PfagiAlnmabit-key⅞;HOWCodefinerhe⅛eh¾eeChapter10SySref）■
P（JramererS-Topic：
TeachPeTIdarIt
编程键：
怎样定义这些键，见第10章,系统参数-示教器
5.2窗口操作
本节讲述如何进行窗口操作，下面举例说明如何操作输入/输出窗口
•Pre⅛⅛TheInputsOUtPUt&kev|［當∣toOPetItheWliIdOW
按下打开输入/输出窗口
TheWllIdOλvforIliamIalIOISIIOWshownOnthedι⅛pla∖.a⅛InFIgUreS.TheappearanceOftJιeIOh⅛tInilyVafydependingonhowthe⅛ιgnal⅛havebeendefinedandhowIlIanVEOboaιd⅛tlιereareUlthes,∖rstem
≡Γ*
I/O窗口将被打开，如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同
A:
菜单键
B：
窗口名称
C:
I/O列表名
D:
I/O列表
E:
功能键
F:
行数
G:
指针
当数字输出被选中后，可通过功能键改变其状态，可以通过几种方法在列表中移动指针
.选择
ISaZt
A-双划线B-功能键
i≡
有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图
A-窗口键
当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
6.1急停
急停按钮位于示教器及控制盘上，根据不同的安装，或许还有其它急停按钮当急停按钮被按下，电机电源马上被断掉并停止程序执行•
6.2从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮，从急停恢复
7启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内
在自动模式下，生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态•程序点仍然不变，所有的数字输出和关电前一样，包括系统参数值.当程序重启时，被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道（如果轨道有偏离）,然后继续在轨道上运行
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数，新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭（可由用户程序控制）
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值（可由用户程序控制）
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障，将不能重启轨道
7.2打开电机MoToRSON
*hiautomaτιcmode,pre¾⅛theMator5OiibuttonOntheop∣?
IatorSpanel.
在自动模式，按下操作盘上的MOtOrSOn按钮
•InIIIanllalmode,nuntoMOTORSONmodebypressingtheenablingdeviceontheteachPeudanTIIiMthalf½ayin,
在手动模式，按下示教器上的使能按钮enablingdevice—半,将转到MOtOrSOn模式
Iftheenablingde∖ιceISrelea⅛edandPreSSedagainWirhmIIaIfasecond,therobotwillnotreturntotheMOTORSONstate.Ifthishappens,firstreleasetheenablingdeviceτthenpιι⅛hItlιaiħva^jmagain.
如果使能设备按钮enablingdevice被松开然后在半秒内又被按下，机器人将不会回到MOtOrSOn状态,如果发生这样情况，先松开enablingdevice等一下再按下一■半.ErLabIing
device
8关掉机器人
Δ
关掉机器人时，所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行，通过按下示教器上的停止SToP按钮来停止
-然后关掉主开关mainSWitCh
机器人的存储器由于有后备电池，所以不会受关机的影响
9选择工作模式
通过模式选择开关选择工作模式
9.1自动模式（生产模式）
A
Wherltlιeιnbnti⅞intheIlItOtn∩ticDpefatingmade*itisPSSentialrhιtIlflbarlyentersthes∩feg∏3rtiedSPaCeai'oitiidLtLCareIeSSneSSLnayc;IlISepersonalinjury当机器人自动工作时，不能有人进入安全区域•'
・TllmIheOPeratmgmod?
selectorto◎）
选择模式选择开关到
AUtOnlatiCIiIOdeι⅛u⅛edWheIinummgCOmPleTeprograms^vithProgralnInedSPeedUIPrOdUCtIOilOPeratIon.Inthismode,theeιιablπιgdeviceoilrheteachPelIdanrLinITISdι⅛-CCtilIeCtedandthefunctionsUSedtoeditPrOgTamSarelocked.
自动模式用于生产，自动运行全部程序.在这个模式下，使能设备enablingdevice按钮将被断开连接，编程功能也被锁住
9.2减速手动运行（编程模式）
•TlJmtheOPeratlIIgInOdeselectorto
旋转模式开关至
Ifthehold-to-runRinctioiiISactive（thefunctionι⅞availablebyIneanSOfas>r⅛temPaTameter）,programexecurιonH-IIl⅛ropasSOOtla⅛youreleasetheHOId-CO-ruιιkeyOntheteachPendalltUIlit
如果控制运行hold-to-run被激活（通过系统参数）,当松开控制运行hold-to-run键时,将立即停止程序运行
MeUIUaImodeWlthreducedspeedisUSedWheilPrOgramiIlIiIgaudAVheiIWOrkmgIntherobotWOfkllIgspace.InthisnιodesexternalIilUrScannotbeCOllCrollCdremotely.
手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下，外部单元不能被遥控指挥
9.3手动全速运行（可选,测试模式）
A
在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能使用这种模式
IoO%
TUmtheoperatingIUodeselectorto
将模式选择开关转至
Theholdto-πmfu口CtlOnunou∙actιτe,Ie-PrOgralnexecutionWIIlStOPa⅛⅞oona⅛λtouIelea⅛etheStankeyOntheteachPeIIdalITUiiIr.
控制运行hold-to-run功能被激活，也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停止运行
MalIUalmodewithRIlIspeedι⅛OnIyusedwhentestingtherobotPrograInatfullspeed.IiithisInOdetexternalIltIlt⅞CalmOCberemotelyContrGlled
全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下，外部单元不能被遥控指挥
10用控制杆手动慢速移动机器人
YoUCanmove（JOg）therobotu⅛ιngdiejoystickOnthereachPeiIaantιmιt.1lu⅛ChaPter
describeshowtojogrheIobOtImearly（ι.e.Ina⅛traιghrIllIe）andinSmallsteps,toInakeIteasiertoPOSitIontheTObotexactly（knoλvnasInCremelIta1jOgging）-
可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移
动（就是移动路线是线性的0和小步移动，这样更容易使机器人正确到达位置
10.1直线移动
•MakesurethattheOPerarIngInodeselectori⅛mτ）ιeInfllHlillInOdepositionfa⅛ShOAVtIInFLgUre13.
确定工作模式选择开关在手动位置，见下图
・ClIeCkthattheRObOtIIIOtlolIUnItandtheLinearmotiont>prare⅛elected
检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择
动作单元
MOtlOlIUnlt
Q卷一誦作形式
WlththeMotionUUifkey.youCallchoosebetλveenOPeratiIlgtherobot,OrSOmeOtheIVinltCon口亡W（ItorheCQntrOlIeTXu⅛ingthejoystick,SeIeCttherobotforthι⅛exercise.
通过MOtiOnUnit键,可以选择控制杆操作的对象，机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人
WithrheMOdantyp⅛keyhYQUCanChOOSetheWayyoutherobottonιoλτeWheUArOlIu⅛ethejov⅛tιckduringmanualOPeratIQn
通过MOtiOntype键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择
Lan加护讥U直线运动
-reo∏entatιonOf合PartiCUlalend-effector特殊定位
-axιs-bv-axi5mo∖emeut（group1:
axes1-3:
group2:
aκe¾4-6）
轴-轴移动（组1:
轴1-3;组2:
轴4-6
本次练习使用直线运动
¾7lιenIllIearryp亡morionι⅞selected.IlIerobotWlllInO∖ea⅞shownmFIgUre15.当选择直线动作形式，机器人将会像下图一样运动
Z-
TOolo点将会沿直线运动.TOolo位于上臂前方正中处.见下图
・PresstheenablingdeλiicehalfwayintoswitchtheMOTORSON.
按下使能设备按钮enablingdevice至一半打开电机
・I∖ow.JOgtherobotu⅛111gtnejoystick.
StandiilgInfrontOftherobot,toolOWilIInoVeImearIValongtheX-,Y-andZ-axes（j¾eeFieure17∖
现在可以使用控制杆控制机器人了.
ToolO点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动，见下图
注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度，移动控制杆越快,机器人动作就越快
12开始运行程序
A-程序点功能键展示：
-St∩rt;COntllnιαu⅛πummgOfthePrOgrain.
开始:
连续运行程序
-Fv∖^D:
OIieUistmctionfonvaid.
前移：
前移一条指令
-BWD:
OlIeui⅛tnιctιoιibackward.
后移：
后移一条指令
-InSti->:
selectthePrograminstructionWiildOWagain.
指令：
重新选择程序指令窗口
TllePrOgramPolnter（PP）indicatestheiιιstnκ-τioiiWIthwhichtheProgramWilI⅛τaιtWhenyouριe⅛sCIlIeLOftheOPllO口合Start.F^DoTBHD
程序点（PP）所指的指令就是程序即将开始的指令•按下一个选项,Start,FWD,或BWD,程序开始运行-
•SeleCttheIIPPerPartOftheVIrIQdOWbvPreSSIngIheLlStISSkey.通过按下列表键选择上部的窗口
•RedUCetlιeVLgQiryto75⅜bypressingthe%finκhoπkey（⅛eeFigUre30）ColTeCtIOnISCarnedOUtuι.InCrementSOfα.
通过按-%键将速率降低至75%.见下图.如果增量达到5%时将执行修正
j∑j^LI.ξξJ二T211J
•Move,iιιTlIe⅞atneWaya⅞before,thecur⅞orrotheRlllIULlI^fieldandChangetcC∖cLeexecution.
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