机械手组态监控系统.ppt

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项目项目六六机械手组态监控系机械手组态监控系统统任务任务1基于组态软件的机械手监控基于组态软件的机械手监控系统设计系统设计一、任务描述一、任务描述运用组态软件模拟监控机械手动作过程。

组态软件模拟过程：

按下右转按钮，机械手旋转到右边；按下伸出按钮，机械手伸出；按下缩回按钮，机械手缩回；按下下降按钮机械手下降；按下上升按钮，机械手上升；按下加紧按钮，机械手夹紧；按下松开按钮，机械手松开；当机械手旋转到左侧时，所实现的功能与其在右侧功能相同。

通过此任务来学习MCGS组态软件命令语言编写脚本程序，实现机械手画面动画效果，培养学生命令语言语言编程能力。

二、任务资讯二、任务资讯机械手根据驱动动力的不同，可分为气动机械手、液压机械手和电动机械手；按照机械手工作性质的不同，可分为搬运机械手、焊接机械手和注塑机械手等。

用气动元件组成的机械手称为气动机械手。

气动是指“气压传动与控制”或“气动技术”的简称。

气动技术是以压缩空气为工作介质进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的手段之一。

一个完整的气动系统包括能源部件、控制元件、执行元件和辅助装置等四部分。

用规定的图形符号来表征系统中的元件、元件之间的连接、压缩气体的流动方向和系统实现的功能，这样的图形叫气动系统图或气动回路图。

1单作用气缸单作用气缸在活塞一侧进入压缩空气推动活塞运动，使活塞杆伸出或缩回，另一侧是通过呼吸口开放在大气中。

这种气缸只能在一个方向上做功，活塞的反向运动则靠一个复位弹簧或施加压力实现。

由于压缩空气只能在一个方向上控制气缸活塞的运动，因此称为单作用气缸。

如图6-1-1所示。

2.双作用气缸双作用气缸如图6-1-2所示，活塞的往返运动是依靠压缩空气从缸内被活塞分割开的两个腔室（有杆腔、无杆腔）交替进入和排除来实现的，压缩空气可以在两个方向做功。

由于气缸活塞的往返运动全部靠压缩空气来实现，因此称为双作用气缸。

3.旋转气缸旋转气缸是利用压缩空气驱动输出轴小于360的角度范围内做往复摆动的气动执行元件，多用于物体的转位、工件的翻转、阀门的开闭等场合。

旋转气缸按结构特点可分为叶片式和齿轮齿条式两大类。

三、任务分析三、任务分析要求，机械手动作准确，显示机械手动作过程。

如图6-1-8所示。

机械手组态监控系统变量定义如图6-1-9所示。

任务任务2基于基于PLC和组态软件的机械和组态软件的机械手监控系统设计手监控系统设计一、任务描述一、任务描述使用三菱FX2N-48MRPLC控制机械手动作，同时用MCGS组态软件监控机械手动作过程。

组态软件显示机械手动作过程：

按下启动按钮后，旋转气缸右转，右转到位，悬臂气缸伸出；伸出到位后，手臂气缸伸出；手臂气缸伸出到位，手爪抓紧；抓紧到位，手臂缩回；缩回到位，悬臂气缸缩回；缩回到位，旋转气缸手左转；左转到位，悬臂气缸伸出；伸出到位，手臂气缸下降；下降到位，手爪松开；松开到位，手臂气缸上升；上升到位，悬臂气缸缩回；缩回到位，机械手右转，不断进行循环，直到按下停止按钮。

通过此任务学习，学习机械手PLC编程调试，掌握组态工程与三菱PLC联机通讯。

二、任务资讯二、任务资讯

（一）定时器三菱FX2N系列PLC的定时器（）与我们继电器控制系统中的时间继电器作用是相似的。

它有一个设定值寄存器字，一个当前值寄存器字，和一个用来储存其输出触点状态的映像寄存器位，这三个储存单元使用同一个元件号。

FX系列PLC的定时器分为通用定时器和累计型计时器。

在三菱PLC中，用K表示常数，H表示十六进制数，我们一般用常数K作为定时器的设定值，也可以通过将数据寄存器（D）的值赋给定时器来对其进行设置。

（二）内部计数器PLC内部计数器（C）是用来对内部映像寄存器（X、Y、M和S）提供的信号计数，为了计数准确，计数脉冲为ON或OFF的持续时间，应大于PLC的扫描周期，其响应速度通常小于数十赫兹。

计数器的类型与元件号的关系见表6-2-2。

16位加计数器，可设为电池位加计数器，可设为电池保持保持C0C99,100点点16位加计数器，电池保持位加计数器，电池保持C100C199,100点32位加计数器，可设为电池保位加计数器，可设为电池保持持C200C219,20点32位加计数器，电池保持位加计数器，电池保持C220C234,15点1.16位加计数器16位加计数器的设定值为1-32767。

加计数器的工作过程如图6-2-4所示，X0常开触点接通后，C1被复位，它对应的位存储单元被置0，其常开触点断开，常闭触点接通，同时其计数当前值被置为0。

X1常开触点提供计数输入信号，当计数器的复位输入电路断开，X1常开触点闭合（即计数脉冲的上升沿）时，计数器的当前值加1。

在4个计数脉冲之后，C1的当前值与设定值4相等，它对应的位存储单元被置1，C1的常开触点接通，常闭触点断开，当再来计数脉冲时，C1当前值不再发生改变，直到复位电路导通，C1的当前值被置为0。

2.32位加/减计数器32位加/减计数器C200-C234的设定值为-2147483648+2147483647，特殊辅助继电器M8200-M8234决定这其加/减计数方式，对应特殊辅助继电器为ON时，为减计数，反之，为加计数。

（三）传感器传感器是指能感受规定被测量，并按照一定的规律转换成可用电信号的器件或装置。

在PLC控制中，将传感器的输出信号接到PLC输入端X上，用来检测机械手动作是否到位。

传感器的种类繁多，功能各异。

由于同一被测量物体可用不同转换原理实现探测，利用同一种物理法则、化学反应或生物效应可设计制作出检测不同被测量物体的传感器，而功能大同小异的同一类传感器可用于不同的技术领域，因此传感器有不同的分类法。

具体分类见表6-2-3。

分类方法分类方法传感器的种类传感器的种类说明说明依据效应分依据效应分类类物理传感器基于物理效应（光、电、声、磁、热）化学传感器基于化学效应（吸附、选择性化学分析）生物传感器基于生物效应（酶、抗体、激素等分子识别和选择功能）按输入量分按输入量分类类位移传感器、速度传感器、温度传感器、压力传感器、气体成分传感器、浓度传感器等传感器以被测量的物理量名称命名按工作原理按工作原理分类分类应变传感器、电容传感器、电感传感器、电磁传感器、压电传感器、热电传感器等传感器以工作原理命名按输出信号按输出信号分类分类模拟式传感器输出为模拟量数字式传感器输出为数字量按能量关系按能量关系分类分类能量转换性传感器直接将被测量的能量转换为输出量的能力能量控制型传感器由外部供给传感器能量，而由被测量的能量控制输出量的能量按是利用场按是利用场的定律还是利的定律还是利用物质的定律用物质的定律分类分类结构型传感器通过敏感元件几何结构参数变化实现信息转换物性型传感器通过敏感元件材料物理性质的变化实现信息转换按是否依靠按是否依靠外加能源分类外加能源分类有源传感器传感器工作时需外加电源无源传感器传感器工作时无需外加电源按使用的敏按使用的敏感材料分类感材料分类半导体传感器、光纤传感器、陶瓷传感器、金属传感器、高分子材料传感器、复合材料传感器等传感器以使用的敏感材料命名1.传感器的结构。

传感器通常由敏感元件、转换元件及转换电路组成。

敏感元件是指传感器中能直接感受（或响应）被测量的部分；转换元件是能将感受到的非电量直接转换成电信号的器件或元件；转换电路是对电信号进行选择、分析放大，并转换为需要的输出信号等的信号处理电路。

三、任务分析三、任务分析机械手组态监控系统变量定义与任务1相同。

如图6-2-7所示。

五、知识拓展五、知识拓展1.机械手初始位置任何有程序控制的机械设备或装置都有初始位置，它是设备或装置运行的起点。

初始位置的设定应结合设备或装置的特点和实际运行状况进行，不能随意设置。

机械手的初始位置所有气缸活塞杆应处于缩回状态。

由于机械手的所有动作都是通过气缸来完成的，因此初始位置也就是机械手正常停止的位置。

若停止时气缸的活塞杆处于伸出状态，活塞杆表面长时间暴露在空气中，容易受到腐蚀和氧化，导致活塞杆表面光洁度降低，引起气缸的气密性变差。

当气缸动作时活塞缩回、伸出，由于表面光洁度降低，摩擦缸内的密封圈，时间长了就会引起气缸漏气。

一旦漏气，气缸就不能稳定地工作，严重时还会造成气缸损坏。

因此初始位置要求所有气缸活塞杆均缩回。

从安全的角度出发，气缸的稳定工作也保证了机械手的安全运行。

由于机械手的旋转气缸没有活塞杆，初始位置机械手的悬臂气缸如果停留在右限位，也是可以的。

2.旋转气缸转动时，悬臂气缸活塞杆处于缩回状态。

在旋转气缸动作时，机械手悬臂伸出越长，悬臂气缸活塞杆受到的作用力就越大，旋转气缸转轴转动时要做的功也越大。

如果机械手悬臂伸长较长，旋转时会增加启动负荷，停止时会增加对设备的冲击，容易造成旋转气缸活塞杆扭曲变形和设备的损坏。

因此，从设备安全运行的角度出发，旋转气缸转动时悬臂气缸活塞杆必须处于缩回状态。

3.气爪在抓取工件前后和放置工件前有延时气爪能稳定可靠地抓取和放置工件，一般会有一段时间的延时。

因为气爪较小，当手臂气缸活塞杆下降到下限位传感器接到信号时，直接驱动气爪夹紧，一方面显得很仓促，另一方面要夹准工件，对设备的调试精度要求很高：

首先要将手爪的中心与工件停留位置的中心对准，然后又要确保每次送过来的工件停留位置一致，另外手臂气缸下限位传感器安装的位置要合适，偏高会造成手臂气缸活塞杆的行程没到底就驱动手爪夹紧，工件会被气爪撞击。

4.机械手每个动作之间的转换都通过传感器的位置信号控制通过传感器来检测机械手的每一个动作执行情况以及是否到位，能确保机械手完整地执行每个搬运环节，可靠地完成整个工作过程。

这种控制方式属于状态控制，是目前机械设备操控设计普遍采用的控制方法。

它能使机械设备准确无误地完成工作任务，一旦出现故障，设备维修人员能快速准确地判断故障出现的位置，及时修复。

5.停止信号的处理在机械手运行过程中，按下停止按钮，机械手完成当前工件的搬运后，回到原位停止。

也就是当停止信号出现时不能立即停止，必须让机械手完成一个工作循环后才能停止。

那么首先要分清楚机械手，一个工作循环的起点和终点，工作任务中讲的初始位置就是机械手一个工作循环的起点和终点。

编写程序时可利用一个辅助继电器M，通过停止信号使辅助继电器M吸合并自锁，利用启动信号切断回路使M复位，然后再最后一个步进完成时，将辅助继电器M的常开触点串进输出停止步进的回路，将辅助继电器M的常闭触点串进输出启动步进的回路，就可符合工作任务的要求。