工业机器人技能应用实训室设备采购项目用户需求广东农工商职业技术.docx
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工业机器人技能应用实训室设备采购项目用户需求广东农工商职业技术
1、投标人资格要求
1.供应商应具备《政府采购法》第二十二条规定的条件，提供下列材料：
1）供应商必须是具有独立承担民事责任能力的在中华人民共和国境内注册的法人或其他组织或自然人，投标时提交有效的营业执照（或事业法人登记证或身份证等相关证明）副本复印件。
2）供应商必须具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度（提供2017年度财务状况报告或基本开户行出具的资信证明）。
3）有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录（提供投标截止日前6个月内任意1个月依法缴纳税收和社会保障资金的相关材料。
如依法免税或不需要缴纳社会保障资金的，提供相应证明材料）。
4）具备履行合同所必需的设备和专业技术能力（按投标文件格式填报设备及专业技术能力情况）。
5）供应商参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录（可参照投标函相关承诺格式内容）。
6）供应商必须符合法律、行政法规规定的其他条件（可参照投标函相关承诺格式内容）。
2.供应商未被列入“信用中国”网站（）“记录失信被执行人或重大税收违法案件当事人名单或政府采购严重违法失信行为”记录名单；不处于中国政府采购网（）“政府采购严重违法失信行为信息记录”中的禁止参加政府采购活动期间。
（以代理机构于投标截止日当天在“信用中国”网站（）及中国政府采购网（）查询结果为准，如相关失信记录已失效，供应商需提供相关证明资料）。
3.已登记报名并购买了招标文件；
4.本项目不接受联合体投标。
用户需求书
说明：
1.用户需求书中打“★”号条款为实质性条款，投标人要特别加以注意，必须对此回答并完全满足或优于这些要求。
否则若有一项带“★”的条款未响应或不满足，将按无效标处理。
2.用户需求书中打“▲”号条款为重要技术参数，但不作为无效投标条款。
一、项目概况
本项目是广东农工商职业技术学院智能工程学院机器人公共实训中心-工业机器人技能应用实训室采购项目，本项目不设分包，投标人必须进行整体投标。
投标人在投标中可选用替代标准、牌号或分类号，但这些替代设备要实质上优于或相当于所提供的技术规格要求，并提供有效的证明材料。
二、总体要求
1、所有设备必须是已注册商标的品牌机，必须是厂商原装、全新的正品，符合国家及该产品的出厂标准。
所有产品、设备提供出厂合格证等质量证明文件。
设备外观清洁，标记编号以及盘面显示等字体清晰，明确。
2、对于影响设备正常工作的必要组成部分，无论在技术规范中指出与否，投标人都应提供在投标文件中明确列出。
所有产品、设备提供出厂合格证等质量证明文件。
3、所投的产品必须是在中国大陆范围内合法销售，原装、全新、并完全符合用户要求的产品。
4、除厂家的售后服务计划外，投标人应提供详细的、针对于高校的售后服务计划。
5、投标人根据本招标文件要求提出的方案和设备配置，必须能实现本系统所有要求的功能和性能，不能短缺和增加未被要求的冗余，如要增加未被要求的冗余，应加以解释。
3、详细参数及要求
序号
仪器设备名称
技术参数
数量
备注
1.
桌面型多功能工业机器人实训系统
本装置模块化设计，每个功能模块相对独立，用户可根据实验需求自由搭配和增减功能模块。
所有功能模块合理布局放置于铝型材实训台上，可以完成工业机器人编程示教再现、气推出库变频输送、工业视觉检测、喷涂作业、模拟焊接、抛光打磨、绘图、码垛、涂胶、装配、编码、PLC编程、触摸屏界面设计、电气系统设计与接线、机械装调、多种工具更换等实训功能，在培养的学生的机器人编程能力和系统测试、操作维护能力，达到快速提高职业技能，提高就业竞争力。
系统模拟工业机器人常见的搬运、上下料、码垛、装配、焊接、抛光、喷涂、绘图、智能视觉检测等功能，涵盖绝大多数工业机器人工业领域作业种类。
系统涵盖多种丰富的机械、电气、控制、传感器、气动等通用技术，知识全面，可从基础到系统全面进行工业机器人及机电一体化相关教学实践，具备通用性。
同时可以组织比赛。
系统总体外形尺寸长×宽×高：
约1600mm×1320mm×1700mm.
一、桌面式多功能工业机器人实训系统：
机器人要求：
工业级。
线缆长度满足正常使用，可与控制系统电控柜直接连接。
具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。
▲1.机器人技术参数：
结构形式：
串联关节式；自由度：
6；负载：
3KG；驱动方式：
全伺服电机驱动；重复定位精度：
≤±0.05mm；最大单轴速度：
1轴：
250º/sec2轴：
250º/sec3轴：
250º/sec4轴：
320º/sec5轴：
320º/sec6轴：
420º/s；最大运动范围：
1轴：
±165º2轴：
+110º/-110º3轴：
+90º/70º4轴：
±160º5轴：
±120º6轴：
±350º；最大臂展：
≥568mm；周围温度：
0-45º；安装方式：
任意角度；本体重量：
≤32.5kg；操作方式：
示教再现/编程；控制参量:
位置/速度;系统长宽高：
约1600mm×1320mm×1500mm
2.控制系统：
1套；1、配套工业级嵌入式系统控制，高性能机器人运动控制器，独立控制柜。
具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。
2、机器人配备末端气动手爪和真空吸附工具，可实现自动快换。
3、出库变频输送模块1套：
由由铝型材支架、有机玻璃仓管、光电传感器2只、导杆气缸1只、调速阀2只、磁性开关2只、单控电磁阀1只、折弯推料块1块等和变频输送机、变频器、旋转编码器、铝材支架等组成。
采用变频调速三相异步电机的同步带输送机进行输送气推装置出库的棋盘码垛所用圆柱尼龙工件。
4、旋转编码器1套：
出轴方式：
半空心轴；感应原理：
光电式；脉冲/圈：
≤2500PPR；电源电压：
5VDC；最大转速：
6000RPM；最大负荷：
25NAxial;50NRadial；
▲5、智能视觉检测模块1套：
由进口康耐视智能相机、镜头、视觉处理软件、连接电缆、铝材支架等组成。
安装在变频输送机外侧，采用智能视觉系统检测输送工件颜色等信息和机器人跟踪夹持。
相机图像捕捉率（FPS）：
50；分辨率（像素）：
800*600；位深（bit）：
24；程序存储器：
闪存512MB；动态内存：
256MB；串行通信：
RS-232C：
4800到115,200波特率；集成光源：
红色、蓝色、绿色、白色、红外；外部照明集成电源和控制；支持输入格式：
Mono8、BayerRG8、BayerRG12、BayerRG12Packed、YUV4:
2:
2Packed和YUV4:
2:
2（YUYV）；可实现功能：
前景提取、运动目标跟踪、轨迹分析、物体检测、形状识别，静止物检测和摄像机标定；
6、变位机夹具模块1套：
由铝型材支架、伺服电机、伺服驱动器、减速器、气动夹具等组成。
采用伺服驱动一轴旋转变位机，与旋转台上安装气动夹具组成，可用于夹持装配工件、模拟焊接、抛光打磨等各工件，以便机器人协同模拟进行焊接、抛光及装配作业。
变位机参数行程±45°最高速度≥80mm/s驱动方式交流伺服电机高度与机器人配套
7、网格平面码垛模块1套：
由铝型材支架和平面网格盘（25个网格）组成，可设计机器人搬运出库视觉检测的工件按颜色等信息（三种颜色，红黄蓝柱体）预设位置进行码垛作业，外形尺寸约320×320mm高度与机器人配套
8、轨迹绘图跟踪模块1套：
由旋转气缸驱动平面轨迹模板和立体轨迹模板组成，可旋转至机器人侧，机器人拾取模拟焊接工具进行轨迹跟踪绘制。
旋转角度180°外形尺寸约300×240mm、高度与机器人配套
9、作业工件仓储模块：
由三行三列铝合金立体仓库与实训工件、支架组成。
配套九种实训用真实产品工件（需包含洗澡盆、马桶、洗脸盆；圆式门把手、阀门轮式手柄、鸭舌式门把手；金属三通、金属L型、∏型典型焊接件），仓格放置模拟焊接和抛光打磨、装配等工件。
立体化仓库仓位尺寸约125mm×85mm×90mm仓位数量3列3层9个仓位承重约2Kg外形尺寸约400mm×150mm×550mm多种定位支架等
10.搬运编码模块与扩展模块1套：
由基础底座平台和搬运编码模块、涂胶装配模块、循迹模块、绘图模块等组成。
根据机器人末端作业工具不同可更换模块进行模拟实训。
主要模块参数：
搬运编码模块：
搬运编码模块主要由模块底座、编码平台、编码板材等组成，钣金折弯件两侧折弯把手，方便取放工件，编码平台依样件形状加工凹槽定位，可固定摆放样件。
搬运编码模块可与其他扩展模块相互更换。
搬运编码模块实现异形件的倾斜式装配与编码配对组装。
循迹与绘图模块实现循迹不同形状，纸板绘制形状，写字等。
外形尺寸：
约250*130mm；工件：
红黄蓝尼龙；
扩展模块：
涂胶装配模块主要由模块底座、涂胶平台、钣金件组装而成，钣金件两侧折弯把手，方便取放，涂胶平台依工件形状加工凹槽定位，可固定摆放样件。
涂胶装配模块作业流程：
工业机器人末端拾取激光笔工具，先行在待装配工件凹槽内按轨迹模拟涂胶作业，涂胶完成，工业机器人末端再拾取真空吸盘工具，吸附工件进行装配作业，工件装配完毕，可真空吸附一侧盖体工件，进行加盖作业。
循迹模块平台由循迹钣金平台、循迹平板、描图标牌等组成，绘图钣金平台两侧折弯把手，方便取放。
在示教过程中，描图标牌可以调换，实现其循迹描图的多样化涵盖不少于四种几何图形及四个英文字母BJHS。
绘图模块平台由绘图钣金平台、绘图平板、磁铁等组成，绘图钣金平台两侧折弯把手，方便取放。
11.多种末端自动快换工具模块1套：
由模拟焊枪工具、模拟抛光布轮工具、模拟轨迹绘图工具等不少于四种不同机器人模块工具和支架组成，机器人末端气动手爪可夹持工具，进行模拟焊接、抛光及轨迹绘图作业。
12.PLC与触摸屏模块1套：
电控挂板滑道式安装在铝型材工作台内部，水平放置。
控制系统配置触摸屏监控与操作。
触摸屏参数如下：
液晶屏：
大于9.2英寸TFT；背光灯：
LED；显示颜色：
65535真彩；分辨率：
1024X600；触摸屏：
电阻式；额定功率：
5.5V；系统存储：
大于120M；组态软件：
MCGS嵌入版；串行接口：
COM1（RS232）\COM2（RS485）,可扩展COM3和COM4；USB接口：
1主1从；以太网口：
10/100M自适应；
13.机器人电机控制单轴半实物仿真系统：
▲直流电机实物平台1个，组成：
控制器、驱动器、电机、同步带、轴承、带轮、连杆、转盘、码盘等组成；电机盘与转盘码盘通过软件管连接，能够进行滞后跟随控制算法开发和试验。
（投标时提供样品并结合软件或现场演示）
机电一体化建模软件：
（1）支持多种建模形式，图形化建模。
利用键合图、方块图、图标图形等不同的图形进行建模，除了图形建模外，也支持方程组建模；
（2）多层建模，具有模型库，支持子模型的多层嵌套，支持模型重用，模型库可更新；
（3）提供多种先进的积分算法，并且内嵌编译器，能提高仿真的精确与快速性；
（4）三维动画功能。
以三维动画展示结果；
（5）可以将模型转化成S-Functions，能与Matlab接口；
（6）可以将模型转化成C代码输出。
▲（7）能够进行平面关节、串联、并联机器人建模，并提供上述三种机器人仿真模型；
（8）具有丰富的模型库：
1）电机模型（含实物）
2）轨迹生成模型
3）执行机构模型：
支持构建机、电、液组成的各种执行机构模型。
4）信号反馈模型库：
提供电流、电压等模拟信号、脉冲、频率等数字型号反馈模型。
5）传感器模型（零位、限位、霍尔、旋转、光电编码器等等）：
可以根据系统提供的基础元件库，根据实际传感器原理和特性来构建其它传感器模型；
6）控制方法，包含PID控制、前馈控制、速度闭环控制、位置闭环控制等常用控制模型，可以根据需求，基于系统提供的基础元件库，构建复杂的或者符合实际需求的控制模型。
7）代码生成软件1套；
与机电一体化建模软件配合，可对建模软件生成的模型进行目标代码生成。
8）目标控制系统，包含如下：
基于实时Linux系统的控制器；A/D、D/A等模拟量接口；专用的电压输出传感器和电流输出传感器接口；输入输出DIO；增量编码器接口；PWM输出接口2路等等。
14.编程终端及配套桌椅1套
I5-6500/4G/1T/DVDRW/DOS/PCI/19.5WLED/B250/15升机箱
▲供货时需提供工作站配套的PLC源程序。
4套
2
机器人离线编程仿真软件
▲1）正版软件，投标人须提供正版软件授权和承诺函，承诺内容包括可提供持续的中文技术支持服务，可永久免费升级；
▲2）仿真系统支持abb、Kuka，Fanuc、安川、史陶比尔、UR等多种机器人，提供250种以上的各品牌机器人模型。
（现场演示）
3）具有离线编程功能，能够直接生成包括但不限于abb、Kuka，Fanuc、安川、史陶比尔、UR等15种品牌机器人的代码。
（现场演示）
4）支持关节型机器人、Delta、SCARA、直角坐标等不同构型机器人。
5）支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl等格式
6）具有可以根据机器人DH参数，创建6轴、7串联机器人模型的功能。
（现场演示）
7）支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数；
8）可实现工业机器人多种编程模式选择，如手持工具或手持工件
9）可对三维模型进行平移、旋转操作
10）轨迹生成可基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹
11）包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限、节拍估算、轨迹自动调整优化等功能
12）包含丰富的工艺应用工具包，必须包含但不限于打磨、喷涂、铣削、焊接等。
可以自由设计定义工具及其坐标信息，实际工件与模型工件的坐标校准确保轨迹精度，码垛工艺包模拟真实物料抓取摆放过程.
13）支持APTSource和NC格式G代码的导入并自动转化为工业机器人运动轨迹等功能。
14）提供工业机器人虚拟教学模块，如虚拟示教器、机器人部件装配、自动生成仿真运动视频。
可以生成基于html播放的视频和生成基于pdf的3维操作的文件。
（现场演示）
15）提供强大的pythonAPI功能支持，集成所有离线编程软件的离线编程功能，并允许开展大量机器人机构的自动化应用。
可进行仿真和应用于程序机器人取放物体和应用于复杂的多机器人同步运动等。
（现场演示）
▲16）支持多机器人同步运动仿真，至少能够实现3个机器人的同步运动。
（现场演示）
17）具有机器人外部轴运动，能够实现7、8轴的离线编程功能。
（现场演示）
▲18）具有整个工厂自动化生产线仿真功能，至少包含码垛机、3中类型机器人以上、流水线等。
（现场演示）
▲19）至少具有ABB、FANUC、安川三种品牌以上的机器人虚拟示教器示教功能，能够通过虚拟示教器实现对机器人的手动操作以及程序代码的自动运行。
机器人虚拟示教器需要与对应的品牌机器人示教盒界面完全一致。
具体的功能要求如下：
（1）手动操作中包含机器人的关节坐标系、线性坐标系、以及工具坐标系下的手动控制运动。
（2）机器人数据虚拟示教器上的实时显示。
（3）虚拟示教器上能够完全按照abb真实示教器操作方式进行程序的插入、编辑、修改以及程序文件的保存和打开。
（4）虚拟示教器程序的再现执行，驱动Robodk机器人按照程序运动。
（现场演示）
▲20）具有集成无动力关节臂示教功能。
1）具有485通讯和TCP/IP通讯两种接口形式，能够采集无动力关节臂示教轨迹；3）能够生成生成包括但不限于abb、Kuka，Fanuc、安川、史陶比尔、UR等15种品牌机器人的代码的功能。
（现场演示）
50点
赠送
3
配套资源
▲教材/实训指导用书：
1、教材4本或实训指导用书4本，要求正式出版
开标现场提供实训任务页一本（任务页至少包含认识工业机器人、工业机器人机械结构的认知、工业机器人传感器及其应用、认识工业机器人的控制与驱动系统、初识工业机器人的作业示教、工业机器人绘图单元的编程与操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、工业机器人管理与维护、工业机器人本体的保养与维护等12个任务。
）
二、配套学习资源库要求
纸质学习资源：
由投标人主编或主审十二五国家规划教材一本,工业机器人专业建设系列丛书一套
▲提供的配套教材资料
1）工业机器人专业建设可行性论证报告
2）工业机器人专业培养方案
3）工业机器人关键零部件教材
4）工业机器人系统集成技术教材
5）虚拟原理半实物仿真系统教材
6）机器人离线编程应用基础
7）机电一体化综合实训系统训大纲教材
8）机电一体化技术实训项目单
9）工业机器人运动控制入门
10）工业机器人拆装与调试
11）工业机器人操作与应用
12）工业机器人工作原理
13）工业机器人技术基础
另外，需要提供：
◆实验指导书
◆使用说明书
◆机器人配套说明书
◆接线图与原理图
◆装置机械装配图
◆PLC源程序
◆气动原理图
◆机器人控制源程序
1套
赠送
课件
《工业机器人应用技术》课件内容包含：
工业机器人应用、视觉系统的应用、PLC的设计与应用、电机与传感器技术及应用、气动技术、变频器的安装与调试、触摸屏基本控制及设置等应用举例等课件不少于400页ppt，不少于200张图片，不少于10个虚拟动画。
2.《工业机器人实训系统》按项目化教学标准制定课件，包含项目有：
1.工业机器人本体与控制器的安装接线。
2.工业机器人初始化与参数恢复。
3.工业机器人码垛应用接线。
4.工业机器人应用夹具选择与设计
5.工业机器人码垛应用编程与调试。
6.工业机器人和视觉检测系统数据交换的电气连接与调试技术。
7.工业机器人外围单元的电气连接与调试技术。
8.整机系统和监控系统的数据交换电气连接与调试。
9.工业机器人编程调试和应用。
10.工业机器人编程调试软件的操作。
11.工业机器人模拟焊接系统的调试。
12.工业机器人模拟焊接系统电气连接与调试技术。
13.工业机器人模拟焊接轨迹运行的编写。
14.工业机器人模拟喷涂系统的调试。
15.工业机器人模拟喷涂系统电气连接与调试技术。
16.工业机器人模拟喷涂轨迹运行的编写。
17.工业机器人描图操作模块系统的调试。
18.工业机器人模拟仓库出入库系统的调试。
19.工业机器人模拟工件打磨系统的调试。
20.工业机器人图块搬运系统的调试。
21.工业机器人工件装配模块系统的调试。
22.工业机器人多模块系统的组合与编程应用。
等课件22个共计不少于500页ppt，每个项目要求有整个实训过程教学视频，涉及到编程的要有具体的程序。
1套
赠送
习题试题库
1．工业机器人应用技术题库20套以上，工业机器人应用技术系统的设计与分析20题，题库10套，用于在线考试2.总体要求：
理论课程每章要求有课后习题并且要附有全部习题及习题库的详细答案及解释。
1套
赠送
四、服务
1、所有设备均由中标人免费送货至买方指定的交货地点并安装调试好。
2、中标人应提供包括但不限于满足设备安装、使用和维护的技术文件，如设备和附件装箱清单、质量合格检定证明文件、保修服务卡、使用说明（原版正本）和中文维护手册。
投标人必须将设备、产品介绍说明资料（原装彩色扫描）作为投标文件附件一并提供。
（教学设备必须配有实训指导书）
3、中标人必须为采购人（免费）提使用操作人员培训。
具体详细列出培训课程内容安排。
五、售后服务
1、免费保修期期限：
按生产厂家相关规定,提供最长的保修期期限，最少为验收交付之日起不少于1年。
2、免费质保期内维修人员接到维修通知后到场时间：
12小时。
3、免费质保期内中标人负责所有因设备质量问题而产生的费用。
（质保期过后免收维修费用，材料费用可由买方负责）
4、质保期后到场时间：
48小时。
免费为采购人提供培训。
六、交货要求
1、交货期：
合同签订后_30_天内。
2、货物交付方式：
中标人按要求运货到学校现场卸车、就位、安装、调试，采购人验收完毕。
七、付款条件
合同生效后全部货物现场安装完毕并验收合格后7天内支付合同总价的95%，剩余合同总价5%作为质保金在免费质保期生效满。
评标方法
根据《中华人民共和国招标投标法》、《中华人民共和国招标投标法实施条例》、广东省实施《中华人民共和国招标投标法》办法及相关法律、法规的规定确定以下评标方法、步骤及标准：
一、总则
1．评标委员会
1.1本次招标依法组建评标委员会，评标委员会由5名或以上单数组成，其中招标人委派评委不超过评委总数1/3，其余专家从评标专家库中随机抽取产生。
评委会负责全部的评审工作，任何人不得干预评委会的工作。
评委会下设评标工作小组，主要负责相关资料的整理、记录评标情况等工作。
评审专家（不含招标人代表）有下列情形之一的，受到邀请应主动提出回避，招标当事人也可以要求该评审专家回避：
1）三年内曾在参加该招标项目投标人中任职或担任顾问的；
2）配偶或直系亲属在参加该招标项目的投标人中任职或担任顾问的；
3）与参加该招标项目投标人发生过法律纠纷的；
4）评标委员会中，同一任职单位评审专家超过二名的；
5）任职单位与招标人或参与该招标项目投标人存在行政隶属关系的；
6）参与招标文件论证的；
7）法律、法规、规章规定应当回避以及其他可能影响公正评审的。
1.2评标委员会将按照招标文件确定的评标方法进行评标。
对招标文件中描述有歧义或前后不一致的地方，评标委员会有权按法律法规的规定进行评判，但对同一条款的评判应适用于每个投标人。
1.3在评标期间，为方便对投标文件进行审核、评估和对比，评标委员会可以以书面形式要求投标人对投标文件中含义不明确、对同类问题表述不一致或者有明显文字和计算错误的内容作出必要的书面澄清说明，但该澄清说明不得超出投标文件的范围或者改变投标文件的实质性内容。
1.4如有必要，评标委员会将书面要求投标人修正投标文件中不构成实质性偏离的、微小的、非正规的、不一致的或不规则的地方，这些修正不应影响评标的公平公正。
1.5参与评标工作的所有人员必须遵守《中华人民共和国招标投标法》、《中华人民共和国招标投标法实施条例》、广东省实施《中华人民共和国招标投标法》办法及相关法律、法规的规定，以确保评标的公平、公正。
2．评标方法
2.1本次评标采用综合评分法。
2.2本次评标是以招标文件为依据，按公正、科学、客观、平等竞争的要求，推荐技术先进、报价合理、经验丰富、信誉良好、售后服务好以及综合实力强的中标人。
3．评标步骤
3.1评标委员会先进行初步评审，再进行技术、商务及价格的详细评审。
只有通过初步评审的投标才能进入详细的评审。
最后评标委员会出具评标报告，并排序推荐3位中标候选人。
4．评分及其统计
4.1按照评标程序、评分标准以及权重分配的规定，评标委员会各成员分别首先就各个投标人的技术状况、商务状况及其对招标文件要求的响应情况进行评议和比较，评出其技术商务评分。
各评委的技术或商务评分按总分平均：
取各评委评分的算术平均值即为该投标人的技术或商务评分。
然后，评出投标人的价格评分。
将各投标人的技术、商务和价格评分分别乘以权重并相加得出其综合得分。
将各综合得分由高到低顺序排列，综合得分最高的投标人为第一中标候选人，综合得分次高的投标人为第二中标候选人，以此类推
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