FANUC机器人培训教材(基本).ppt

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VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训发那科机器人基础培训SGMVMECCRM机器人培训资料机器人培训资料2010第一版第一版VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程目的课程目的完成本课程后，学员将了解：

完成本课程后，学员将了解：

n认识FANUC机器人n安全n编程n执行程序n程序结构nFRAMES的设置n宏MACROn文件的输入/输出nMasteringn基本保养VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课时安排课时安排上午：

上午：

09:

00-10:

00Fanuc机器人概述机器人概述10:

00-10:

10课间休息课间休息10:

10-11:

00Fanuc机器人的安全和基础编程机器人的安全和基础编程11:

00-11:

10课间休息课间休息11:

10-12:

00Fanuc机器人机器人的程序运行和程序结构的程序运行和程序结构下午：

下午：

13:

00-14:

00Fanuc机器人的机器人的Frames的设置，宏的设置，宏Marco14:

00-14:

10课间休息课间休息14:

10-15:

00Fanuc机器人的文件输入机器人的文件输入/输出和输出和Mastering15:

00-15:

10课间休息课间休息15:

10-16:

00Fanuc机器人的基本保养，机器人的基本保养，Q&AVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课堂规范课堂规范VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程内容课程内容n认识认识FanucFanuc机器人机器人一一.机器人的构成机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。

机器人的构成包括机器人本体和控制柜。

图1VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。

）组成。

图2VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录机器人控制柜主要由机器人控制柜主要由MainBoard（MainBoard（主板主板），E-StopUnitE-StopUnit（紧急（紧急停止单元），停止单元），PowerSupplyUnitPowerSupplyUnit（电源供给单元），（电源供给单元），TeachTeachPendant（Pendant（示教器示教器），ServoAmplifier（ServoAmplifier（伺服放大器伺服放大器），OperatorOperatorPanelPanel（操作面板），（操作面板），FansUnitFansUnit（风扇单元），（风扇单元），CircuitCircuitBreakerBreaker（断路器）组成。

（断路器）组成。

VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录RobotControllerCabinetVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录RobotControllerCabinetInterior（Front）图3VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二.示教器（示教器（TeachPendantTeachPendant）1.1.示教器的作用示教器的作用:

11）点动机器人）点动机器人22）编写机器人的程序）编写机器人的程序33）试运行程序试运行程序44）生产运行生产运行55）查阅机器人的状态（查阅机器人的状态（I/OI/O设置，位置，焊接参数）设置，位置，焊接参数）22.了解示教器上面的按键（下图）了解示教器上面的按键（下图）VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录33.示教器上的开关（下图示教器上的开关（下图44）VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录44.示教器上的指示灯（下图）示教器上的指示灯（下图）VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录5.TP5.TP的显示屏（见图的显示屏（见图55）a）a）液晶屏（液晶屏（16*4016*40）b）b）显示各种显示各种ToolTool的菜单（有所不同）的菜单（有所不同）c）c）Quick/FullQuick/Full菜单（通过菜单（通过TPTP上的上的FCTNFCTN键选择）键选择）VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录6.6.屏幕菜单和功能菜单屏幕菜单和功能菜单11）屏幕菜单（）屏幕菜单（MenuMenu按键）按键）图6VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录22）功能菜单（）功能菜单（FCTNFCTN按键）（见图按键）（见图77）VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录三三.操作面板（操作面板（OperatorPanelOperatorPanel）（见图）（见图99）操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。

据。

VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四.机器人的用途机器人的用途Arcwelding（Arcwelding（弧焊弧焊），SpotweldingSpotwelding（点焊），（点焊），HandlingHandling（搬（搬运），运），SealingSealing（涂胶），（涂胶），PaintingPainting（喷涂），打磨，切割，激（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。

实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各光焊接，测量等。

实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。

种功能。

五五.输入输入/输出输出I/OI/O输入输入/输出信号包括：

输出信号包括：

11）外部输入）外部输入/输出输出UI/UO-UI/UO-与远端控制器（与远端控制器（PLCPLC，HostHostComputerComputer）间的信号输入输出）间的信号输入输出22）操作者面板输入）操作者面板输入/输出输出SI/SOSI/SOVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录33）机器人输入）机器人输入/输出输出RI/RORI/RO44）数字输入）数字输入/输出输出DI/DODI/DO55）组组输入输入/输出输出DI/DODI/DO66）模拟量模拟量输入输入/输出输出AI/AOAI/AO输入输出的类型有以下输入输出的类型有以下33种：

种：

11）ModelAModelA22）ModelBModelB33）ProcessI/OPCProcessI/OPC板板VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课间休息课间休息VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n安全安全VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n编程编程一一.有效编程的技巧有效编程的技巧VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二.通电和关电通电和关电VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录三三.手动示教机器人手动示教机器人VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四.创建程序创建程序VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录3.创建一个新程序创建一个新程序VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingE