×105×70mm
.教导手柄规格
项目
参数
显示方式
320×240真彩TFT液晶屏
输入方式
按键输入，脱离PC设置参数
程序容量
可存储1000个文件
支持指令
运动指令：
空移动点、单点、直线、直线中点、圆弧中点，圆弧、指令阵列、
控制指令
工艺点、延时、输出IO、等待输入IO
文件指令
起点校正、参考点校正、文件连接、文件阵列等
支持轴数
X轴、Y轴、Z轴、R轴（旋转轴）、A轴
通讯方式
自供电RS232总线，DB9公头接口
环境要求
工作温度：
0~60oC，相对湿度：
5~90%无凝结
.屏幕显示说明
如下图示：
开机画面
加工参数界面
标题栏
用于标识该屏幕的主要内容。
在后续表述中，使用标题栏上的文字代表该界面信息，
如加工参数界面即对应加工参数屏幕。
按钮
用于对应键盘上的按钮。
如“〈F1〉保存参数”表示在《加工参数》下按示教盒面
板上的〈F1〉键即可保存参数。
当下文提示按键“〈切换〉＋〈××〉”键时，如“〈切
换〉＋〈8〉”则表示先按下〈切换〉键，然后按〈8〉键，使用〈8〉键的第二功能。
输入框
用于输入数字或字符。
如果该参数带有单位，则输入框后紧跟该参数的单位。
.组合快捷键一览表
操作方式
功能
<切换>-
系统基本参数设置（机器固定参数设置）
<切换>-
系统高级参数设置（机器固定参数设置）
<切换>-<6>
默认加工参数（如果客户配置为新建文件使用默认参数，则这里设置的就是新建文件的加工默认参数）
<切换>-
屏蔽与使能参数（通过配置为客户提供更客制化的产品）
<切换>-
产品授权设定，可以设定产品使用次数，方便设备管理，可以远程解锁
<切换>-<8>
编辑键盘锁定功能（防止生产线闲杂人员修改加工文件）
<切换>-<9>
显示版本信息
<切换>-
设备初始向导（主要是测量电机周距使用，如果不知道机器周距，可以使用这个向导得出）
<切换>-
权限设置（密码服务）
<切换>-<7>
系统个性设置（包括开机画面修改、多国语选择、备份系统到U盘/从U盘恢复系统、系统从U盘升级fireware固件等）
<6>
输入IO对应文件启动
<7>
行号加工功能，可以加工文件中的部分程序
2示教基础知识
DMP示教盒的主要功能在于通过示教的方式，学习用户需要的运动轨迹，并调节各
种控制参数，形成程序文件后下载到运动控制卡，然后控制运动控制卡按程序文件运动，达
到加工产品的目的。
.功能层次图
.功能简介
示教编程又称教导编程，指设备在操作人员的操作下完成一系列的动作，而设备则
在此过程中记录了所有的动作，并形成可独自重复执行的程序文件。
DMP示教盒除了提供简洁方便的示教编程功能外，还具有起点校正、参考点设置、阵列设置、文件连接、修改加工参数、复制文件、删除文件、修改文件名以及完善的系统测试功能。
示教编程功能
DMP示教盒提供了简洁方便且功能强大的示教编程功能，可示教的图形有单点、
空间直线、直线中点、空间圆弧、而且可以对指令进行阵列以产生
一系列有规律的指令，避免重复输入；还可以插入丰富的特殊控制点，如工艺点、延时、
输出IO口、输入io等待等，满足不同的工艺及生产线需要。
DMP自动对程序进行有效性检查，确保程序的正确性。
此外，在示教过程中它还提供单步执行功能，方便了用户对运动轨迹的掌握。
起点校正功能
起点校正功能用于在规模生产时，校正由于模具制作及安装误差而引进的图形整体
位置偏差。
阵列功能
阵列功能能由一组图形，然后根据用户输入的行列参数，有规律的生成若干组图形，
避免在规则工件的示教过程中重复输入。
修改加工参数功能
DMP示教盒提供了加工速度、拉丝工艺、加工完停留点等十多个可供用户修改的加工参数，通
过修改这些加工参数，可以方便快捷的调节加工效果。
文件复制功能
复制已有的文件，生成一个新文件。
在用户进行尝试性质的修改文件时，文件复制
功能可以让用户在不修改原文件的情况下，复制生成一个新文件，然后在新文件上进行
修改，可以给用户更大灵活性。
删除文件
删除废弃文件，为系统腾出空间。
修改文件名功能
根据需要将系统默认生成的文件名改为更容易区别的文件名。
3操作说明
示教盒所有的操作都是通过人机界面进行的，即看根据界面显示信息得知当前示教盒的
状态以及可进行的操作，然后通过键盘输入选项已完成相应操作。
下面就以最直观的界面进
行分层次的操作介绍。
.系统初始化界面
界面显示如下：
系统上电后，首先显示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID
号。
在此界面下，示教盒及控制卡均处于初始化进程中，所有的按键都不起作用。
这段时间将进行系统自检。
主界面
此界面是示教盒的主界面，相当于Windows系统中的桌面。
操作总是从此界面开
始，当操作完成后，又回到此界面，进行加工控制。
如按〈3〉键进行示教编辑，程序编辑完成后下载到控制卡，界面自动回到主界面，然后在主界面下按〈1〉开始工件加
工，再按<1>暂停加工。
界面显示信息
当文件被正确的下载到运动控制卡后，屏幕显示如上图示。
其中当前状态一栏，根
据当前系统所处状态，可以分别显示“已停止”、“加工中…”、”起弧失败”、“断弧”、“轴伺服报警”、“警告触发"或“已暂停”等
启动、暂停、停止加工
按键〈1〉：
启动及暂停加工；当系统处于停止状态时，按键〈1〉用于开始加工；
当系统处于加工中状态时，按键〈1〉用于暂停加工；当系统处于暂停状态时，按键〈1〉
用于继续加工。
按键〈2〉：
在任何状态下，按下按键〈2〉即停止加工。
进入示教编辑
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈3〉将会先停止加工在进入示教编辑界面。
当系统处于停止状态时，按下按键〈3〉进入示教编辑界面，编辑示教程序。
修改当前文件加工参数
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈4〉将会先停止加工再进入加工参数界面。
当系统处于停止状态时，按下按键〈4〉进入参数界面，修改当前文件的加工参数。
进入系统测试
当系统处于加工状态或暂停状态时，按键〈5〉将会先停止加工再进入系统测试界面。
当系统处于停止状态时，按下按键〈5〉进入系统测试界面，测试工作台的运动情况及IO口状态。
复位工作台
无论系统处于加工状态、暂停状态或停止状态，按下按键〈F3〉都将停止加工，
然后弹出界面显示“工作台复位中，请等待…”，并开始复位工作台。
修改硬件参数
当系统处于空闲状态时，按下按键〈切换〉＋〈F4〉或8，正确输入厂商密码后，进入
硬件参数界面，修改系统硬件参数。
密码说明
本系统部分功能需要凭密码使用，如设置使用时间限制、设置硬件参数时需要输入
厂商密码，设置编辑功能锁定时需要输入用户密码。
密码的功能及应用范围如下表示：
在提示输入密码的界面里，按〈F2〉键可以修改相应的密码.
.加工参数界面
此界面用于修改默认的加工参数或者文件加工参数。
每个程序文件本身都包括一组
加工参数，当新建一个文件时，取的参数就是在主界面按〈4〉键进入修改的当前文件加工参数；而当文件建好后，则文件自身包含了一组加工参数，文件参数则在示教加工界面下按〈4〉可进入修改。
进入加工参数界面后，显示如下
加工参数第1页
加工参数第2页
界面显示信息
如上图示，加工参数界面共有三页，界面左上角位置显示了当前页码及总共页数。
界面左下角显示的是可用按钮选项。
右侧则为各参数项及其单位。
参数设置方法
通过按〈翻页〉键及上下光标键（分别为〈Y－〉和〈Y+〉）将光标移动到待修改
参数的输入框上（此时输入框内反白显示），然后按下数字键或小数点，当所有都修改完成后，按保存，再按退出即可，系统发现如果参数有修改，且按保存过的话，系统将自动下载该文件参数，使之生效。
加工参数含义
下面逐项介绍加工参数的含义：
.空移速度、焊接速度
加工过程中，焊枪关闭，空移到下一图形起点的速度为空移速度；而焊枪打开，工
作台按一定规律移动画出要求轨迹时的速度为焊接速度。
.上抬速度、上抬高度
当一个焊接路径结束时，先将Z轴上移一定高度，因为Z轴是向上运动，且一般负载较重，所以可以单独设定上抬的速度，适当减慢上抬速度，更有利于电机工作。
.开焊延时、关焊延时
开焊延时指的是在示教轨迹运动前，先开焊枪，让焊枪响应后，再开始轨迹运动，如果打开了支持起弧检查，那要在开焊延时内检查到起弧信号，否则系统会报告起弧失败，暂停。
关焊延时是指轨迹运动完成后，关闭焊枪，再延时一段时间，Z轴才提枪运行到下一个位置。
.停留位置
停留位置是指当加工完1次后，焊枪停留的位置，可以有起点上方、终点上方、原点、任意点（自己设定）,这样方便客户在各种场合下方便设置停留位置。
.R轴和A轴空移动速度
指的是加工完成后，R轴或A轴回到停留点位置的速度，这时的R轴或A轴是非联动运动，可以单独指定速度。
.硬件参数界面
硬件参数需要凭厂商密码，根据硬件的实际情况设置，设备使用人员不应该有修改
的权限。
硬件基本参数第1页
硬件基本参数第2页
硬件基本参数第3页
硬件基本参数第4页
硬件基本参数第5页
硬件基本参数第6页
硬件基本参数第7页
硬件基本参数第8页
硬件基本参数第9页
硬件高级参数第1页
硬件高级参数第3页
硬件高级参数第4页
各硬件参数含义
.最小速度、最大速度、加速度
最小速度：
工作台从静止到开始运动（在不失步情况下）,最大的起跳阀值速度。
设置
范围为～800mm/S，默认设为S。
最大速度：
工作台可承受的最大速度能力。
设置范围为～800mm/S，默认设置
为400mm/S。
加速度：
单位时间内速度变化和时间的比例。
此值越小，加减速越平滑,机台震动越小.
以上的速度是针对非加工时的速度，比如示教等过程电机的速度参数，加工中的电机速度参数是下面的轨迹最小速度、轨迹最大速度和轨迹加速度来调节，因为加工中是轨迹运动，所以由轨迹参数控制，而不受单独某一个轴的参数来决定。
.轨迹最小速度、轨迹最大速度、轨迹加速度
当进行加工中（焊接中）时，电机运行的参数。
轨迹最小速度：
加工中电机的起跳速度；
轨迹最大速度：
加工中的最大速度。
轨迹加速度：
电机加工中的加速度，值越小，加减速越平滑，但电机加速到加工速度的时间越长，需根据平台做调整。
轨迹拐弯速度：
轨迹中有运动方向变化时，拐角处的速度，这个速度越大理论上机台轨迹流畅度越高，当然太高的拐弯速度对机台的冲击也比较大，所以需要配合机台的刚性要求做调整。
注意比如需要做高速加工的时候，需将这3个参数和加工参数中的加工速度/空移速度都设置比较大，这样可以获得飞快的加工速度；
.低速速度、中速速度、高速速度
当进行示教编辑时，根据移动距离大小及精度的高低，需要工作台以不同的速度移
动；这三级速度即用于设置工作台示教时的移动速度。
在示教过程中可以按〈速度〉键
进行切换，其切换顺序为：
低速－〉中速－〉高速－〉中速－〉低速。
设置范围为～
最大速度间的一个值。
默认设置值分别为1、10、50mm/S。
.最大行程
根据各轴的实际最大行程设置，该值用于程序的软限位，当程序中的数据超过轴最大行程的时候，系统会急停，也不会通知文件有误，超过行程。
.周脉冲、周距
周脉冲表示电机转动一周，对应的控制器输出脉冲数。
周距表示电机转动一周，工
作台移动的距离。
根据实际情况设置。
设置后，可以利用系统测试中的工作台测试功能
进行测试，方法如下：
平台复位后，输入坐标为，按〈ENT〉让工作台移动
100mm，然后用卡尺测量工作台实际移动距离；如工作台的实际移动距离不是100mm，
则周脉冲及周距参数设置未准确，需要调整。
如果不知道周距和周脉冲，可以通过系统初始化向导（切换+）自动测量出周距，周脉冲从驱动器上读出。
.复位速度
各轴复位速度是指系统在使用过程中按F3复位的速度，5轴可以单独设定。
由于本系统对复位归0有预刹车功能，所以复位速度可以设置得很大。
.上电自动复位
上电自动复位指系统在接上电源开机的时候，控制卡是否要自动执行一次复位，建议打开，如果关闭，也必须要开机后手动执行一次复位，这样系统才能使用。
.校正点参数
由于本复杂五联动系统不需要枪头对中心，所以需要输入3个校正点（4轴只需要前2个校正点），这里面的数据是新建文件时自动获取的，无需手工输入。
.复位距离、二次复位速度
为提供系统的复位速度及复位精度，引入了复位距离及二次复位速度参数。
复位时，
工作台首先以较快速度（即复位速度），快速移动到距机械原点附近（此时与机械原点
距离即为复位距离），然后再慢速移动（此时的速度即为二次复位速度）并触碰原点限
位开关，这样既提高了复位速度，又可以保证复位的精度。
默认设置分别为复位距离
2mm，二次复位速度5mm/S。
开机复位速度
为提高系统的重复定位精度，开机第一次复位速度不要设置太高，建议设置在100mm/S的速度以下，以后使用中的复位速度可以设置很大，这样提高系统效率。
.拆分系数
默认打碎圆弧或直线的精度，25代表。
.拆分系数
自定义复位顺序,系统可以自定义复位顺序，但自定义复位顺序项设置为1时，表示开启自定义复位顺序模式，可以定义每个轴的复位顺序。
.系统测试界面
DMP示教盒具有完善的测试功能，可分别测试工作台的高中低速运动情况、复
位、输出IO口、输入IO口及每个电机轴的三个限位开关状态。
共分为工
作台测试及I/O口测试两页，在系统测试界面下按〈1〉进入工作台测试功能，按〈2〉
进入I/O测试功能，按〈ESC〉则返回主界面。
工作台测试
界面如下图示：
工作台测试用于测试工作台的运动情况，如果硬件及其接线正常，则在此模式下按
住方向键〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉、〈Z-〉、〈Z+〉、〈R-〉、〈R+〉、〈4〉或〈7〉工作台应往相应方向移动，释放按键则工作台运动停止。
〈4〉或〈7〉是控制A轴运动的按键。
如果按<5>和<8>按键，将会是R轴的工具末端运动，即R轴转动时，枪尖位置不动，只是R轴角度变化；如果按<6>和<9>按键，将会是A轴的工具末端运动，即A轴转动时，枪尖位置不动，只是A轴角度变化，使用枪尖姿态变换的按键操作，非常方便在系统测试或者编程。
〈速度〉键用于更改示教速度。
在此界面下按〈F3〉复位工
作台。
按〈切换〉键则进入坐标输入模式，输入坐标后按〈ENT〉键确认，工作台自动
运动到指定目标位置。
I/O测试
界面如下图示：
.输出IO
通过按左右光标键（分别为〈X-〉和〈X+〉键）使光标移动到需要修改的输
出IO位上，然后按〈ENT〉键修改输出值，如原值为0，则输出值更改为1；如原
值为1，则输出值更改为0。
此时测量相应的IO口输出可判断输出IO的好坏。
.输入IO及限位开关测试
在系统测试界面下的IO测试功能中，分别有“输入”及“限位”项目，分别
对应输入IO及限位开关的状态。
系统每隔秒钟会刷新一次IO输入及限位开关
的状态。
如需测试某一位输入IO或限位开关，只需使该位输入IO或限位开关的
输入电平发生改变，然后观察界面显示的该位值是否改变，即可判断该路输入IO
或限位开关是否正常。
.示教编辑界面
以示教编辑界面为入口，可以完成整个示教程序的编辑及相干参数的修改工作。
在
此界面下，可以完成新建文件、修改文件（进入到程序编辑界面完成）、下载文件、修
改文件参数、起点校正、连接文件、设置文件阵列、复制删除文件及更改文件名等动作。
屏幕信息显示
示教编辑界面如下图示：
示教编辑主界面
F2选择文件界面
每个文件都有一个唯一的序号，所有文件都是通过序号来查找、查看或修改。
在示
教编辑界面序号位置显示的即为当前操作的文件。
通过按左右光标键（分别为〈X-〉
和〈X+〉键）可以选择不同的文件。
按〈X-〉键时，选择序号比当前文件小一号的文
件；按〈X+〉键时，选择序号比当前文件大一号的文件；当文件移动到序号最大的文
件时，会跳转到序号最小的文件。
按〈F2〉键后输入文件序号可快速跳到该文件。
新建文件
当示教盒内文件总数少于1000时，在示教编辑界面下按〈1〉键可以新建一个文件。
当按下〈1〉键时，系统会弹出界面提示“请复位工作台”，而且必须复位工作台才能新
建文件。
按〈F3〉开始复位工作台后系统提示“工作台复位中，请等待…”。
复位完成
后，自动进入程序编辑界面，开始示教输入程序过程。
文件生成时，系统会为其分配唯一的文件序号。
分配序号过程中，系统总是由最低
的1号文件开始往上查找，直到找到最小的一个、并且该序号未被文件占用（即没有该
序号的文件）时，以该序号为文件序号。
文件建立成功后，系统会根据文件序号为该文
件生成一个默认的文件名，默认的文件名就是三位数的文件序号，如1号文件的默认命
名是001。
如果复位正常完成后，
屏幕信息显示为，进入当前文件的校枪动作。
校正信息第一校正点
如果是5轴联动系统，需要连续采集三个姿态点（4轴联动系统只需要2个姿态点），如下
校正信息第二校正点
采集这三个校正点的规则.
第一步在机台面上放一个针尖（一般是在夹具上做一个校枪针尖），第1个点是：
将焊枪移动到台面上的针尖的位置，使其重合，这时按下确认，第一个点采集完成，第二个校正点是:
在第一个点的位置上，转动R轴一个差不多90度的角度，注意A轴不能有任何移动，再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置，也是对准后，按下确认，第二个校正点也采集完毕，第三个校正点是:
在第二个校正点的基础上，移动A轴大概90度的角度，注意此时R轴不能有任何移动，再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置，对准后，按下确认，系统第三个校正点也采集完毕，最后按下确认，如果这3个点输入准确，机台误差也在可接受范围的时候，系统会提示系统校正成功，否则会提示校正失败,如下图.
如果没有提示机台数据校正失败，将会进入编程界面，后续编程章节会介绍怎样示教编程。
校正成功后如何验证
在示教编程界面中或平台测试中，如果按<5>和<8>按键，将会是R轴的工具末端运动，即R轴转动时，枪尖位置不动，只是R轴角度变化；如果按<6>和<9>按键，将会是A轴的工具末端运动，即A轴转动时，枪尖位置不动，只是A轴角度变化。
至此，机台校正工作完成，在后续编程中都可以使用移动时候的<5>、<8>、<6>和<9>按键，机头将会做工具末端运动，方便采集示教点。
如果你始终无法做到这一步，请联系我们的技术支持，技术支持会引导你如何重新校正机台。
下载文件
当文件总数不为0，当前操作文件非空（序号位置显示有序号），则按〈2〉键可以
将此文件下载到运动控制卡上执行。
按下〈2〉键后，系统提示“正在下载文件，请等
待”。
如果文件有效，并且运动控制卡接收正确，下载结束后，系统自动返回主界面，
等待开始加工。
修改文件
当文件总数不为0，当前操作文件非空，按〈3〉键则进入程序编辑界面，开始修
改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一样。
加工参数
每个程序文件本身都包含一组加工参数，当新建文件时，该文件的加工参数取默认
参数（也可以用上一次的加工参数作为本次的加工参数，具体可以参考切换+中系统高级配置）。
在示教编辑界面下按〈4〉键可以进入加工参数界面修改该文件的加工参数，修
改方法见“加工参数界面”
焊枪校正
编程时，工件位置位于位置1，示教程序的起点位于A点，形成了程序文件。
但后
续加工中，因夹具安装的原因，将工件位置放到了位置2，示教程序的起点位于B点。
这时，可以使用起点校正功能，将示教程序的起点由A点移到B点，保存下载后，即
可继续加工。
当文件总数不为0，当前操作文件非空，并且文件内包含有图形指令时，按〈5〉出现参考点修改画面，
这时主需要修改新的参考点位置即可。
一般来说，设备可以在夹具上做一个针一样的参考点，新建文件的时候，系统会提示校正焊枪，需要用焊枪的2种形态（5轴联动对应3种形态）分别去对这个夹具上的针尖。
但工件位置随夹具变化时，这里的修改参考点可以让焊枪来对准夹具上的这个针一样的参考点。
另外这焊枪的2种形态（5轴联动中对应3种形态）具体指怎么样的形态，在新建文件中已有介绍。
设置阵列
当遇到一个夹具里以规则行列的形式放置了若干个相同工件，或一个工件由若干个
以规则行列形式排列的部分组成时，可以针对其中的一个工件或工件的一部分，单独进
行编程，编程结束后使用阵列功能对文件进行，再下载加工。
如下图示，一个夹具里阵列的放置了20个工件，可以对A工件进行单独编程，然
后通过阵列功能，生成一个4行5列的阵列，再下载到控制卡进行工件加工。
当文件总数不为0，当前操作文件非空，并且文件内包含有图形指令时，在示教编
辑界面按〈7〉键进入设置阵列功能。
弹出界面如下：
阵列数量：
指行数和列数，如上图显示的是一个4行5列的阵列单元，填入行数为4，列数为5.阵列距离中行距：
指的是行偏移，列距指列偏移。
阵列方式：
可以选择先行还是先列，如果采用先行，该值为1；如果采用先列，该值输入0.
如果不知道夹具的行距和列距的情况，可以通过将电机移动到阵列的对角单元的最后一个指令点，再按确定，系统将自动计算出行距和列距。
如果一个文件需要取消阵列，只需将该文件阵列参数中的行数及列数均设为0即
可。
复制文件
在示教编辑界面下使用方向键或〈F2〉快捷键选择需要复制的文件，然后按〈8〉
键，系统会弹
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