惊艳了时光汽车倒车雷达设计.docx
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惊艳了时光汽车倒车雷达设计
毕业论文
课题：
汽车倒车雷达设计
专业
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指导教师
完成日期
摘要
随着社会经济的发展和交通运输业的不断兴旺，汽车的数量在不断的增加。
交通拥挤状况也日益严重，撞车事件也经常发生，造成了很多不可避免的人声伤亡和经济损失，面对这种情况，设计一种响应快、可靠性高并且比较经济的汽车防撞预警系统显得非常的重要。
超声波测距法是一种最常见的距离测量方法。
本文介绍的就是利用超声波测距法设计一种倒车防撞报警系统。
本文的内容是基于超声波测距的倒车防撞系统的设计，主要是利用超声波的特点和优势，将超声波测距系统和AT89S51单片机结合于一体，设计出一种基于AT89S51单片机得倒车防撞系统。
本系统采用软硬结合的方法，具有模块化和多用化的特点。
论文概述了超声波检测的发展及基本原理，阐述了超声波传感器的原理及特性。
对于系统的一些主要参数进行了讨论，并且在介绍超声波测距系统功能的基础上，提出了系统的总体构成。
通过多种发射接收电路设计方案比较，得出了最佳设计方案，并对系统各个设计单元的原理进行了介绍。
对组成各系统电路的芯片进行了介绍，并阐述了它们的工作原理。
论文介绍了系统的软件结构，通过编程来实现系统功能。
目录
摘要I
目录II
第一章绪论1
1.1课题设计的目的和意义1
1.2国内应用现状1
第二章总体方案3
2.1本设计的研究方法3
2.2系统整体方案的设计3
2.3系统整体方案的论证3
第三章系统硬件设计4
3.1AT89S51单片机4
3.2超声波测距的系统及其组成5
3.2.1超声波测距单片机系统6
3.2.2超声波发射、接受电路6
3.3.3显示电路8
3.3.4供电电路8
3.2.5报警输出电路9
第四章系统软件设计10
4.1主程序设计10
4.2超声波测距子程序及其流程图10
4.3超声波测距流程图13
第五章系统调试14
5.1调试步骤14
我的错误与纠正14
调试准备14
5.2调试现象17
结论19
参考资料20
致谢21
附录一超声波测距原理图21
附录二PCB图22
附录三实物图23
第一章绪论
1.1课题设计的目的和意义
随着汽车的普及，越来越多的家庭拥有了汽车。
交通拥挤状况也随之出现，撞车事件也是经常发生，人们在享受汽车带来的乐趣和方便的同时，更加注重的是汽车的安全性，许多“追尾”事故都与车距有着密切的关系。
为了解决这个安全问题，设计一种汽车测距防撞报警系统势在必行。
由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。
利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单。
所以超声波测距法是一种非常简单常见的方法，应用在汽车停车的前后左右防撞的近距离测量，以及在汽车倒车防撞报警系统中，超声波作为一种特殊的声波，具有声波传输的基本物理特性—折射，反射，干涉，衍射，散射。
超声波测距是利用其反射特性，当车辆后退时，超声波测距传感器利用超声波检测车辆后方的障碍物位置，并利用LED显示出来，当到达一定距离时，系统能发出报警声，进而提醒驾驶人员，起到安全的左右。
通过本课题的研究，将所学到的知识用在实践中并有所创新和进步。
该设计可广泛应用在生活、军事、工业等各个领域，它需要设计者有较好的数电、模电知识，并且有一定的编程能力，综合运用所学的知识实现对超声波发射与接收信号进行控制，通过单片机程序对超声波信号进行相应的分析、计算、处理最后显示在LED数码管上。
1.2国内应用现状
近年来，由于导航系统、工业机器人的自动测距、机械加工自动化等方面的需要，自动测距变得十分重要。
与同类测距方法相比，超声波测距法具有以下优势：
（1）相对于声波，超声波有定向性较好、能量集中、在传输过程中衰减较小、反射能力强等优势。
（2）和光学方法相比，超声波的波速较小，可以直接测量较近的目标，纵向分辨率高；对色彩、光照度、电磁场不敏感，被测物体处于黑暗、烟雾、电磁干扰、有毒等比较恶劣的环境有一定的适应能力。
特别是在海洋勘测具有独特的优点。
（3）超声波传感器结构简单，体积小，费用低，信息处理简单可靠，便于小型化和集成化。
随着科学技术的快速发展，超声波的应用将越来越广泛。
但就目前技术水平
来说，人们利用超声波的技术还十分有限，因此，这是一个正在不断发展而又有无限前景的技术。
超声波测距技术在社会生活中已有广泛的应用，目前对超声波的精度要求越来越大。
超声波作为一种新型的工具在各方面都有很大的发展空间，它将朝着更加高定位高精度的方向发展，以满足日益发展的社会需求。
未来超声波测距技术将朝着更高精度，更大应用范围，更稳定方向发展。
第二章总体方案
2.1本设计的研究方法
本设计选用TCT40-16T/R超声波传感器。
了解超声波测距的原理的，只有对理论知识有一定的学习才能运用到实际操作中。
根据原理设计超声波测距仪的硬件结构电路。
对设计的电路进行分析能够产生超声波，实现超声波的发送和接收，从而实现利用超声波测距的方法测量物体之间的距离。
具体设计一个基于单片机的超声波测距器，包括单片机控制电路，发射电路，接收电路，LED显示电路。
2.2系统整体方案的设计
由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。
利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到农业生产等自动化的使用要求。
超声波发生器可以分为两大类：
一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。
电气方式包括压电型、电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。
它们所产生的超声波的频率、功率、和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。
目前在近距离测量方面常用的是压电式超声波换能器。
根据设计要求并综合各方面因素，本文采用AT89S51单片机作为控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器。
2.3系统整体方案的论证
超声波测距的原理是利用超声波的发射和接受，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。
实用的测距方法有两种，一种是在被测距离的两端，一端发射，另一端接收的直接波方式，适用于身高计；一种是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式，适用于测距仪。
此次设计采用反射波方式。
测距仪的分辨率取决于对超声波传感器的选择。
超声波传感器是一种采用压电效应的传感器，常用的材料是压电陶瓷。
由于超声波在空气中传播时会有相当的衰减，衰减的程度与频率的高低成正比；而频率高分辨率也高，故短距离测量时应选择频率高的传感器，而长距离的测量时应用低频率的传感器。
第3章系统硬件设计
按照系统设计的功能的要求，初步确定设计系统由单片机主控模块、显示模块、超声波发射模块、接收模块共四个模块组成。
单片机主控芯片使用51系列AT89S51单片机，该单片机工作性能稳定，同时也是在单片机课程设计中经常使用到的控制芯片。
发射电路由单片机输出端直接驱动超声波发送。
接收电路使用三极管组成的放大电路，该电路简单，调试工作小较小。
图3-1：
系统设计框图
硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路、报警输出电路、供电电路等几部分。
单片机采用AT89S51，系统晶振采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。
单片机用P2.7端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号，P3.5端口监测超声波接收电路输出的返回信号。
显示电路采用简单实用的3位共阳LED数码管，段码输出端口为单片机的P2口，位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
3.1AT89S51单片机
AT89S51是美国ATMEL公司生产的低功耗，高性能CMOS8位单片机，片内含4kbytes的可系统编程的Flash只读程序存储器,器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准8051指令系统及引脚。
它集Flash程序存储器既可在线编程（ISP）也可用传统方法进行编程及通用8位微处理器于单片芯片中，ATMEL公司的功能强大，低价位AT89S51单片机可为您提供许多高性价比的应用场合，可灵活应用于各种控制领域。
主要性能参数：
·与MCS-51产品指令系统完全兼容
·4k字节在系统编程（ISP）Flash闪速存储器
·1000次擦写周期
·4.0－5.5V的工作电压范围
·全静态工作模式：
0Hz－33MHz
·三级程序加密锁
·128×8字节内部RAM
·32个可编程I／O口线
·2个16位定时／计数器
·6个中断源
·全双工串行UART通道
·低功耗空闲和掉电模式
·中断可从空闲模唤醒系统
·看门狗（WDT）及双数据指针
·掉电标识和快速编程特性
·灵活的在系统编程（ISP字节或页写模式）
除此以外AT89S51还提供一个5向量两级中断结构，片内振荡器及时钟电路。
同时，AT89S51可降至0Hz的静态逻辑操作，并支持两种软件可选的节电工作模式。
空闲方式停止CPU的工作，但允许RAM，定时／计数器，串行通信口及中断系统继续工作。
掉电方式保存RAM中的内容，但振荡器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一个硬件复位。
3.2超声波测距的系统及其组成
本系统由单片机AT89S51控制，包括单片机系统、发射电路与接收放大电路和显示电路几部分组成，如图3-1所示。
硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分。
单片机采用AT89S51。
采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。
单片机用P2.7端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号，P3.5端口监测超声波接收电路输出的返回信号。
显示电路采用简单实用的3位共阳LED数码管，段码输出端口为单片机的P2口，位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
超声波接收头接收到反射的回波后，经过接收电路处理后，向单片机P3.5输入一个低电平脉冲。
单片机控制着超声波的发送，超声波发送完毕后，立即启动内部计时器T0计时，当检测到P3.5由高电平变为低电平后，立即停止内部计时器计时。
单片机将测得的时间与声速相乘再除以2即可得到测量值，最后经3位数码管将测得的结果显示出来。
3.2.1超声波测距单片机系统
超声波测距单片机系统主要由：
AT89S51单片机、晶振、复位电路、电源滤波部份构成。
由K1，K2组成测距系统的按键电路。
用于设定超声波测距报警值。
如图3-3。
图3-2：
超声波测距单片机系统
3.2.2超声波发射、接受电路
超声波发射如图3-3，接收电路如图3-4。
超声波发射电路由电阻R1、三极管BG1、超声波脉冲变压器B及超声波发送头T40构成，超声波脉冲变压器，在这里的作用是提高加载到超声波发送头两产端的电压，以提高超声波的发射功率，从而提高测量距离。
接收电路由BG1、BG2组成的两组三级管放大电路构成；超声波的检波电路、比较整形电路由C7、D1、D2及BG3组成。
40kHz的方波由AT89S51单片机的P2.7输出，经BG1推动超声波脉冲变压器，在脉冲变压器次级形成60VPP的电压，加载到超声波发送头上，驱动超声波发射头发射超声波。
发送出的超声波，遇到障碍物后，产生回波，反射回来的回波由超声波接收头接收到。
由于声波在空气中传播时衰减，所以接收到的波形幅值较低，经接收电路放大，整形，最后输出一负跳变，输入单片机的P3脚。
图3-3：
超声波测距发送单元
该测距电路的40kHz方波信号由单片机AT89S51的P2.7发出。
方波的周期为1/40ms，即25μs，半周期为12.5μs。
每隔半周期时间，让方波输出脚的电平取反，便可产生40kHz方波。
由于单片机系统的晶振为12M晶振，因而单片机的时间分辨率是1μs，所以只能产生半周期为12μs或13μs的方波信号，频率分别为41.67kHz和38.46kHz。
本系统在编程时选用了后者，让单片机产生约38.46kHz的方波。
图3-4：
超声波测距接收单元
由于反射回来的超声波信号非常微弱，所以接收电路需要将其进行放大。
接收电路如图3-4所示。
接收到的信号加到BG1、BG2组成的两级放大器上进行放大。
每级放大器的放大倍数为70倍。
放大的信号通过检波电路得到解调后的信号，即把多个脉冲波解调成多个大脉冲波。
这里使用的是IN4148检波二极管，输出的直流信号即两二极管之间电容电压。
该接收电路结构简单，性能较好，制作难度小。
3.3.3显示电路
本系统采用三位一体LED数码管显示所测距离值，如图3-6。
数码管采用动态扫描显示，段码输出端口为单片机的P2口，位码输出端口分别为单片机的P3.4、P3.2、P3.3口,数码管位驱运用PNP三极管S9012三极管驱动。
图3-5：
显示单元
3.3.4供电电路
本测距系统由于采用的是LED数码管用为显示方式，正常工作时，系统工作电流约为30-45mA，为保证系统统计的可靠正常工作，系统的供电方式主要交流AC6-9伏，同时为调试系统方便，供电方式考虑了第二种方式，即由USB口供电，调试时直接由电脑USB口供电。
6伏交流是经过整流二极管D1-D4整流成脉动直流后，经虑波电容C1虑波后形成直流电，为保证单片机系统的可电，供电路中由5伏的三端称压集成电路进行稳压后输出5伏的真流电供整个系统用电，为进一步提高电源质量，5伏的直流电再次经过C3、C4滤波。
图3-6：
供电单元电路图
3.2.5报警输出电路
为提高测测距系统的实用性，本测距系统的报警输出提供开关量信号及声响信号两种方式。
方式一：
报警信号由单片机P3.1端口输出，继电器输出，可驱动较大的负载，电路由电阻R6、三极管BG9、继电器JDQ组成，当测量值低于事先设定的报警值时，继电器吸合，测量值高于设定的报警值时，继电器断开。
方式二：
报警信号由单片机P0.2口输出，提供声响报警信号，电路由电阻R7、三极管BG8、蜂鸣器BY组成，当测量值低于事先设定的报警值时，蜂鸣器发出“滴、滴、滴…..”报警声响信号，测量值高于设定的报警值时，停止发出报警声响。
报警输出电路如图3-7。
图3-7：
报警输出电路
第4章系统软件设计
4.1主程序设计
超声波测距的软件设计主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收程序及显示子程序组成。
超声波测距的程序既有较复杂的计算（计算距离时），又要求精细计算程序运行时间（超声波测距时），所以控制程序可采用C语言编程。
主程序首先是对系统环境初始化，设定时器0为计数，设定时器1定时。
置位总中断允许位EA。
进行程序主程序后，进行定时测距判断，当测距标志位ec=1时，测量一次，程序设计中，超声波测距频度是4-5次/秒。
测距间隔中，整个程序主要进行循环显示测量结果。
当调用超声波测距子程序后，首先由单片机产生4个频率为38.46kHz超声波脉冲，加载的超声波发送头上。
超声波头发送完送超声波后，立即启动内部计时器T0进行计时，为了避免超声波从发射头直接传送到接收头引起的直射波触发，这时，单片机需要延时约1.5-2ms时间（这也就是超声波测距仪会有一个最小可测距离的原因，称之为盲区值）后，才启动对单片机P3.5脚的电平判断程序。
当检测到P3.5脚的电平由高转为低电平时，立即停止T0计时。
由于采用单片机采用的是12MHz的晶振，计时器每计一个数就是1μs，当超声波测距子程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波来回所用的时间）按式
（2）计算，即可得被测物体与测距仪之间的距离。
设计时取15℃时的声速为340m/s则有：
d=（c×t）/2=172×T0/10000cm其中，T0为计数器T0的计算值。
测出距离后结果将以十进制BCD码方式送往LED显示约0.5s，然后再发超声波脉冲重复测量过程。
4.2超声波测距子程序及其流程图
voidwdzh（）
{
TR0=0;
TH1=0x00;
TL1=0x00;
csbint=1;
sx=0;
delay（1700）;
csbfs（）;
csbout=1;
TR1=1;
i=yzsj;
while（i--）
{
}
i=0;
while（csbint）//判断接收回路是否收到超声波的回波
{
i++;
if（i>=3300）
csbint=0;
}
TR1=0;
s=TH1;
s=s*256+TL1;
TR0=1;
csbint=1;
jsz=s*csbc;//计算测量结果
jsz=jsz/2;
}
产生超声波的子程序：
为了方便程序移置及准确产生超声波信号，本测距的超声波产生程序是用汇编语言编写的进退声波产生程序。
产生的超声波个数为
UCSBFSSEGMENTCODE
RSEGUCSBFS
PUBLICCSBFS
CSBFS:
movR6,#8h;超声波发射的完整波形个数：
共计四个
here:
cplp2.7;输出40kHz方波
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
djnzR6,here
RET
END
流程图：
4.3超声波测距流程图
第5章系统调试
5.1调试步骤
我的步骤是先焊接各个模块，焊接完每个模块以后，再进行模块的单独测试，以确保在整个系统焊接完能正常的工作，原件安装完毕后，将写好程序的AT89S51机装到测距板上，通电后将测距板的超声波头对着墙面往复移动，看数码管的显示结果会不会变化，在测量范围内能否正常显示。
如果一直显示“---”，则需将下限值增大。
本测距板1s测量4-5次，超声波发送功率较大时，测量距离远，则相应的下限值（盲区）应设置为高值。
试验板中的声速没有进行温度补偿，声速值为340m/s，该值为15℃时的超声波值。
注：
由于条件原因调试时无法提供6V交流电与5V双USB接口线，所以由4.5V干电池与5V实验室稳压电源代替。
我的错误与纠正
当我焊接好元器件，检查无短路后，我接通了电源。
当时的现象是：
接通电源瞬间显示“---”伴随蜂鸣器一声“滴”蜂鸣，接着LED显示三个“CCC”,并伴随间断蜂鸣，此为超出最大探测范围。
调节下限值无变化。
错误1：
断电后我重新按照原理图对各个元器件焊脚进行对照。
发现除了BG1外其它元器件焊脚焊接正确，BG1的“E”脚和“C”脚焊接错误。
纠正：
拆下BG1检查未被击穿后重新按照正确的焊脚分部焊接。
错误2：
接通电源重新调试却发现任就是之前的现象。
断电后我重新按照原理图进行排故。
因为错误1的缘故元器件已经检查过焊脚无错误，所以我按照原理图检查元器件的名称标识，发现BG2、BG9两个三极管分别是9013和9012，而焊接是却焊接成了9012和9013.
纠正：
拆下BG2、BG9检查未被击穿后重新按照正确名称标识焊接。
接通电源能正常工作...
调试准备
调试时由于没有皮尺和米尺所以本人以白纸粘贴起来做成55cm的简易倒车带如下图所示：
在简易倒车带最前方有0.8cm的空白区域
将简易倒车带最前方放于障碍物前（墙角）
5.2调试现象
本设计为汽车倒车雷达因此将雷达至于小车上模拟汽车倒车。
1、在50cm以上时无报警
图5-1在50cm以上时无报警
2、小于50cm时蜂鸣器报警
图5-2小于50cm时蜂鸣器报警
3、小于40cm时显示“---”即盲区
图5-3小于40cm时显示“---”即盲区
结论
本文主要讲述了倒车雷达，即超声波测距仪的原理和设计方法，设计的最终结果是使超声波测距仪能够产生超声波，实现超声波的发送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离，并以数字的形式显示测量距离，在距离小于50cm时发出报警。
超声波测距的原理是利用超声波的发射和接收，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。
超声波测距仪硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分。
单片机采用AT89S51，采用12
高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。
单片机控制超声波发射与接收模块进行信号的发射与接收。
显示电路采用LED数码管进行数字显示。
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致谢
我要感谢和我一起做毕业设计的同学，在毕业设计的短短几个月里，你们给我提出了许多宝贵的意见，给了我不少的帮助和支持。
还有我的宿舍同学和身边的朋友，正是在这样一个团结友爱，相互促进的环境中，在和你们的相互帮助和启发中，我才能够顺利的完成毕业设计和学业。
最后我要深深的感谢我的家人，正是他们含辛茹苦的把我养育成人，在成活和学习上给予我无尽的爱、理解和支持，才使我时刻充满信心和勇气，克服成长路上的种种困难，顺利的完成大学学习。
附录一超声波测距原理图
附录二PCB图
附录三实物图
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