4 GPS定位的观测量和观测方程.docx

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4GPS定位的观测量和观测方程

第四章GPS定位的观测量和观测方程

GPS定位要解决两个问题：

一是观测瞬间GPS卫星的空间位置。

解决方法：

通过导航电文中的卫星星历来确定。

（前已述）

二是测站点卫星之间的距离。

解决方法：

通过测定信号传播时间计算。

传播时间通过GPS的观测量计算的。

4.1GPS的主要观测量

主要观测量：

码伪距：

C1、P1、P2

载波相位：

L1、L2

多普勒D1、D2

即：

1）L1载波相位观测值（L1）

2）L2载波相位观测值（L2）

3）调制在L1上的C/A-code伪距（C1）

4）调制在L1上的P-code伪距（P1）

5）调制在L2上的P-code伪距（P2）

6）L1载波Dopple观测值（D1）

7）L2载波Dopple观测值（D1）

在RINEX2.10中,定义了下列观测值类型:

L1，L2:

L1和L2上的相位观测值;

C1：

采用L1上C/A码所测定的伪距;

P1,P2:

采用L1、L2上的P码所测定的伪距;

D1,D2:

L1和L2上的多普勒频率;

T1,T2:

子午卫星的150（T1）和400MHz（T2）信号上的多普勒积分;

S1,S2:

接收机所给出的L1、L2相位观测值的原始信号强度或SNR值。

在反欺骗（AS）之下所采集的观测值将被转换为“L2”或“P2”,并将失锁指示符（见表9-2）的第二位置1。

观测值的单位:

载波相位为周,伪距为m,多普勒为Hz,子午卫星为周,SNR等则与接收机有关。

【例】

载波

GPS使用两种载波：

L1载波：

fL1=154×f0=1575.42MHz,波长λ1=19.032cm,

L2载波：

fL2=120×f0=1227.6MHz,波长λ2=24.42cm。

载波的作用：

1、在无线电通信技术中，为了有效地传播信息，都是将频率较低的信号加载在频率较高的载波上，此过程称为调制。

然后载波携带着有用信号传送出去，到达用户接收机。

2、载波也可以用作测距信号来使用。

3、选择这两个载频，目的在于测量出或消除掉由于电离层而引起的延迟误差。

数据码

数据码即为导航电文，D码。

测距码

GPS卫星的测距码属于伪随机噪声码，简称PRN，是一个具有一定周期的取值0和1的离散符号串。

它不仅具有高斯噪声所有的良好的自相关特征，而且具有某种确定的编码规则，使我们人工能复制出来。

C/A码

用于粗测距和捕获GPS卫星信号的伪随机码。

选择32个码以PRN1……PRN32命名各种GPS卫星。

C/A码的码元宽度较大。

假设两个序列的码元对齐误差为码宽的1/10～1/100，则此进相应的测距误差为29.3～2.93m。

P码

是卫星的精测码，码率为10.23MHz，码长约为6．19x1012比特。

码元宽度为C／A码的1／10，这时若取码元的对齐精度仍为码元宽度的l／10～l／100，则由此引起的相应距离误差约为2．93-0．29m，仅为C／A码的1／10。

所以P码可用于较精密的导航和定位，故通常也称之为精码。

根据美国国际部规定，P码是专为军用的。

目前只有极少数高档次测地型接收机才能接收P码，且价格昂贵。

即使如此，美国国防部又宣布实施AS政策，即在P码上增加一个极度保密的W码，形成新的Y码，绝对禁止非特许用户应用。

载波、测距码和数据码共同构成了GPS卫星信号，如图所示。

4.2测码伪距观测方程

伪距定义：

含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差的站星观测距离，故称为伪距。

观测量为时间延迟：

==ti（GPS）---tj（GPS）真值

符号约定：

tj（GPS）为卫星sj发射信号时的理想GPS时刻，

ti（GPS）为接收机Ti收到该卫星信号时的理想GPS时刻，

tj为卫星sj发射信号时的卫星钟时刻，

ti为接收机Ti收到该卫星信号时的接收机钟时刻。

tij为卫星信号到达观测站的传播时间。

tj为卫星钟相对理想GPS时的钟差，

ti为接收机钟相对理想GPS时的钟差。

则有

tj=tj（GPS）+tj，ti=ti（GPS）+ti

信号从卫星传播到观测站的时间为

tij=ti---tj=ti（GPS）---tj（GPS）+ti---tj==

假设卫星至观测站的几何距离为ij，在忽略大气影响的情况下可得相应的伪距：

当卫星钟与接收机钟严格同步时，上式所确定的伪距即为站星几何距离。

通常GPS卫星的钟差可从卫星发播的导航电文中获得，经钟差改正后，各卫星之间的时间同步差可保持在20ns以内。

如果忽略卫星钟差影响，并考虑电离层、对流层折射影响，可得测码伪距观测方程的常用形式

测码伪距方程的线性化：

上式中

假设：

为卫星于历元t的坐标近似值向量

为观测站的坐标近似值向量

为卫星坐标的改正数向量

为观测站坐标的改正数向量

测站到卫星的方向余弦：

所以：

误差方程为：

4.3测相伪距观测方程

载波相位观测值：

载波相位应被称为载波拍频相位，它是收到的受多普勒频移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。

载波信号量测精度优于波长的1/100，载波波长（L1=19cm,L2=24cm）比C/A码波长（C/A=293m）短得多，所以GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距（C/A码或P码）定位高得多的成果精度。

观测量为相位延迟：

ij[t]==i[ti]--j[tj]

==Nij（t0）+Nij（t--t0）+

j（t）

==Nij（t0）+

解释：

Nij（t0）为卫星被锁定后就确定不变的量，称为初始历元整周未知数，是一个未知的常数。

Nij（t--t0）为从初始历元到后续观测历元之间相位变化的整周数，由接收机自动连续记数，可测定。

j（t）是后续观测历元t时刻不足一周的小数部分，可测定。

Nij（t—t0）+

j（t），是载波相位的实际观测值，即户接收机相位观测输出值。

测量点P到任一卫星在ti时刻相应测量有下式:

Φi=Δφi+Ni+N0

（1）

式中,Φi为在ti时刻测量点到任一卫星间相位测量的相位数值;Δφi为在ti时刻相应测量的小数值（1周内）;Ni为信号从t0时锁定到ti时刻接收到达的载波信号进行拍频计数的累计整周数;N0为在t0时刻前载波相位从卫星到测量点在空间传播的整周数。

Δφi是瞬时可以测量到的值,Ni是在相位锁定后可通过累计得到,唯N0是个未知数,这是无法通过观测得到的值,称初始整周未知数,也称整周模糊度或多值性。

同时，ij[t]==i[ti]--j[tj]=i[ti（GPS）+ti（ti）]--j[tj（GPS）+tj（ti）]

==i[ti（GPS）]--j[tj（GPS）]+f[ti（ti）--tj（ti）]

==fij+f[ti（ti）--tj（ti）]（（t+t）=（t）+ft，fj=fi=f）

式中ij=ij[ti（GPS）,tj（GPS）]/c

由于tj（GPS）=ti（GPS）-ij，将上式按级数展开得：

上式中二次项影响很小可忽略，并考虑接收机的钟差，可得以观测历元ti为根据的表达式：

上式的计算可采用迭代法，并略去二次项

如果顾及大气折射影响，则卫星信号的传播时间最终表达为

代入上式：

代入第一式，得：

考虑关系式=c/f，可得：

上式中上标•项对伪距的影响为米级。

在相对定位中，如果基线较短（小于20km），则有关项可忽略，载波相位观测方程和测相伪距观测方程分别为:

载波相位观测方程和测相伪距观测方程线性化：

误差方程为：

整周跳变修复

整周跳变：

卫星信号被障碍物挡住而暂时中断，或受无线电信号干扰造成失锁，计数器无法连续计数，当信号重新被跟踪后，使整周计数不正确，但不到一整周的相位观测值仍是正确的。

这种现象称为周跳。

整周跳变的探测与修复常用的方法有下列几种：

1.屏幕扫描法

此种方法是由作业人员在计算机屏幕前依次对每个站、每个时段、每个卫星的相位观测值变化率的图像进行逐段检查，观测其变化率是否连续。

如果出现不规则的突然变化时，就说明在相应的相位观测中出现了整周跳变现象。

然后用手工编辑的方法逐点、逐段修复。

2.用高次差或多项式拟合法

此种方法是根据有周跳现象的发生将会破坏载波相位测量的观测值Int（ψ）+Δψ随时间而有规律变化的特性来探测的。

整周计数每秒钟可变化数千周，那么对于几十周的跳变就不易发现。

但如果在相邻的两个观测值间依次求差而求得观测值的一次差的话，这些一次差的变化就要小得多。

在一次差的基础上再求二次差，三次差、四次差、五次差时，其变化就小的更多了。

此时就能发现有周跳现象的时段来。

四次、五次差已趋近于零。

由于振荡器的随机误差而给相邻的L1载波相位造成的影响为2．4周，所以用求差的方法一般难以探测出只有几周的小周跳。

通常也采用曲线拟合的方法进行计算。

根据几个相位测量观测值拟合一个n阶多项式，据此多项式来预估下一个观测值并与实测值比较，从而来发现周跳并修正整周计数。

3.在卫星间求差法

在GPS测量中，每一瞬间要对多颗卫星进行观测，因而在每颗卫星的载波相位测量观测值中，所受到的接收机振荡器的随机误差的影响是相同的。

在卫星间求差后即可消除此项误差的影响。

4.根据平差后的残差发现和修复整周跳变

经过上述处理的观测值中还可能存在一些未被发现的小周跳。

修复后的观测值中也可能引入1—2周的偏差。

用这些观测值来进行平差计算，求得的各观测值的残差。

由于载波相位测量的精度很高，因而这些残差的数值一般均很小。

有周跳的观测值上则会出现很大的残差，据此可以发现和修复周跳。

5.用双频观测值修复周跳

采用双频载波相位观测值的组合，并考虑电离层折射改正有：

由于组合后右边只剩下整周数之差和电离层折射的残差项，由于电离层折射的残差项很小，故可用

来探测周跳。

此法又称电离层残差法。

整周未知数N0的确定

确定整周未知数N0是载波相位测量的一项重要工作。

常用的方法有下列几种：

1．伪距法

伪距法是在进行载波相位测量的同时又进行了伪距测量，将伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值（化为以距离为单位）后即可得到λN0。

但由于伪距测量的精度较低，所以要有较多的λN0取平均值后才能获得正确的整波段数。

2.将整周未知数当作平差中的待定参数——经典方法

把整周未知数当作平差计算中的待定参数来加以估计和确定有两种方法。

（1）整数解

整周未知数从理论上讲应该是一个整数，利用这一特性能提高解的精度。

短基线定位时一般采用这种方法。

具体步骤如下：

首先根据卫星位置和修复了周跳后的相位观测值进行平差计算，求得基线向量和整周未知数。

由于各种误差的影响，解得的整周未知数往往不是一个整数，称为实数解。

然后将其固定为整数（通常采用四舍五入法），并重新进行平差计算。

在计算中整周未知数采用整周值并视为已知数，以求得基线向量的最后值。

（2）实数解

当基线较长时，误差的相关性将降低，许多误差消除得不够完善。

所以无论是基线向量还是整周未知数，均无法估计得很准确。

在这种情况下再将未知数固定为某一整数往往无实际意义，所以通常将实数解作为最后解。

采用经典方法解算整周未知数时，为了能正确求得这些参数，往往需要一个小时甚至更长的观测时间，从而影响了作业效率，所以只有在高精度定位领域中才应用。

3.多普勒法（三差法）

由于连续跟踪的所有载波相位测量观测值中均含有相同的整周未知数No，所以将相邻两个观测历元的载波相位相减，就将该未知参数消去，从而直接解出坐标参数。

这就是多普勒法。

但两个历元之间的载波相位观测值之差受到此期间接收机钟及卫星钟的随机误差的影响，所以精度不太好，往往用来解算未知参数的初始值。

三差法可以消除许多误差，所以使用较广泛。

4.快速确定整周未知数法

1990年E.Frei和G.Beutler提出了利用快速模糊度（即整周未知数）解算法进行快速定位的方法。

采用这种方法进行短基线定位时，利用双频接收机只需观测一分钟便能成功地确定整周未知数。

当我被上帝造出来时，上帝问我想在人间当一个怎样的人，我不假思索的说，我要做一个伟大的世人皆知的人。

于是，我降临在了人间。

我出生在一个官僚知识分子之家，父亲在朝中做官，精读诗书，母亲知书答礼，温柔体贴，父母给我去了一个好听的名字：

李清照。

小时侯，受父母影响的我饱读诗书，聪明伶俐，在朝中享有“神童”的称号。

小时候的我天真活泼，才思敏捷，小河畔，花丛边撒满了我的诗我的笑，无可置疑，小时侯的我快乐无虑。

“兴尽晚回舟，误入藕花深处。

争渡，争渡，惊起一滩鸥鹭。

”青春的我如同一只小鸟，自由自在，没有约束，少女纯净的心灵常在朝阳小，流水也被自然洗礼，纤细的手指拈一束花，轻抛入水，随波荡漾，发髻上沾着晶莹的露水，双脚任水流轻抚。

身影轻飘而过，留下一阵清风。

可是晚年的我却生活在一片黑暗之中，家庭的衰败，社会的改变，消磨着我那柔弱的心。

我几乎对生活绝望，每天在痛苦中消磨时光，一切都好象是灰暗的。

“寻寻觅觅冷冷清清凄凄惨惨戚戚”这千古叠词句就是我当时心情的写照。

最后，香消玉殒，我在痛苦和哀怨中凄凉的死去。

在天堂里，我又见到了上帝。

上帝问我过的怎么样，我摇摇头又点点头，我的一生有欢乐也有坎坷，有笑声也有泪水，有鼎盛也有衰落。

我始终无法客观的评价我的一生。

我原以为做一个着名的人，一生应该是被欢乐荣誉所包围，可我发现我错了。

于是在下一轮回中，我选择做一个平凡的人。

我来到人间，我是一个平凡的人，我既不着名也不出众，但我拥有一切的幸福：

我有温馨的家，我有可亲可爱的同学和老师，我每天平凡而快乐的活着，这就够了。

天儿蓝蓝风儿轻轻，暖和的春风带着春的气息吹进明亮的教室，我坐在教室的窗前，望着我拥有的一切，我甜甜的笑了。

我拿起手中的笔，不禁想起曾经作诗的李清照，我虽然没有横溢的才华，但我还是拿起手中的笔，用最朴实的语言，写下了一时的感受：

人生并不总是完美的，每个人都会有不如意的地方。

这就需要我们静下心来阅读自己的人生，体会其中无尽的快乐和与众不同。

“富不读书富不久，穷不读书终究穷。

”为什么从古到今都那么看重有学识之人？

那是因为有学识之人可以为社会做出更大的贡献。

那时因为读书能给人带来快乐。

自从看了《丑小鸭》这篇童话之后，我变了，变得开朗起来，变得乐意同别人交往，变得自信了……因为我知道：

即使现在我是只“丑小鸭”，但只要有自信，总有一天我会变成“白天鹅”的，而且会是一只世界上最美丽的“白天鹅”……

我读完了这篇美丽的童话故事，深深被丑小鸭的自信和乐观所折服，并把故事讲给了外婆听，外婆也对童话带给我们的深刻道理而惊讶不已。

还吵着闹着多看几本名着。

于是我给外婆又买了几本名着故事，她起先自己读，读到不认识的字我就告诉她，如果这一面生字较多，我就读给她听整个一面。

渐渐的，自己的语文阅读能力也提高了不少，与此同时我也发现一个人读书的乐趣远不及两个人读的乐趣大，而两个人读书的乐趣远不及全家一起读的乐趣大。

于是，我便发展“业务”带动全家一起读书……现在，每每遇到好书大家也不分男女老少都一拥而上，争先恐后“抢书”，当我说起我最小应该让我的时候，却没有人搭理我。

最后还把书给撕坏了，我生气地哭了，妈妈一边安慰我一边对外婆说：

“孩子小，应该让着点。

”外婆却不服气的说：

“我这一把年纪的了，怎么没人让我呀？

”大家人你一言我一语，谁也不肯相让……读书让我明白了善恶美丑、悲欢离合，读一本好书，犹如同智者谈心、谈理想，教你辨别善恶，教你弘扬正义。

读一本好书，如品一杯香茶，余香缭绕。

读一本好书，能使人心灵得到净化。

书是我的老师，把知识传递给了我；书是我的伙伴，跟我诉说心里话；书是一把钥匙，给我敞开了知识的大门；书更是一艘不会沉的船，引领我航行在人生的长河中。

其实读书的真真乐趣也就在于此处，不是一个人闷头苦读书；也不是读到好处不与他人分享，独自品位；更不是一个人如痴如醉地沉浸在书的海洋中不能自拔。

而是懂得与朋友，家人一起分享其中的乐趣。

这才是读书真正之乐趣呢！

这所有的一切，不正是我从书中受到的教益吗？

我阅读，故我美丽；我思考，故我存在。

我从内心深处真切地感到：

我从读书中受到了教益。

当看见有些同学宁可买玩具亦不肯买书时，我便想到培根所说的话：

“世界上最庸俗的人是不读书的人，最吝啬的人是不买书的人，最可怜的人是与书无缘的人。

”许许多多的作家、伟人都十分喜欢看书，例如毛泽东主席，他半边床上都是书，一读起书来便进入忘我的境界。

书是我生活中的好朋友，是我人生道路上的航标，读书，读好书，是我无怨无悔的追求。