GTAS30B说明书印刷版.docx
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GTAS30B说明书印刷版
第一章概述
1.1产品介绍……………………………………………………………...1
1.2产品外观……………………………………………………………...2
1.3与安全有关的符号说明……………………………………………...3
1.4警告标志的内容……………………………………………………...4
1.5安全注意事项………………………………………………………...4
1.6到货检查…………………...…………………………………………7
第二章产品规格
2.1驱动器规格……………………………………………………………8
2.2电机规格…………………………………………………………….....9
2.3隔离变压器…………………………………………………………...14
第三章安装
3.1环境条件……………………………………………………………..15
3.2伺服驱动器安装……………………………………………………..16
3.3伺服电机安装………………………………………………………...18
第四章接线
4.1标准接线……………………………………………………………...20
4.2端子功能……………………………………………………………...22
4.3I/O接口原理…………………………………………………………26
4.4伺服电机接线………………………………………………………..29
第五章显示与操作
5.1键盘操作……………………………………………………………..31
5.2.监视方式……………………………………………………………32
5.3参数设置……………………………………………………………..35
5.4参数管理………………………………………………………….…36
5.5速度试运行………………………………………………………….39
5.6JOG运行……………………………………………………………..39
5.7电机测试……………………………………………………………...40
5.8其它…………………………………………………………………..40
第六章通电运行
6.1电源的连接………………………………………………………….41
6.2通电试运行………………………………………………………….43
6.3参数调整…………………………………………………………….45
第七章参数
7.1参数一览表………………………………………………………….48
7.2参数功能…………………………………………………………….50
第八章报警与处理
8.1报警一览表………………………………………………………….59
8.2报警处理方法……………………………………………………….60
第九章常见问题
9.1常见问题报警……………………………………………………....67
9.2频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警…………………..67
9.3型号代码参数与电机对照表…………………………………….....68
第一章概述
1.1产品简介：
随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。
交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。
GTAS系列交流伺服系统是国产全新一代全数字交流伺服系统，采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP（TMS320F2407A）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计，运用PID算法完成PWM控制，性能优异已达到国外同类产品的水平。
产品操作简单、体积小巧易于安装，集成度高、保护完善、可靠性好。
GTAS系列交流伺服系统具有以下优点：
●控制简单、灵活
通过修改伺服驱动单元参数、可对伺服驱动系统的工作方式、内部参数进行设置、以适应不同应用环境和要求。
●宽调速比（与电机及反馈元件有关）
伺服驱动单元的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分。
调速比为1：
5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
●状态显示齐全
GTAS系列伺服驱动单元设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、使用过程中观察伺服驱动单元的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。
●半闭环控制避免失步现象
伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动单元，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
●高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●体积小巧美观，易安装
伺服驱动单元结构紧凑、体积小巧、外形美观，非常易于安装、拆卸。
●受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。
●伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
●收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。
1.2产品外观
1）伺服驱动器外观
GTAS-30B驱动器外观图
2）伺服电机外观
ACM系列伺服电机外观图
1.3与安全有关的符号说明
阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：
1.4警告标志的内容
●本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。
●用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。
1.5安全注意事项
验收
●损坏或有故障的产品不可投入使用。
运输
●必须按产品储运环境条件储存和运输。
●不得超高堆放，防止跌落。
●转运时产品应包装妥善。
●不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。
●伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
安装
伺服驱动器和伺服电机：
●不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。
●避免振动，严禁承受冲击。
●受损或零件不全时，不得进行安装。
伺服驱动器：
●必须安装在足够防护等级的控制柜内。
●必须与其它设备间保留足够的间隙。
●必须有良好的散热条件。
●防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。
伺服电机：
●安装务必牢固，防止因振动松脱。
●防止液体侵入损坏电机和编码器。
●禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。
●电机轴不可承受超越极限的负荷。
接线
●参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断5分钟后进行。
●伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。
●错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。
●伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。
●确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。
●接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。
●伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。
●伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。
●防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。
●电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。
●并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
调试运转
●通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。
●调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。
使用
●应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。
●在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动
●伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。
●不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。
●伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。
●不得改装伺服系统。
故障处理
●伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。
●参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。
●出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。
●在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。
系统选配
●伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。
●负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。
●伺服驱动器与伺服电机应配套选配。
1.6到货检查
1）收货后，必须进行以下检查：
（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？
（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物？
（3）
核对装箱单，附件是否齐全？
●受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。
●伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
●收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。
第二章产品规格
注意
伺服驱动器必须与伺服电机配套选购，本书按配套广泰数控ACM系列伺服电机描述，用户需选配其它厂家伺服电机，请在订货时说明。
2.1驱动器规格
GTAS-30B
GTAS-50B
基本规格
连续输出电流（A）
10
20.5
最大输出电流（A）
19.5
40.5
伺服驱动器共有性能参数
技术参数
说明
输入电源
单相或三相220VAC（－15﹪～+10﹪），50Hz/60Hz
控制模式
位置模式
最高输入脉冲频率450KPPS（差分输入）；
速度模式
外部－10V～+10V模拟量速度信号输入
输入信号
控制信号输入
伺服使能（伺服ON）；报警清除；正转禁止,反转禁止
零速给定（速度模式）/脉冲禁止（位置模式）
控制模式选择，内部速度选择
位置信号输入
脉冲指令输入（位置模式）：
单脉冲指令信息系统/双脉冲指令信号
速度模拟信号输入
模拟指令输入：
速度模拟指令信号（速度模式）
输入接口类型
脉冲指令（含方向指令）为双端光耦隔离接收方式，可以兼容共阴、共阳、差分多种接口模式
模拟指令的接口为运算放大器输入缓冲接口，与内部控制电源共地，电气不隔离
其它控制信号输入接口为共阳极光耦隔离输入方式
输出信号
控制信号输出
伺服准备好
制动释放/零速信号
故障报警
编码器输出
编码器的A、B相分频信号差分线驱动及集电极开路三极管输出（不隔离），Z信号差分线驱动及光耦隔离双端输出
功能
制动功能
具备动态制动和能量回馈吸收
电子齿轮
通过键盘进行参数设置，电子齿轮（A/B，A=1～9999，B=1～9999，1/100＜A/B＜100）
保护功能
过压/过流/过载/堵转/失速/位置超差/泄放回路故障/编码器信号异常/编码器AB断线实时在线报警
自动加/减速
按设定值加减速，时间过短时按过载能力加减速
参数设定
键盘输入
参数调整和控制可以通过驱动器上的键盘操作
显示
6位LED，显示运行状态和故障代码
安装环境
室内、无雨淋和太阳直射；无腐蚀、易燃气体、油雾、金属粉尘；无潮无尘、通风良好；无强烈震动
使用环境
工作温度
0℃～55℃；由于储运环境温度的剧烈变化，容易产生凝露或结霜，此时应把驱动器放置12小时以上，待驱动器温度与环境温度一致后方可通电运行
存贮温度
—40℃～70℃
环境湿度
＜80﹪RH，无凝露，无结霜
振动
0.5G（4.9m/s2）以下
2.2电机规格
2.2.1伺服电机型号
2.2.2伺服电机参数
110系列电机参数
电机型号
110ACM02030L
110ACM04030L
110ACM05030L
110ACM06020L
110ACM06030L
功率（kW）
0.6
1.2
1.5
1.2
1.6
额定转矩（N?
m）
2
4
5
6
6
额定转速（r/min）
3000
3000
3000
2000
3000
额定电流（A）
4.0
6.0
7.0
6.0
8.5
转子惯量（kg?
m2）
0.425×10-3
0.828×10-3
0.915×10-3
1.111×10-3
1.111×10-3
电机重量（kg）
4.2
6.0
6.8
7.8
7.8
编码器线数
2500
极对数
4
电机绝缘等级
B
防护等级
IP65
制动器
电压：
24VDC（-15%～+10%），电流≤0.6A，制动转矩≥8Nm，转动惯量：
0.64×10-4kg?
m2
额定转矩（Nm）
2
4
5
6
A（mm）无制动器
158
185
200
217
A（mm）含制动器
200
227
242
259
B（mm）
76
102
118
134
130系列电机参数
电机型号
130ACM04025L
130ACM05020L
130ACM05025L
130ACM06025L
功率（kW）
1.0
1.0
1.3
1.5
额定转矩（N?
m）
4
5
5
6
额定转速（r/min）
2500
2000
2500
2500
额定电流（A）
5.0
5.5
6.0
7.0
转子惯量（kg?
m2）
1.101×10-3
1.333×10-3
1.333×10-3
1.544×10-3
电机重量（kg）
6.0
6.9
6.9
7.6
编码器线数
2500
极对数
4
电机绝缘等级
B
防护等级
IP65
制动器
电压：
24VDC（-15%～+10%），电流≤0.6A，制动转矩≥12Nm，转动惯量：
1.67×10-4kg?
m2
电机型号
130ACM07720L
130ACM07725L
130ACM07730L
130ACM10015L
功率（kW）
1.6
2.0
2.4
1.5
额定转矩（N?
m）
7.7
7.7
7.7
10
额定转速（r/min）
2000
2500
3000
1500
额定电流（A）
6.5
8.5
10.5
6.5
转子惯量（kg?
m2）
2.017×10-3
2.017×10-3
2.017×10-3
2.595×10-3
电机重量（kg）
8.6
8.6
8.6
10.6
编码器线数
2500
极对数
4
电机绝缘等级
B
防护等级
IP65
制动器
电压：
24VDC（-15%～+10%），电流≤0.6A，制动转矩≥12Nm，转动惯量：
1.67×10-4kg?
m2
电机型号
130ACM10025L
130ACM15015L
130ACM15025L
功率（kW）
2.6
2.3
3.9
额定转矩（N?
m）
10
15
15
额定转速（r/min）
2500
1500
2500
额定电流（A）
11.5
9.5
17.0
转子惯量（kg?
m2）
2.595×10-3
4.32×10-3
4.32×10-3
电机重量（kg）
10.6
14.6
14.6
编码器线数
2500
极对数
4
电机绝缘等级
B
防护等级
IP65
制动器
电压：
24VDC（-15%～+10%），电流≤0.6A，制动转矩≥12Nm，转动惯量：
1.67×10-4kg?
m2
额定转矩（N?
m）
4
5
6
7.7
10
15
A（mm）无制动器
163
171
181
195
219
267
A（mm）含制动器
205
213
223
237
261
309
B（mm）
80
89
98
112
136
184
150系列电机参数
电机型号
150ACM15025
150ACM18020
150ACM23020
150ACM27020
功率（kW）
3.8
3.6
4.7
5.5
额定转矩（N?
m）
15
18
23
27
额定转速（r/min）
2500
2000
2000
2000
额定电流（A）
16.5
16.5
20.5
26.0
转子惯量（Kg?
m2）
6.15×10-3
6.33×10-3
8.94×10-3
11.19×10-3
电机重量（kg）
15.7
17.8
21.4
23.7
编码器线数
2500
极对数
4
电机绝缘等级
B
防护等级
IP65
制动器
电压：
100VDC（-15%～+10%），电流≤0.4A，制动转矩≥30Nm，转动惯量：
6×10-4kg?
m2
额定转矩（Nm）
15
18
23
27
A（mm）无制动器
231
250
280
306
A（mm）含制动器
293
312
342
368
B（mm）
146
166
196
222
2.3隔离变压器
●建议由隔离变压器给驱动器供电，减少电击和受电源、电磁场干扰的可能性。
●0.8KW及以下驱动器可以采用单相供电，0.8KW以上必须采用三相供电。
我公司主要提供以下几款隔离变压器供用户选配，用户应参照伺服电机功率和实际负荷率选购。
型号
容量（KVA）
相数
输入电压（V）
输出电压（V）
外形尺寸
（长x宽x高）
SG1.2KVA
1.2
3相
380
220
225x150x200
SG2.0KVA
2.0
225x136x200
SG3.0KVA
3.0
260x153x230
SG5.0KVA
5.0
300x170x253
第三章安装
●产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
●产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。
●产品的储运必须使用产品原包装。
●损坏或零件不全的产品不得安装使用。
●产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
●伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
●伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
●严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。
3.1环境条件
项目
GTAS伺服驱动器
ACM系列伺服电机
使用温/湿度
0～55℃（不结冻）
90%RH以下（不结露）
-25～40℃不结冻90%RH以下（不结露）
储运温/湿度
-40～70℃
90%RH（不结露）
-25～70℃
80%RH以下（不结露）
工作环境
控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。
室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等
大气压强
86—106Kpa
振动
小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非连续运行）
防护等级
IP00（无防护）
IP65
3.2伺服驱动器安装
●伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
●伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。
●不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。
1）安装环境
．输入电源：
单相或三相～220V（+10％，-15％），频率50Hz±1Hz
．运行温度：
０～55℃，相对湿度40-80％
．储运温度：
－10～70℃，相对湿度小于90％
．振动：
小于0.5G,10～60Hz非连续运行
．大气压：
86-106kpa
．无过量粉尘、酸、碱腐蚀性气体和爆炸性气体，无强电磁干扰
．安装方向：
伺服驱动器的安装方向必须为垂直直立方向
．安装环境通风良好
2）安装方式及安装间隔
用户可采用壁挂式安装方式或底板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件图3.1为壁挂式安装示意图。
GTAS-30B安装尺寸图
图3.1驱动器安装示意图
3）散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
3.3伺服电机安装
●禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。
●搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
●电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。
●电机安装务必牢固，并应有防松措施。
1）安装环境
（1）防护
广泰数控ACM系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。
（2）温湿度
环境温度应保持在-25～40℃（不结冰）。
电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法
（1）安装方式
广泰数控ACM系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：
●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●ACM系列电机不可承受大的轴向、径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第四章接线
●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。
●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
●驱动器和伺服电机必须良好接地。
4.1标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
1）位置控制方式：
位置控制方式标准接线
2）电源端子TB
●线径：
R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2（AWG14-16），r、t端子线径≥1.0mm2（AWG16-18）。
●接地：
接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
●端子连接采用SVM2—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
3）控制信号CN1、反馈信号CN2
●线径：
采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽层须接FG端子。
●线长：
电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
●布线：
远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：
直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收
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