51单片机控制舵机程序.doc
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#include
#defineStop0//宏定义，停止
#defineLeft1 //宏定义，左转
#defineRight2 //宏定义，右转
sbitControlPort=P2^0;//舵机信号端口
sbitKeyLeft=P1^0; //左转按键端口
sbitKeyRight=P1^1; //右转按键端口
sbitKeyStop=P1^2; //归位按键端口
unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=0;//TimeOutCounter：
定时器溢出计数 LeftOrRight：
舵机左右旋转标志
voidInitialTimer（void）
{
TMOD=0x10;//定时/计数器1工作于方式1
TH1=（65535-500）/256; //0.25ms
TL1=（65535-500）%256;
EA=1;//开总中断
ET1=1;//允许定时/计数器1中断
TR1=1;//启动定时/计数器1中断
}
voidControlLeftOrRight（void）//控制舵机函数
{
if（KeyStop==0）
{
//while（!
KeyStop）; //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight=Stop;
}
if（KeyLeft==0）
{
//while（!
KeyLeft）; //使标志等于Left
（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight=Left;
}
if（KeyRight==0）
{
//while（!
KeyRight）;//使标志等于Right
（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight=Right;
}
}
voidmain（void） //主函数
{
InitialTimer（）;
for（;;）
{
ControlLeftOrRight（）;
}
}
voidTimer1（void）interrupt3//定时器中断函数
{
TH1=（65535-500）/256;
TL1=（65535-500）%256;
TimeOutCounter++;
switch（LeftOrRight）
{
case0:
//为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
{
if（TimeOutCounter<=6）
{
ControlPort=1;
}
else
{
ControlPort=0;
}
break;
}
case1:
//为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
{
if（TimeOutCounter<=2）
{
ControlPort=1;
}
else
{
ControlPort=0;
}
break;
}
case2:
//为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
{
if（TimeOutCounter<=10）
{
ControlPort=1;
}
else
{
ControlPort=0;
}
break;
}
default:
break;
}
if（TimeOutCounter==80） //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter=0;
}
}
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