卡尔曼滤波参数的选取与整定.doc

卡尔曼滤波参数的选取与整定.doc

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首先，保证你输入到程序的角度和角速度是正确的

其次，保证你的卡尔曼滤波程序是正确的

再次，才是卡尔曼滤波参数的调整，其参数有三个，p0是初始化最优角度估计的协方差（初始化最优角度估计可设为零），它是一个初值。

Q是预测值的协方差，R是测量值的协方差。

对Q和R的设定只需记住，Q/（Q+R）的值就是卡尔曼增益的收敛值，比如其值为0.2，那么卡尔曼增益会向0.2收敛（对于0.2的含义解释一下，比如预测角度值是5度，角度测量值是10度，那么最优化角度为：

5+0.2*（10-5）=6。

从这里可以看出，卡尔曼增益越大，说明测量值越可靠，最优化角度越接近测量值；卡尔曼增益越小，说明预测值越可靠，最优化角度越接近预测值）。

p0/（Q+R）反映收敛的快慢程度，该值设定越小，收敛越快，该值越大，收敛越慢。

因为卡尔曼增益收敛总的来说是很快的，所以该值设定大一点或小一点都没什么关系。