三菱工业机器人指令系统.ppt

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工业机器人实训室建设资料工业机器人实训室建设资料三菱工业机器人概述三菱工业机器人概述报告人：

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20120133年年77月月1515日日主要内容主要内容MELFA-BASICV的概述的概述1机器人的动作控制机器人的动作控制2Pallet运算运算3机器人与外部机器之间的通信机器人与外部机器之间的通信6机器人程序控制机器人程序控制4外部信号的输入外部信号的输入5附随句及运算附随句及运算1MELFA-BASICV概述概述1.1机器人的动作控制机器人的动作控制1MELFA-BASICV概述概述v1.2程序控制程序控制1MELFA-BASICV概述概述vDefPlt、Plt1.4通信通信vOpen、ClosevPrint、Input1.3Pallet运算运算1MELFA-BASICV概述概述vM_In、M_Inb、M_InwvM_Out、M_Outb、M_Outw1.6附随句附随句vWthvWthIf1.5外部信号的输入外部信号的输入1MELFA-BASICV概述概述v1.7运算运算2.机器人的动作控制机器人的动作控制v关节插补动作：

以各个关节轴为单位插补移动到关节插补动作：

以各个关节轴为单位插补移动到指定的位置指定的位置2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制v直线插补动作：

将抓手尖端以直线插补移动到指直线插补动作：

将抓手尖端以直线插补移动到指定的位置定的位置2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制v圆弧插补动作：

以三次元圆弧插补，在圆弧插补动作：

以三次元圆弧插补，在3点指定的点指定的圆弧上移动圆弧上移动2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制vMva（MoveArch）从现在位置以弧形运动动作从现在位置以弧形运动动作（弧形插补弧形插补）移动到目的位置。

移动到目的位置。

MVa移动目的位置，弧形号码移动目的位置，弧形号码【用语用语】移动目的位置插补动作最终位置。

以位置型变量和常数或关节变量记述。

移动目的位置插补动作最终位置。

以位置型变量和常数或关节变量记述。

弧形号码弧形号码DefArch（14）。

省略时为）。

省略时为1。

2.机器人的动作控制机器人的动作控制v【例子例子】1DefArch1,5,5,20,20定义弧形形状定义弧形形状2Ovrd100,20,20指定速度比例指定速度比例3Accel100,100,50,50,50,50设定加减速比例设定加减速比例4MovP0往弧形运动动作的开始位置移动。

往弧形运动动作的开始位置移动。

5MvaP1,1以步号以步号1已定义的形状执行弧形运动动已定义的形状执行弧形运动动作。

作。

6MvaP2,2以参数的初始值动作。

以参数的初始值动作。

2.机器人的动作控制机器人的动作控制v连续动作：

每个动作位置不停止，连续移动多个连续动作：

每个动作位置不停止，连续移动多个动作位置动作位置2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制【例文例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况指定轨迹变换时的最大接近距离的情况1Cnt0将将Cnt（连续动作连续动作）设定为无效设定为无效2MvsP1有加减速的执行动作有加减速的执行动作3Cnt1将将CNT（连续动作连续动作）设定为有效设定为有效（此行以后的插补为连续动作此行以后的插补为连续动作）4MvsP2和下一个插补的连续为连续动作和下一个插补的连续为连续动作5Cnt1,100,200指定在开始侧指定在开始侧100mm、结束侧、结束侧200mm连续动作连续动作6MvsP3用指定距离在插补的前后连续动作用指定距离在插补的前后连续动作7Cnt1,300指定在开始侧指定在开始侧300mm、结束侧结束侧300mm做连续动作做连续动作8MovP4在开始侧以在开始侧以300mm连续动作连续动作9Cnt0将将Cnt（连续动作连续动作）设定为无效设定为无效10MovP5有加减速的执行动作有加减速的执行动作2.机器人的动作控制机器人的动作控制v连续轨迹动作的例子连续轨迹动作的例子2.机器人的动作控制机器人的动作控制v加减速时间和速度控制：

对加减速最高速度的比加减速时间和速度控制：

对加减速最高速度的比例及动作速度例及动作速度2.机器人的动作控制机器人的动作控制vAccel指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（）。

在最佳加减速度时也有效。

指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（）。

在最佳加减速度时也有效。

Accel,减速度比例减速度比例（）,，【例文例文】1Accel50,100指定重负载指定重负载（标准加减速时间为标准加减速时间为.秒的情况下秒的情况下,加速时加速时间会变成间会变成.秒、减速时间会变成秒、减速时间会变成.秒秒）2MovP13Accel100,100指定标准负载指定标准负载4MovP25DefArch1,10,10,25,25,1,0,06Accel100,100,20,20,20,20Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为命指令动作时的上升、下降时的速度比例设为20。

2MvaP3,2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制v往目的位置的到达确认：

以脉冲数指定决定位置往目的位置的到达确认：

以脉冲数指定决定位置完成条件（连续动作时，本指定为无效）完成条件（连续动作时，本指定为无效）2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制v高精度控制：

提高机器人的动作轨迹（多关节高精度控制：

提高机器人的动作轨迹（多关节6轴轴机器人机器人RV-SQ/SD系列）系列）2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制v抓手抓手TOOL控制：

指定抓手的开闭及控制：

指定抓手的开闭及TOOL的形的形状状2.机器人的动作控制机器人的动作控制2.机器人的动作控制机器人的动作控制3.Pallet运算运算v将工件规则正确的排列将工件规则正确的排列（Palletize）作业及取出作业作业及取出作业（Depalletize）情况下，情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的功能变为基准，只示教工件的位置，可用运算求得剩余的位置位置，可用运算求得剩余的位置3.Pallet运算运算3.Pallet运算运算3.Pallet运算运算3.Pallet运算运算4.Pallet运算运算4.机器人程序控制机器人程序控制v分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等v

（1）无条件分支、条件分支、待机）无条件分支、条件分支、待机4.机器人程序控制机器人程序控制vGOTO:

无条件的分支到程序内指定的无条件的分支到程序内指定的level【例子例子】10GoTo*LBL分支到分支到level*LBL。

100*LBL101MovP4.机器人程序控制机器人程序控制vOnGoToOn式式GoTo分支处，分支处分支处，分支处10OnM1GoTo*ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345,*LM1_345,*L67,*L6711M1为为17以外以外（0或或8）的时候，移动到此行的时候，移动到此行100*ABC1101记述记述M1=1时候的处理时候的处理102:

110M1=2的时候的时候111*LJMP112记述记述M1=2时候的处理时候的处理113:

170*L67171记述记述M1=6或或M1=7时候的处理时候的处理172:

200*LM1_345201记述记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理时候的处理4.机器人程序控制机器人程序控制vIfThenElseEndIfIf式式Then处理处理Else处理处理If式式Then处理处理处理处理BreakElse处理处理处理处理BreakEndI4.机器人程序控制机器人程序控制【例子例子】将将IfThenElse以行记述的时候以行记述的时候10IfM110Then*L100M1比比10大的情况下，跳转到标准大的情况下，跳转到标准10011IfM110ThenGoTo*L20ElseGoTo*L30M1比比10大的情况下，跳转，到标准大的情况下，跳转，到标准L20、10以下的情况下，跳转到标准以下的情况下，跳转到标准L30Then、Else后面后面的的GoTo可以省略。

可以省略。

使用使用IfThenElseEndIf的联结构造时的联结构造时10IfM110Then11M1=1012MovP113Else14M1=-1015MovP216EndI4.机器人程序控制机器人程序控制在在Then或或Else里，并且记述里，并且记述fIThenElseEndIf的联结情况的联结情况下下30IfM110Then31IfM220Then32M1=1033M2=1034Else35M1=036M2=037EndIf38Else39M1=-1040M2=-1041EndI4.机器人程序控制机器人程序控制在在Then或或Else中，使用中，使用BreaK跳到跳到fIdnE的下一行的下一行30IfM110Then31IfM220ThenBreak条件成立的话，跳转到步号条件成立的话，跳转到步号39。

32M1=1033M2=1034Else35M1=-1036IfM220ThenBreak条件成立的话，跳转到步号条件成立的话，跳转到步号39。

37M2=-1038EndIf39IfM_BrkCq=1ThenHlt40MovP4.机器人程序控制机器人程序控制vSelectCase遵照条件式的遵照条件式的值值，执执行复数的叙述区行复数的叙述区块块的其中一个。

的其中一个。

Select条件条件Case式式处理处理BreakCase式式处理处理Break：

Default处理处理BreakEndS4.机器人程序控制机器人程序控制v【例子例子】1SelectMCNT2M1=10此行不会被执行。

此行不会被执行。

3CaseIs=-5）And（M1=5）数值变值数值变值M1的值在的值在-5到到+5的范围之间，循环处理的范围之间，循环处理2M1=-（M1+1）把把1加到加到M1上，将符号反转。

上，将符号反转。

3M_Out（8）=M1输出输出M1的值。

的值。

4Wend返回到返回到While文（单步文（单步1）。

）。

5End程序结束。

程序结束。

4.机器人程序控制机器人程序控制v（3）插入：

指定条件成立时，暂停执行中的指令而执行插入指）插入：

指定条件成立时，暂停执行中的指令而执行插入指令令4.机器人程序控制机器人程序控制4.机器人程序控制机器人程序控制v（4）子程序：

）子程序：

4.机器人程序控制机器人程序控制v（4）子程序：

）子程序：

4.机器人程序控制机器人程序控制v（5）定时器：

可以只等待指定时间，也可以在输出信号时指定）定时器：

可以只等待指定时间，也可以在输出信号时指定时间宽度，输出脉冲时间宽度，输出脉冲4.机器人程序控制机器人程序控制v（6）停止：

停止程序的执行）停止：

停止程序的执行5.外部信号的输入外部信号的输入v

（1）信号的输入：

可以读取由）信号的输入：

可以读取由PLC等外部机器等外部机器输入的信号输入的信号5.外部信号的输入外部信号的输入5.外部信号的输入外部信号的输入v

（2）信号的输出：

可以将信号输出到）信号的输出：

可以将信号输出到PLC等外等外部机器部机器5.外部信号的输入外部信号的输入v

（2）信号的输出：

可以将信号输