工业机器人技术课后题答案讲解学习.docx
《工业机器人技术课后题答案讲解学习.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人技术课后题答案讲解学习.docx（20页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
工业机器人技术课后题答案讲解学习
工业机器人技术课后题答案
第一章课后习题：
3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：
工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部
分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系
统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系
统。
各部分之间的关系可由下图表明：
4、简述工业机器人各参数的定义：
自由度、重复定位精度、工
作范围、工作速度、承载能力。
答：
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包
括手爪（末端操作器）的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能
力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的
密集度（即重复度）。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的
集合,也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最
大质量。
承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器
的质量。
第二章课后习题：
1、
答：
工业上的机器人的手一般称之为末端操作器,它是机器人直
接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头
等）进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人
手臂的前端。
大致可分为以下几类:
（1）夹钳式取料手；
（2）吸附
式取料手；（3）专用操作器及转换器；（4）仿生多指灵巧手。
4、
答：
R关节是一种翻转（Roll）关节。
B关节是一种折曲（Bend）关节。
Y关节是一种偏转（Yaw）关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动,即
RPY运动。
5、
答：
行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又
分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步
行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上
和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性,尤其在有障碍物的通
道（如管道、台阶或楼梯）上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：
1、点矢量v为[10.0020.0030.00]
T，相对参考系作如下齐次坐标
变换：
1.8660.5000.00011.0
A=
1.500
1.000
0.866
0.1
1.000
1.1
3.1
9.1
0001
写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出
旋转算子Rot及平移算子Trans。
0.8660.5000.00011.010.009.66
，=Av=
解：
v
0.500
0.1
0.866
0.1
0.1
1.1
3.1
9.1
20.1
30.1
=
19.32
39
000111
属于复合变换：
0.8660.500
旋转算子Rot（Z，30）?
=
0.5
0
1.866
0
0
1
0
0
0001
10011.0
平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=
0
0
1
0
0
1
3.1
9.1
0001
2、有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45?
，再绕其X0轴转
30，?
最后绕其Y0轴转60?
，试求该齐次坐标变换矩阵。
解：
齐次坐标变换矩阵R=Rot（Y，60?
）Rot（X，30?
）Rot（Z，45?
）
0.500.866010000.7070.70700
=
0
0.866
1
0
0
0.5
0
0
0
0
0.866
0.5
0.5
0.866
0
0
0.707
0
0.707
0
0
1
0
0
=
000100010001
2.
0.0470.7500
2.0.6120.50
2.0.4360.4330
0001
3、坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋
转30，?
然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45，?
试写出该坐标
系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。
1000
解：
起始矩阵：
B=O=
0
0
1
0
0
1
0
0
0001
0.8670.35300
最后矩阵：
B′=Rot（Z，30）?
Rot（X，45）?
=
0.2
0
2.
1.2
3.2
9.2
0
0
0001
4、如题图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关
节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。
试：
（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。
（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。
θ10306090
d2/m0.50
0.8671.000.70
解：
建立如图所示的坐标系
参数和关节变量
连杆连杆转连杆扭角连杆长连杆距
角θ度а
α
离d
1θ1000
200d20
cossin00100
11
d
2
A1Rot（Z,）
1
sin
0
1
cos
0
1
0
1
0
0
A
2
Trans（d
2
0,0）
0
0
1
0
0
1
0
0
00010001
机械手的运动方程式：
cossin0dcos
1121
T2AA
12
sin
0
1
cos
0
1
0
1
d
2
sin
0
1
0001
当θ1=0，d2=0.5时：
1000.5
手部中心位置值
B
0
0
1
0
0
1
0
0
0001
当θ1=30，d2=0.8时
0.8660.500.433
手部中心位置值
B
3.
0
3.
0
0
1
0.868
0
0001
当θ1=60，d2=1.0时
0.8690.86600.5
手部中心位置值
B
0.3866
0
3.
0
0
1
1.3866
0
0001
当θ1=90，d2=0.7时
0100
手部中心位置值
B
1
0
0
0
0
1
3.3
0
0001
6、题6图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，
试建立各杆件坐标系，求出
A，A2及该机械手的运动学逆解。
1
解：
建立如图所示的坐标系
Y1
X1
Y2
Y0
X2
X0
对于关节1：
{1}系相对于{0}系X0轴平移1m，然后绕Z0轴旋转
θ1;
对于关节2：
{2}系相对于{1}系X1轴平移1m，然后绕Z1轴旋转
θ2;
该二自由度机械手运动学方程式为：
T2AA，其中
12
A1Rot（Z0,1）Trans（1,0,0）
A2Rot（Z1,2）Trans（1,0,0）
所以，该二自由度机械手运动学方程式为：
c
c
1
2
s
s
1
2
css
12
c
1
2
0
c
c
1
2
s
s
1
2
c
1
T
2
s
c
1
2
0
c
s
1
2
s
s
1
2
0
c
c
1
2
0
1
s
c
1
2
c
0
s
1
2
s
1
0001
根据该运动学方程为：
n
x
o
x
a
x
p
x
T
2
n
y
n
z
o
y
o
z
a
y
a
z
p
y
p
z
AA
12
0001
cs01
11
用
sc00
111
A左乘上式，即
1
0010
0001
cs01
11
n
x
o
x
a
x
p
x
s
0
1
c
0
1
0
1
0
0
n
y
n
z
o
y
o
z
a
y
a
z
p
y
p
z
A
2
00010001
将其左右两边元素对比，对应元素相等，可得
1
22
pp
xy
arctg（）
22
pp
xy2
21
（1）
2
arctg
p
x
p
y
21
（
2
x
p
2
x
p
2
y
p
2
2
y
p
2
1）
arctg（）2
升级会员 