遥控直升机相关知识.docx
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遥控直升机相关知识
常见电动直升机机型一览
一、共轴双桨类：
1、LAMA2；
2、KA-50;
3、小神蜓5#；
4、小神蜓10#；
二、固定桨距类：
1、雷鸟：
接收机、陀螺仪、混控完全独立，适合入门及日后升级改造电子设备。
抗摔性能比较好，配件用料厚实，但价格略高。
玩家群体比较大，便于交流。
2、嘉宝（JABO）：
3合一主板，无法升级改造电子设备。
抗摔性能一般，配件相比雷鸟单薄，优点是价格宜。
玩家群体比较大，便于交流。
3、小神蜓4#：
与JABO类似；
4、ESKYHoneyBee:
与JABO类似.ESKY的电子设备及整机做工精良，是国产直升机的精品，缺点是抗摔性一般；
三、可变桨距类（3D）：
A、尾桨马达类：
1、E-SKYCP23D：
这个是CCPM的旋翼头；
2、E-SKYHoneyBee3D：
这个是CCPM的旋翼头；
B、尾桨轴传动类：
1、小神蜓22#：
这个是CCPM的旋翼头。
小神蜓的做工和电子设备一般；
2、黑鹰400：
这个只有空机，需要自己另外配设备；
3、小神蜓35#：
这个只有空机，需要自己另外配设备；
4、ZOOM400：
这个只有空机，需要自己另外配设备，有皮带版升级件；
C、尾桨皮带传动类：
1、X400：
这个只有空机，需要自己另外配设备；
2、亚拓450：
这个只有空机，需要自己另外配设备。
属于高端的电动直升机，性能一流.
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一
很多朋友从对直升机的喜爱出发，也从个人的经济角度出发，购买了雷鸟、嘉宝等直升机做为入门机，但是由于对直升机的了解程度不够，加上这个玩意也根本不像遥控车那样让它向前就向前，让它向后就向后，于是第一次乃至第N次都是在满地乱转、到处乱飘、摔这摔那中渡过的。
为了能够飞的好，就上网来问，结果得到的回答不是如何让雷鸟、嘉宝不打转，而是这个机子不行，垃圾云云，看的这种回答多了，新手们会顿悟，怪不得飞不好，原来是飞机不行，换！
新手究竟该飞华科尔、雷鸟、嘉宝还是亚拓、进口ZOOM400等高档直升机，这里面的道理咱先不说，举个例子吧：
一个人学开车，跟个师傅开夏利，开了好几天，还老是刮刮蹭蹭，找不到原因，光修车就花了数百。
后请教多名老司机，云：
换大奔啊。
那么真的换了大奔驾驶技术就能突飞猛进吗？
结果不用我说了吧。
恐怕修车要数百$了。
个人觉得新手入门应该选择华科尔、雷鸟、嘉宝等比较便宜的、初级的直升机，就拿这些机子练，能够满天飞了，换什么都不迟啊。
因为直升机的原理和操控手法是一样的，用这些机子练、练习成本会很低，再加上模拟器的帮助，应该不难掌握。
而高档直升机因为使用可变距或者CCPM旋翼头，遥控器也很多参数，所以调试起来更加复杂，更不容易入门。
拿我自己来说，我最早飞油机，冬季冷才换电直。
因为电直的设备简单，开始的时候也打转（我的油机用GY401＋9253，不可能打转），而且也飞不起来，我上网请教，得到的答案大多数是换锂电、换无刷、换陀螺仪。
我就叫这个真，换锂电需要多少钱？
无刷呢？
人家很多模友都没换什么，一样飞啊，结果我就换了个马达，28元，现在也满屋子飞了，现在通过更多的学习，知道连马达都不用换，花5块钱买个13T的齿轮换上就完了。
回头想想，还是自己学艺不精，功夫下的不够。
的确有两天学会悬停的模友，人家悟性好，我们两天没学会，怎么办啊，再练啊！
飞好直升机没有别的捷径，就是三点：
一、练习；二、刻苦练习；三、坚持练习。
说了这么多，没有别的意思，就是想给新手们提个醒。
话说的可能糙点，但是理不糙，希望很多刚刚接触直升机的朋友能够借鉴，更希望你们能够早日把自己的机机满天飞。
二
入门应该选择什么样的直升机?
1、身边有模型环境的，有高手带飞的，有一定的经济基础的，可以直接上450等高档电直和6通或者6通以上的设备，陀螺仪、舵机等也可以一步到位；
2、身边有模型环境的，有高手带飞的，但经济基础一般的，可以上黑鹰、X400、甚至36#的空机，再选择6通的设备、例如HITEC、FUTABA、SANWA，还有性能价格比不错的舵机、陀螺仪；
3、身边没有模型环境的，单打独斗的，有一定的经济基础的，可以上36#的整机，多上上论坛，请教高手，调好了飞的也不错，学会了悬停和简单航线再换450也不迟；
4、身边没有模型环境的，单打独斗的，经济基础一般的，还是要先考虑雷鸟、嘉宝、ESKY、4#一类固定桨距的入门级直升机。
结构简单、调试简单、配件便宜；
5、就是想玩玩的，建议上LAMA2这类共轴双桨的直升机，拿来就能飞。
不过不论你选择了哪一种直升机，我觉得以下两点是很重要的：
1、购买直升机以前要有一个良好的心理准备，直升机不是遥控汽车，想怎么开就怎么开，学会悬停是很不容易的，操控直升机要不停的打舵修正机体，而遥控汽车你只要给油它只会往前开，不会乱跑。
2、一定要同时买一个或者“搞”一个模拟器（模拟器版有很多免费玩模拟器的方法），多进行模拟器训练是非常必要的，只有形成了正确的舵面条件反射，才能保证少摔机或者不摔机。
毕竟摔机是需要代价的，没有跟钱过不去的模友吧，呵呵。
3、不要上来就考虑“一步到位”，要能飞“3D”等等。
这个是绝对错误的。
直升机从入门到3D飞行，不是一架直升机能完成的，而且论坛上真正拿电直飞3D的能有几个（我自己坦白，我不会）？
并且这些模友飞报废了多少直升机？
哪个是从入门就一步到位的？
很少很少啊。
这样只能盲目加大投资，到头来还是航线飞行。
即使真正到达了3D的境界，你的高档舵机、升级件等等已经在悬停和航线的练习和摔机中磨损的差不多了，无法保证原有的精度了。
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电动直升机飞行指导！
（新手必读）
如果您是一个新手，建议您从专业的遥控模型直升机飞行员那里寻求帮助。
对于成功学习飞行直升机，正确的飞行学习至关重要。
警告！
！
！
在试图操作直升机前，您应该意识到主旋翼叶片和尾部旋翼叶片的高速旋转可能会造成严重的损失或对人体造成损伤。
在作准备时加倍小心，确保没有对任何事物造成损害的可能性。
特别是，在任何时候，都要使小孩和动物远离模型直升机！
飞行环境：
您需要一个合适的飞行场地。
一间没有障碍物的大房间或小会议室是理想的场地。
确保房间里的空气是静止的，没有气流从开着的门和窗户里进来。
我们还建议有平坦光滑的地面（例如瓷砖），使得滑撬能在地面滑动。
地面上不能有地毯，因为它可能会拌住滑撬，使飞翻倒。
第一步
1．将直升机放置在地板的中央，在这之前，确认您的直升机已经安装完毕，发射机也正确地设置好了。
右操纵杆处于最低位置，微调处于居中的位置。
2.打开发射机。
3．将已经充好的电池接到速度控制器上，让机器呆在那里约5-6秒钟，等到速度控制器上的绿灯亮，测试伺服器是否运转正常。
注意：
当系统在自行校准时，不要移动机器。
4．如果一切都工作正常，确认您的位置（包括任何其他人）处于直升机后面（尾旋翼朝向您）至少两米。
慢慢地推动右操纵杆，一点一点的增加主旋翼转速，直到您的直升机滑撬变得越来越轻。
5．在增加主旋翼转速的过程中，直升机变得越来越轻。
此时的直升机在地面上向左侧滑动。
（由于尾部旋翼的侧推力和主旋翼叶片的顺时针旋转，所有的直升机在起飞时都会有少量的不可避免的航差。
这在起飞前和起飞过程中主要表现为向左偏离.）
6．直升机在地面上除了向左侧滑动，还带有向其他方向的变化，需通过微调解决,（参阅飞行控制图）可直到您的直升机能平行向左滑动。
7．您将训练母指的感觉,这是一个从理性到感性的过程.让直升机在地面按照您的意愿滑动。
注意！
！
！
尽管您把右操纵杆向右推,但直升机还是有向左滑动的毛病，对此,请不必太在意。
您的目的是让您的母指根据直升机的变化能灵活的作出相对的调整。
直升机的头部都还有可能向左或向右偏航，增加转速时，改正过来，再增加转速时，又偏向另一边。
如果微调平衡不能改正这个毛病，它意味着陀螺仪调节不正确。
通过调节陀螺仪上的电位器使尾旋翼的速度增加或减小,可改变主旋翼与尾旋翼的速度比。
当直升机的左右滑动和前后滑动无法通过微调来解决时,您可能需要调整伺服器来达到目的。
在增加转速时，直升机开始变得轻了，观察直升机是否有向前或向后倾斜的迹象。
如果它向前倾斜，将左操纵杆向后拉（反之亦然）。
继续进行调节，直到即使增加转速时，直升机也没有要向前或向后倾斜的迹象。
小心！
直升机很容易就能爬升到天花板。
因此，您一定要慢慢地推动调节杆。
第二步
如果您的拇指能够根据直升机的运动相对的作出迅速的反应动作，而无需再经过大脑您就可以进行下一步的学习阶段。
1.让直升机短暂地离开地面。
使用我们已经学习过的步骤：
慢慢地增加转速，直到直升机离开地面，边察边进行各种调整（自始至终将直升机保持离地100MM的距离）。
如果一有不稳定或颤动的迹象，或您正失对它的控制，马上将它降落在地面，这是一种“短暂跳跃”的练习过程。
您现在正学习飞行，从现在开始，您需要充分的练习。
2.将您的直升机放在飞行区域的中间，或中间稍微偏右的位置。
许多飞行冠军都是相同的方法开始的，以不要失去耐心。
升起您的直升机，仍然要保持离地面大约300MM的距离，因为这是训练时的最佳位置。
（记住：
让机尾朝您，但您的视线和注意力应集中在机头而不是机尾）您要不停的调整操纵杆，让直升机的运动范围缩小接近在空中停留的位置。
3.您会注意到您的飞行时间开始变长，直升机碰到地面的次数越来越少。
如果您认为可以把直升机控制在一个很小的范围之内（接近在空中停留盘旋），让直升机升到300毫米以上，但不要超过您平行视线的高度。
直升机升得越高，它就变得越稳定。
这是因为直升机飞出了它自己的向下的气流旋涡（它在地面附近环行），在更稳定的空气中飞行。
当在较小的空间飞行时，您也会注意到这种效果：
几分钟后直升机会碰行气流，飞行将变得颠簸。
此时将直升机降落下来，等空气稳定下来。
如果您能够在平行视线的高度以下很容易的让直升机作停留盘旋，就可以进行第三步训练。
注意！
！
！
直升机不断地想要向相同的方向偏离,这是直升机的特性,您必须通过您的右操纵杆作出一些经常性的调节.试着能在作出尽量少的调节的情况下控制飞行.您对航差注意得越快,调整得越快,您所需的控制量就越小.
第三步
1．这是更大胆的飞行的入门。
不时地将直升机停在空中，让它作盘旋。
开始试图让尾部向一边偏航，然后再向另一边，记住您的视线和注意力应集中在机头而不是机尾（您仍应呆在直升机的后面，您自己与尾部成45度角）。
2．到这个时候开始尝试让直升机飞得更高。
您已经使用了各种训练技术在各种条件下飞行您的直升机了。
您现在应该能慢慢地飞行直升机，操纵它作稳定的盘旋，在空中停下来然后再飞，并且改变飞行高度。
您现在可以准备将所有这些集中到一次完整的飞行里。
如果您的空间足够大的话，您可以让直升机在四周盘旋“走”。
3．正如您可能已经注意到的。
起飞比降落要容易一些。
这是由于地面作用的涡流。
但是，经一个适中的降落速度进行定点降落并不象它们看起来那么难。
试着做一次，但动作应轻柔。
直升机并不总是惧怕粗暴的降落。
实际上，它非常坚固（虽然不是牢不可摧的）。
4．您可能想到外面去，在露天的地方让直升机围绕您自己飞行。
如果您有一个大的庭院和一个平静的气候，环境就很合适了。
开始时慢慢来，要确保直升机的头部不是朝着您。
首先，进行前面已经进行过的步骤。
确认直升机的盘旋是稳定的。
确认当操纵杆作出突然调整时，旋翼头的控制循环运动是稳定的（直升机不向您冲来，也不远离您而去），确认尾部旋翼是稳定的，高度控制是顺当和可操纵的。
如果您对练习这种高级的操作有信心的话，您应该注意的是，不要养成只将直升机绕着您自己朝一个方向飞行，您应该练习将直升机向两个方向飞行。
5．如果您的技术取得了令人满意的进步，那么，通过小心地操纵直升机向不同的角度偏航，试着找出一种对尾旋翼控制的感觉。
在这里，耐心和练习仍然是您最好的工具。
如果您勤奋地练习，您不久就会掌握让直升机面向着您的控制能力。
完成以上的学习过程，现在我们可以祝贺您：
您已成为一个合格的飞行员。
您会明白遇到麻烦时，高空而不是地面才是您的直升机的避难所。
直升机现在是您手中的一架具有多种功能的飞行机器了。
我们建议您在户外掌握较难的操作，只有当熟练后，才在室内操作。
经过一些练习之后，您就可以操纵您的直升机穿过敞开的大门，并给您的朋友留下深刻的印象。
但是，作为一名飞行员，您首要的义务是每时每刻都要小心、安全和负责任地飞您决不能给您自己、其他人、财产和您的直升机带来危险。
除了以上介绍的学习方法，另一种方法是去飞行学校。
这将极大地加速学习过程（并使直升机坠的危险降到最低）。
还有一种方法是使用电脑飞行模拟器。
遥控飞行模拟器是目前自学飞行的最好方法。
它具有对直升机飞行的真实模拟（而又没有风险）。
新手可以在模拟器上真实地学习飞行，而更高水平的飞行员可以学习改进他们的飞行技巧，学习更高水平的操作。
记住：
有老飞行员，有大胆的飞行员，但没有老而大胆的飞行员。
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遥控直升机模型问与答——入门篇
问：
不知道什么直升机适合我入门学习？
答：
入门学习的最好选择是共轴双桨结构的直升机，这种结构的自稳定性是最好的，飞行速度缓慢，堪称是直升机中的教练机！
如Lama-2。
也可以选购传统的主旋翼+尾旋翼结构的小级别机型，飞行速度较快，飞行空域更广，但是尽量选购自稳定性能较好的产品！
如Cupid-II。
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问：
模型直升机能飞多高，多远？
答：
由于高度越高，空气密度就越低，所以直升机的飞行高度一般比固定翼飞机要低很多，即使是这样也已经远远大于我们的目视控制距离和遥控距离，所以可以这样来讲飞机的飞行高度与飞行距离是由遥控设备的安全遥控距离和目视距离所决定的。
体形特别较小的飞机一般的飞行高度也可达到20米以上（大约5-6层楼）。
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问：
模型直升机能在空中飞多久？
答：
飞行的时间（留空时间）多少主要是由动力系统决定的。
如电动直升机使用的电动机功率大小和携带的电池的电压与容量，油动直升机使用的发动机排气量和携带的燃料容积。
一般无论是电动还是油动一次充电或加油后的留空时间在10-20分钟左右。
一是能源重量的限制，其二也是考虑到避免操控者长时间精神高度集中的过渡疲劳而造成操控失误。
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问：
为何直升机那么难飞，没有想象的那么好飞？
答：
主要是由于2大原因造成的：
1.直升机的自稳定性是不能与固定翼飞机相比的。
除了共轴双桨结构的直升机之外，还没有任何一款直升机可以做到不控制状态下较长时间稳定的漂浮在空中（一般在10-20秒之内就会失去平衡而坠地），所以必须时刻保持精神高度集中的控制！
2.由于初学者在一开始还未在大脑中形成对控制方向的一种条件反射，所以往往在飞机处于某种飞行姿态下，通过发射机给与飞机错误的动作指令，甚至是大脑一片空白，而飞机却不能给与操控者足够的时间去更正，而造成坠地！
只要不断的正确练习后就可以操控自如了！
在初期也可以借助电脑模拟器来完成练习。
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问：
为什么直升机起飞时会向左或其他地方偏移，而不是笔直的起飞？
答：
由于陀螺效应与主桨下洗气流的影响，所以一般直升机在起飞时向左倾斜是正常的！
需要略微的向右打些副翼控制杆（右手水平控制杆），而不能通过副翼微调修正，等观察稳定悬停后机体的左右侧移的情况再调整副翼微调。
如果向其他的方向偏移可以在地面上时通过微调进行修正。
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问：
什么是悬停，为什么要练习悬停？
答：
悬停是直升机所特有的一种飞行方式也是直升机飞行的魅力所在！
顾名思义就是直升机几乎静止的停留在空中的某一处高度，从而可以完成普通固定翼飞机无法完成的任务！
对于刚入门的朋友必定要从悬停飞行的练习开始，因为直升机的起飞、降落，以及其它的一些飞行动作的开始和结束都需要首先进入悬停飞行状态。
所以悬停就成为了直升机飞行的基础练习科目！
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问：
什么是普通十字盘控制模式？
什么是CCPM十字盘控制模式？
他们有什么区别？
答：
在普通模式十字盘控制方式下，副翼的动作仅仅由副翼舵机完成，升降的动作仅仅由升降舵机完成，桨距的变化也仅仅由桨距舵机完成，3个舵机各司其职。
CCPM模式十字盘控制方式下，十字盘每一个动作都由3个舵机同时动作完成的。
比如桨距的变化3个舵机同时推拉十字盘上下运动，副翼的动作同时由副翼和桨距舵机同时1推1拉完成，升降的动作由升降舵机和副翼及桨距舵机完成的1推1拉完成。
从上面的区别来看，比较两者的区别普通模式对单个舵机的力矩要求比较高，因为单一动作只有1个舵机出力，而CCPM任何单一动作至少有2个舵机出力，所以对舵机的力矩要求较低。
但是，CCPM对舵机性能一致性的要求较高，舵机的行程与速度应尽可能的一样，否则会造成动作变形，比如桨距变化时3个舵机同上同下，如果行程不一样，就会造成不同桨距下十字盘不平，出现倾斜。
如果速度不一样，同样会造成桨距变化中十字盘不平！
从飞行性能上来讲2者之间对于初学者感觉不出什么区别，对于电动直升机的设备轻量化要求CCPM具有更多的重量以及动作力量上的优势，所以如果3D飞行CCPM将体现出明显的优势！
而普通的飞行CCPM同样表现更稳定。
问：
什么是桨距？
答：
桨距指的是直升机的旋翼或固定翼的螺旋桨旋转一周360度，向上或向前行走的距离（理论上的）。
就好比一个螺丝钉，您拧一圈后，能够拧入的长度。
桨距越大前进的距离就越大，反之越小！
然而要测量实际桨距的大小是比较困难的，所以一般固定翼飞机使用桨距不变的螺旋桨上都会标明其直径和桨距的大小（单位以英寸居多），以便于和合适的发动机配套使用。
绝大多数的固定桨距的直升机桨一般是专为某一级别的飞机定制的，所以只标明直径。
可变桨距直升机可以非常容易的通过测量桨叶的攻角（迎风角度）大小来体现桨距的大小，和变化幅度。
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问：
什么是变距直升机？
答：
变距指的是桨距可以随油门一同变化的直升机。
和固定桨距的直升机相比有众多的优点！
简单的来讲，具有更高的动力效率，更高的主桨转速，更平稳不畏惧气流（可在较大风甚至5级以上风的气候中平稳飞行），更敏捷的反映，如果使用3D主桨（双凸对称翼型主桨）则可获得3D飞行能力（横滚，失速倒转，倒飞等动作比如AlignTrex和黑鹰3D直升机）。
但是相对于固定桨距的直升机，同时具有变距机构复杂，调试维护难度高，遥控设备要求高，动力系统要求高，体形较大，破坏力大等缺点。
所以对于入门来说，性能优越的小型固定桨距直升机，如Lama-2或者Cupid-II更适合！
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问：
螺旋桨使用之前为什么要作动/静平衡？
答：
静平衡主要指2支的重量要一致，动平衡主要指2支的重心要一致！
举个例子，大家都知道子弹的威力，其实子弹的重量只有20g左右，它的威力来自于大于700m/s的高速度，高速赋予了他极大的动能！
高速旋转的螺旋桨的最外缘的线速度可以达到60m/s（200km/h）以上！
具有的高动能不可忽视。
在如此的速度下，不同的重量产生的动能差也极大，造成巨大的震动！
如果重量相同，而重心不同，同样会出现在同一个半径上（同心圆）的动能也会有差异。
所以必须保证螺旋桨的动静平衡！
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问：
什么是双桨？
答：
双桨是指2只或多只桨叶在旋转时，一高一低不在同一个旋转平面上！
桨尖就好像张开的剪刀口。
双桨是由于2只或多只桨的桨距不同造成（升力不同，这是在完成了对2支桨动/静平衡工作后）。
只要在所有的桨叶尖部做上不同的标记并以其中一个作为基准，然后观察旋转时其它桨位于基准桨的上部还是下部，即可对其它桨的桨距（攻角）进行细微调整再次观察，如观察不到一高一低2个旋转平面即已消除双桨。
双桨会引起强烈的震动，是必须被消除掉的！
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问：
如何安装副翼（稳定翼）？
答：
2个副翼的安装应该是完全没有角度的也就是0度！
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问：
不知道陀螺仪是什么，起什么作用，为何比较贵？
什么是锁尾（头）陀螺仪？
如何判断锁尾还是非锁尾陀螺仪？
答：
陀螺仪是用来平衡直升机的方向的，就好像固定翼的方向舵一样。
它能够自动的控制直升机，在发射机没有给出方向指令时，保持原来的方向！
因为它是一个带有高灵敏传感器和高度自动化的微型设备，所以它的价格相对较高一些。
现在的中端陀螺仪都带有锁尾，他的工作方式不同于普通陀螺仪，简单一点讲，他不但对瞬间的大幅度的偏转具有修正力，而且对于持续的缓慢的小幅度的偏转同样具有强大的修正力，比如不断的侧风影响，普通的陀螺仪就不具有持续的修正能力，机尾会慢慢转向下风区，出现机头转向风吹来的方向，就出现了所谓的风标效应！
锁尾陀螺仪就可以持续给尾舵机修正信号始终保持抵抗风力！
另外锁尾功能在直升机的3D飞行中是必不可少的！
锁尾还是非锁尾可以通过尾舵机的反映判断，如果左右打满舵然后迅速回中，如果此时尾舵机立即跟着回中则表示陀螺仪工作在非锁尾状态（有些陀螺仪可以在锁尾与非锁尾之间随意切换）或者是普通陀螺仪，如果不回中或者略微回一点表示工作在锁尾状态。
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问：
什么是追尾？
为什么会追尾？
如何把尾巴锁的更好？
答：
追尾的表象是机尾快速的向左右来回摇摆！
关于追尾的问题，主要的原因是由于感度过高造成的。
但是我们要注意的是感度不仅仅指陀螺仪本体感度。
以下的因素在不调整陀螺仪本体感度时，同样影响着最终的感度。
一、感度与尾舵机摇臂的长短有关，摇臂越长相当于提高了感度，反之则降低了感度，同时摇臂越长要求尾舵机的速度越快，要最好的效果就需要速度与长度相匹配；二、尾桨的转速，尾桨的转速越高相当于提高了感度，反之则降低了感度！
所以一般3D模式的陀螺仪本体感度设定比普通模式要低5%-10%，以防止追尾！
三、尾舵机的反映速度（不是指转速），反映速度越快则可将陀螺仪本体感度相应提高，反之降低。
四、不顺畅的联动机构也会造成追尾！
要尾巴锁的好避免各种各样的问题必须密切关注以下几点：
1.陀螺仪的安装是否稳妥，有无松动？
安装是否垂直？
2.陀螺仪是否被安装在电动机或者调速器周边很接近的地方？
3.陀螺仪是否被安装在震动非常大的飞机部位？
排除任何不正常的震动，尽可能的把陀螺仪安装在靠近主轴的位置，这样才可能将陀螺仪本体的感度调到最高！
这是相当重要的！
4.调速器输出的接收电源中是否存在杂波？
直接使用电池试一下！
这类的问题一般出现在电动直升机或者使用某些独立BEC供电的情况下！
5.
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