电力拖动自动控制系统思考题答案.docx

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电力拖动自动控制系统-运动控制系统（_阮毅_陈伯时）思考题答案

第2章

2-1直流电动机有哪几种调速方法？

各有哪些特点？

答：

调压调速，弱磁调速，转子回路串电阻调速，变频调速。

特点略。

2-2简述直流PWM变换器电路的基本结构。

答：

直流PWM变换器基本结构如图，包括IGBT和续流二极管。

三相交流电经过整流滤波后送往直流PWM变换器，通过改变直流PWM变换器中IGBT的控制脉冲占空比，来调节直流PWM变换器输出电压大小，二极管起续流作用。

2-3直流PWM变换器输出电压的特征是什么？

答：

脉动直流电压。

2-4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？

答：

直流PWM变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。

其中直流PWM变换器的时间常数Ts等于其IGBT控制脉冲周期（1/fc），而晶闸管整流装置的时间常数Ts通常取其最大失控时间的一半（1/（2mf）。

因fc通常为kHz级，而f通常为工频（50或60Hz）为一周内），m整流电压的脉波数，通常也不会超过20，故直流PWM变换器时间常数

通常比晶闸管整流装置时间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。

2-5在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？

电路中是否还有电流？

为什么？

答：

电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流PWM变换器的输出。

电枢回路中还有电流，因为电枢电压和电枢电阻的存在。

2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？

如果二极管断路会产生什么后果？

答：

为电动机提供续流通道。

若二极管断路则会使电动机在电枢电压瞬时值为零时产生过电压。

2-7直流PWM变换器的开关频率是否越高越好？

为什么？

答：

不是。

因为若开关频率非常高，当给直流电动机供电时，有可能导致电枢电流还未上升至负载电流时，就已经开始下降了，从而导致平均电流总小于负载电流，电机无法运转。

2-8泵升电压是怎样产生的？

对系统有何影响？

如何抑制？

答：

泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时，由于二极管

整流器的单向导电性，使得电动机由动能转变为的电能不能通

过整流装置反馈回交流电网，而只能向滤波电容充电，造成电容两端电压升高。

泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。

应合理选择滤波电容的容量，或采用泵升电压限制电路。

2-9在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增加而降低？

答：

负载增加意味着负载转矩变大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电枢电流增大，从而使电磁转矩增加，达到与负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定。

故负载增加，稳态时，电机转速会较增加之前降低。

2-10静差率和调速范围有何关系？

静差率和机械特性硬度是一回事吗？

举个例子。

答：

D=（nN/△n）（s/（1-s）。

静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的，）而机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速的降落的。

2-11调速范围与静态速降和最小静差率之间有何关系？

为什么必须同时提才有意义？

答：

D=（nN/△n）（s/（1-s）。

因为若只考虑减小最小静差率，则在一定静态速降下，允许）的调速范围就小得不能满足要求；而若只考虑增大调速范围，则在一定静态速降下，允许

的最小转差率又大得不能满足要求。

因此必须同时提才有意义。

2-12转速单闭环调速系统有哪些特点？

改变给定电压能否改变电动机的转速？

为什么？

如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？

为什么？

如果测速发电机的励磁发生了

变化，系统有无克服这种干扰的能力？

答：

转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节（由转速检测装置和电压放大器构成），可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。

改变给定电压能改变电动机转速。

因为改变给定电压则改变实际转速反馈电压与给定电压的偏差，从而改变电力电子变换器的输出电压，即改变电动机的电枢电压，改变了转速。

调节转速反馈系数而不改变给定电压能改变转速。

因为改变转速反馈系数则改变实际转速反馈电压，而给定电压不变，则电压偏差改变，从而电力电子变换器输出电压改变，即电动机电枢电压改变，

转速改变。

若测速发电机励磁发生变化，则反馈电压发生变化，当给定电压一定时，则电压偏差发生变化，从而转速改变。

故系统无克服测速发电机励磁发生变化干扰的能力。

2-13为什么用积分控制的调速系统是无静差的？

在转速单闭环调速系统中，当积分调节器的输入偏差电压△U=0时，调节器的输出电压是多少？

它决定于哪些因素？

答：

因为积分调节器能在电压偏差为零时仍有稳定的控制电压输出，从而克服了比例调节器必须要存在电压偏差才有控制电压输出这一比例控制的调速系统存在静差的根本原因。

当积分调节器的输入偏差电压为零时，调节器输出电压应为一个恒定的积分终值。

它取决于输入偏差量在积分时间内的积累，以及积分调节器的限幅值。

2-14在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？

为什么？

答：

仍然受影响。

因为无静差转速单闭环调速系统只是实现了稳态误差为零，因此若给点电源发生偏移，或者测速发电机精度受到影响而使反馈电压发生改变，系统仍会认为是给定或转速发生改变，从而改变转速，以达到电压偏差为零。

2-15在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，当下列参数发生变化时系统是否有调节作用？

为什么？

（1）放大器的放大系数Kp。

（2）供电电网电压Ud。

（3）电枢电阻

Ra。

（4）电动机励磁电流If。

（5）转速反馈系数α。

答：

（1）有。

假设Kp减小，则控制电压减小，则电力电子变换器输出减小，则电动机转速下降；而电动机转速下降，则反馈电压减小，则偏差电压增大，则控制电压增大，则转速上升。

（2）有。

不解释。

（3）有。

不解释。

（4）有。

不解释。

（5）没有。

不解释。

2-16在转速负反馈单闭环有静差调速系统中，突减负载后又进入稳定运行状态，此时晶闸管整流装置的输出电压Ud较之负载变化前是增加、减少还是不变？

在无静差调速系统中，突

加负载后进入稳态时转速n和整流装置的输出电压Ud是增加、减少还是不变？

答：

（1）Ud减小。

因负载减小，转速上升，反馈电压增加，

给定电压一定，偏差电压减小，控制电压减小，故输出电压减小。

（2）n不变，Ud增加。

转速负反馈调速系统转速仅取决于给定电压，故不变；略。

第3章思考题

3-1在恒流起动过程中，电枢电流能否达到最大值Idm？

为什么？

答：

不能。

因为恒流升速过程中，电流闭环调节的扰动是电动机的反电动势，是一个线性渐增的斜坡扰动量，而电流闭环采用的PI调节器对斜坡扰动无法消除静差，故Id略低于

Idm。

3-2由于机械原因，造成转轴堵死，分析双闭环直流调速系统的工作状态。

答：

电动机堵转则转速恒为零，在一定的给定下，偏差电压相当大，从而使ASR迅速达到饱和，又电动机转速由于转轴堵死无法提升，故ACR无法退饱和，因此系统处于ASR饱和状态。

3-3双闭环直流调速系统中，给定电压Un*不变，增加转速负反馈系数α，系统稳定后转速反馈电压Un和实际转速n是增加、减小还是不变？

答：

转速反馈系数α增加，则转速反馈电压Un增加，给定电压Un*，则转速偏差电压减小，则ASR给定电压Ui*减小，

则控制电压Uc减小，则转速n减小；转速n减小，则转速反馈电压Un减小，直到转速偏差电压为零；故稳态时转速反馈电压Un不变，且实际转速n减小。

3-4双闭环直流调速系统调试时，遇到下列情况会出现什么现象？

（1）电流反馈极性接反。

（2）转速极性接反。

答：

（1）由于电流环的正反馈作用，电枢电流将持续上升，转速上升飞快，电动机飞车。

（2）由于转速环的正反馈作用，

ACR无法退饱和，电动机转速持续恒流上升。

3-5某双闭环调速系统，ASR、均采用PI调节器，ACR调试中怎样才能做到Uim*=6V时，Idm=20A；如欲使

Un*=10V时，n=1000rpm，应调什么参数？

答：

（1）调节电流反馈系数β=0.3；

（2）调节转速反馈系数α=0.01。

3-6在转速、电流双闭环直流调速系统中，若要改变电动机的转速，应调节什么参数？

改变转速调节器的放大倍数Kn行不行？

改变电力电子变换器的放大倍数Ks行不行？

改变转速反馈系数α行不行？

若要改变电动机的堵转电流，应调节系统中的什么参数？

答：

通常可以调节给定电压。

改变Kn和Ks都不行，因为转速电流双闭环直流调速系统对前向通道内的阶跃扰动均有能力克服。

也可以改变α，但目的通常是为了获得更理想的机械特

性。

若要改变堵转电流，应调节电流反馈系数β。

3-7转速电流双闭环直流调速系统稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压和输出电压各是多少？

为什么？

答：

输入偏差电压皆是零。

因为系统无静差。

则ASR输出电压Ui*=Ui=βId=βIdL；ACR输出电压Uc=Ud0/Ks

3-8在双闭环系统中，若速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统的稳态性能影响如何？

答：

速度调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/（1+Kn），或电流调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/（1+Kc），而对斜坡扰动的静差变得更大。

3-10根据ASR和ACR的作用，回答（均为PIR）

（1）双闭环系统在稳定运行中，如果电流反馈信号线断开，系统仍能正常工作吗？

（2）双闭环系统在额定负载下稳定运行时，若电动机突然失磁，最终电动机会飞车吗？

答：

（1）稳态时转速不变，电流减小。

（2）不会飞车，而是停转。