松下A4伺服驱动器的保护报警功能精.docx

松下A4伺服驱动器的保护报警功能精.docx

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松下A4伺服驱动器的保护报警功能精

MinasA4系列驱动器技术资料选编-60-

6.保护功能

MinasA4驱动器具有不同的保护功能。

当其中任一功能激活时,驱动器切断电流,报警输出信号（ALM没有输出。

显示面板上的7段LED会闪烁显示相应的报警代码。

保护功能报警

代码

故障原因应对措施

控制电源欠电压11

控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。

1交流电源电压太低。

瞬时失电。

2电源容量太小。

电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。

3驱动器（内部电路有缺陷。

测量L1C、L2C和r、t之间电压。

1提高电源电压。

更换电源。

2增大电源容量。

3请换用新的驱动器。

过电压12电源电压高过了允许输入电压的范围。

逆变器上P、N间电压超过了规定值。

电源电压太高。

存在容性负载或UPS（不间断电源,使得

线电压升高。

1未接再生放电电阻。

2外接的再生放电电阻不匹配,无法吸收再

生能量。

3驱动器（内部电路有缺陷。

测量L1、L2和L3之间的相电压。

配备电压正确的电源。

排除容性负载。

1用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。

如果读数是“∞”,说明电阻没有真正地接入。

请换一个。

2换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。

3请换用新的驱动器。

主电源欠电压13

当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发

选择设成1时,L1、L3相间电压发生瞬时

跌落,但至少是参数Pr6D（主电源关断检测

时间所设定的时间;或者,在伺服使能

（Servo-ON状态下主电源逆变器P-N间相

电压下降到规定值以下。

1主电源电压太低。

发生瞬时失电。

2发生瞬时断电。

3电源容量太小。

电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。

4缺相:

应该输入3相交流电的驱动器实际

输入的是单相电。

5驱动器（内部电路有缺陷。

测量L1、L2、L3端子之间的相电压。

1提高电源电压。

换用新的电源。

排除电磁继电器故障后再重新接通电源。

2检查Pr6D设定值,纠正各相接线。

3请参照“附件清单”,增大电源容量。

4正确连接电源的各相（L1、L2、L3线路。

单相电源请只接L1、L3端子。

5请换用新的驱动器。

过电流和接地错误14*

流入逆变器的电缆超过了规定值。

1驱动器（内部电路、IGBT或其他部件

有缺陷。

2电机电缆（U、V、W短路了。

3电机电缆（U、V、W接地了。

4电机烧坏了。

5电机电缆接触不良。

6频繁的伺服ON/OFF（SRV-ON动作导

1断开电机电缆,激活伺服ON信号。

如果马上出现此报警,请换用新驱动器。

2检查电机电缆,确保U、V、W没有短路。

正确的连接电机电缆。

3检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。

如果绝缘破坏,请换用新机器。

4检查电机电缆U、V、W之间的阻值。

如果阻值不平衡,请换用新驱动器。

5检查电机的U、V、W端子是否有松动或未接,应保证可靠的电气接触。

6请换用新驱动器。

编码器通讯出错21*

编码器与驱动器之间的通讯中断,并激活了

通讯中断检测功能。

按照接线图,正确连接编码器线路。

纠正错误接线。

注意编码器电缆应接到X6。

编码器通讯数据出错23*

主要是噪声引起了一个错误数据,数据不能

被发送到驱动器。

即使编码器电缆已连接,

但通讯的数据有问题。

♦确保编码器电源电压是DC5V±5%（4.75~5.25V,尤其是电缆很长时必须特别注意。

♦如果电机电缆与编码器电缆捆绑在一起,请分隔开来布线。

♦参照接线图,将屏蔽线接到FG上。

位置偏差过大24

位置偏差脉冲计数器之值大于参数Pr70（位

置偏差过大水平的设定值。

1电机没有按照指令脉冲正确的运转。

2Pr70值设得太小。

1确保电机按照指令脉冲正确的运转。

监测转矩监视器,确保输出转矩不饱和。

调整增益。

将Pr5E和Pr5F设到最大。

按照接线图,正确连接编码器线路。

2增大Pr70数值。

混合控制位置偏差过大25*

由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器

检测出的电机位置不吻合,超过了参数Pr7B

（混合控制偏差过大水平的设定值。

♦检查电机与负载的连接。

♦检查外部反馈装置与驱动器的连线。

♦检查当负载运转时,电机位置的变化（编码器反馈脉冲数值和负载位置的变化（外部反馈脉冲数值是否是同一极性（+/-。

♦检查参数Pr74、75和76以及Pr7C的值设置是否正确。

过速26电机的转速超过了参数Pr73（过速水平的

设定值。

♦避免指令速度过高。

♦检查指令脉冲频率和分倍频比率。

♦对于不恰当的增益引起的过冲,请正确的调整增益。

♦按照接线图,正确连接编码器线路。

指令脉冲分倍频出错27

参数Pr48~Pr4B（电子齿轮的第一、第二分

子、分母设置不正确。

♦检查Pr48~Pr4B参数值。

♦设置正确的分倍频比率,保证经过电子齿轮后的指令脉冲频率最大不超过2Mpps,以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500kpps。

外部反馈装置通讯数据出错28*

外部反馈装置的数据出现通讯异常。

主要是因为噪声导致的数据出错。

不管连接线路是否正确,都可能有此报警。

♦确保外部反馈装置的电源电压是DC5V±5%（4.75~5.25V,尤其是在采用一个较长的反馈装置时。

♦如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆绑在一起,请分隔开来布线。

♦参照接线图,将屏蔽线接到FG上。

偏差计数器溢出29

位置偏差计数器的数值超过了227

（134217728。

♦确保电机按照指令脉冲正确运转。

♦监测转矩监视器,确保输出转矩不饱和。

♦调整增益。

♦将Pr5E和Pr5F设到最大。

♦按照接线图,正确连接编码器线路。

外部反馈装置通讯出错35*

外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断,并

激活了通讯中断检测功能。

♦定期检查外部反馈装置的接线。

纠正接线错误。

EEPROM参数出错36*

电源接通瞬间从EEPROM读取数据时,存储

在内存里的数据受损。

♦重新设置所有的参数。

♦若仍然出错,请换用新的驱动器。

并将此台驱动器送经销商检修。

EEPROM校验码出错37*

电源接通瞬间从EEPROM读取数据时,

EEPROM的校验码受损。

伺服驱动器可能有故障,请换用新的。

并将此台驱动器送经销商检修。

行程限位

禁止输入信号出错38

当参数Pr04（行程限位禁止输入无效值设

为0时,CW和CCW方向行程禁止输入端子

（CWL:

X5第8引脚,CCWL:

X5第9引脚

与COM-端子的连接都是开路。

或者是Pr04

设为2时,CWL、CCWL与COM-的连接有

一个是开路。

检查限位开关、连接电缆以及CW、CCW限位开关的电源。

尤其要注意检查控制信号用的直流电源（12~24V,确保信号接通（ON时没有延时。

模拟量指令过电压39

输入到模拟量速度指令端子SPR（X5第14

引脚的电压超过了参数Pr71所设定的数值。

SPR/TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。

并且若满足以下条件可更精确的工作

1速度控制模式

参数Pr02=1、3或5,且Pr05=0或2,

即选择了输入模拟量指令,以及零速箝位无

效（速度指令不是0。

2转矩控制模式

Pr02=2或4,且Pr5B=0。

3转矩控制模式

Pr02=2、4或5,且Pr5B=1,以及零速

箝位无效（即速度指令不是0。

♦正确设置参数Pr71（模拟量指令偏差水平值。

检查插头X5的接线状况。

♦提高参数Pr57（速度指令滤波器的设定值。

♦将Pr71设为0,取消此保护功能。

绝对式编码器系统断电40*绝对式编码器电源断电。

重新接上电池,将绝对式编码器的数据清零。

只有将数据清零后才能清除掉此报警。

绝对式编码器计数器溢出41*编码器多圈计数器的数据超过了规定值。

♦正确设置Pr0B参数值。

♦调整从原点开始的运动,使得脉冲数不超过32767。

绝对式编码器过速42*只用电池供电时,编码器转速超过规定值。

♦检查编码器侧的电源电压（DC5V±5%。

♦检查插头X5接线是否有误。

只有将数据清零后才能清除掉此报警。

绝对式编码器单圈数据出错44*

编码器检测到其单圈计数器有一个错误。

绝对式编码器多圈数据出错45*

编码器检测到其多圈计数器有一个错误。

电机可能有故障,请更换新电机。

绝对式编码器

状态出错

47电源接通时,编码器转速超过规定值。

避免电机在接通电源那一片刻的运动。

编码器Z相信号出错48*

没有检测到Z相脉冲信号。

编码器可能有故障。

编码器通讯信号出错49*

编码器CS信号逻辑异常。

编码器可能有故障。

电机可能有故障,请更换新电机。

外部反馈装置0号报警50*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第0位数据变成了1。

外部反馈装置

51*外部装置反馈出来的数据的校验码的第1位

数据变成了1。

♦检查外部反馈装置的具体规格说明。

♦在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。

♦然后关断控制电源再重启。

外部反馈装置2号报警52*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第2位数据变成了1。

外部反馈装置3号报警53*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第3位数据变成了1。

外部反馈装置4号报警54*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第4位数据变成了1。

外部反馈装置5号报警55*

外部装置反馈出来的数据的校验码的第5位

数据变成了1。

♦检查外部反馈装置的具体规格说明。

♦在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。

然后关断控制电源再重启。

CCWTL指令过电压65

输入到端子CCWTL（X5第16引脚的模拟量转矩指令超过了规定值（+10V或-10V。

CCWTL有输入时此保护功能才工作。

并且若满足以下条件可更精确的工作。

1转矩控制模式:

Pr02=5;

或者Pr02=2或4,且Pr5B=1。

2位置/速度/全闭环控制模式:

Pr03=0。

CWTL指令过电压66

输入到端子CWTL（X5第18引脚的模拟

量转矩指令超过了规定值（+10V或-10V。

CWTL有输入时此保护功能才工作。

并且若满足以下条件可更精确的工作。

1位置/速度/全闭环控制模式:

Pr03=0。

♦检查插头X5的接线。

♦可输入CCWTL的最高电压为±10V。

♦可输入CWTL的最高电压为±10V。

电机自动识别

出错

95*电机与此驱动器不匹配。

换用匹配的电机。

其他出错信息其他

数字

*

噪声过大导致控制电路发生故障。

伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激

活。

♦关断电源,再重新上电。

♦如果仍旧报警,驱动器可能有故障。

停止使用,更换成新的电机与驱动器。

并将此台驱动器送经销商检修。

激活报警清除输入（A-CLR:

X5第31引脚,或者在显示面板上进行相关操作,可以清除保护功能。

报警代码带*号的保护功能,无法用报警清除输入（A-CLR来清除。

请在排除故障原因后,关断控制电源再重启,可以清除掉报警。

过载保护（报警代码16一旦激活,必须要等待10秒后才可以清除。

由于噪声干扰导致伺服驱动器内部控制电路出故障,显示面板上可能会显示为:

出现这种情况,请立即切断电源。

控制电源欠电压（报警代码11、主电源欠电压（报警代码13、EEPROM参数出错（报警代码36、EEPROM校验码出错（报警代码37、行程限位禁止输入信号出错（报警代码38和电机自动识别出错（报警代码95,不会存储在报警的历史记录里。