基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究概要.docx

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基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究概要

北京工业大学t学硕士学位论文’

卜7=Rot（z,OTrans（z,diTrans（x,a,Rot（x,秒（2.16

一sinO,cos%cos包cosu_f

sinai

sinOisinai

—cos谚sinai

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（2-17

将表2—3中各参数代入连杆变换矩阵公式,可得到相邻两坐标系的位姿变换矩阵

。

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如式2.18—2.23:

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2.4.3齐次变换法求解正运动学方程（2—18（2—19

（2—20（2-21

（2—22（2-23

正运动学（forwardkinematics是指根据机器人关节角求取连杆的位姿H7】。

由式2￣24,计算。

瓦,即得坐标系∑。

相对于坐标系∑。

的齐次变换矩阵。

or6=o石1r22乃3五4正5瓦=

式中:

（注:

S=sin（a,,G=cos（谚,&3=sin（02+岛,C23=cos（e2+岛

另外:

n6,=Cl【C2,（C4C5C6一墨C6一是,墨C6】+墨（墨C5瓯+C4C6

n6y=S【%（C4C5C6一墨C6一是,SG卜Cl（墨c5C6+C4C6

魄:

=&,（qC5C6一墨瓯+C2。

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