消防机器人通用技术条件.docx

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消防机器人通用技术条件

、八—

前言

本部分的第4、5、6、9章为强制性，其余为推荐性。

GAXX《消防机器人》目前拟分为9个部分：

一一第1部分

：

消防机器人通用技术条件；

一一第2部分

：

消防灭火机器人：

一一第3部分

：

消防侦察机器人；

一一第4部分

：

消防排烟机器人；

一一第5部分

：

消防救援机器人；

一一第6部分

：

消防洗消机器人；

一一第7部分

：

消防照明机器人；

一一第8部分

：

防暴机器人；

一一第9部分

：

排爆机器人：

本部分为GAXX的第1部分。

根据国内目前消防机器人的生产、使用情况以及今后较长时期内我国消防机器人的发展规划，编制了本部分标准。

本部分标准首次发布。

本部分由中华人民共和国公安部提出。

本部分由全国消防标准化技术委员会第四分技术委员会（SAC/TCII3/SC4）归口。

本部分负责起草单位：

公安部上海消防研究所。

本部分主要起草人

消防机器人通用技术条件

Generalspecificationforfirerobot

GAXX.－XXXX

1范围本标准规定了消防机器人的术语、分类、型号编制、功能、性能要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存等。

本标准适用于在陆地上行走的各类消防机器人，不适用于在空中或水面、水下等执行消防作业的其它特种机器人。

2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

标准电压包装储运图示标志优质碳素结构钢铸造铝合金

铸造铜合金技术条件球墨铸铁件液压系统通用技术条件爆炸性气体环境用电器设备外壳防护等级（1P代码）不锈钢热轧钢板和钢带生产设备安全卫生设计总则低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要

列术语适用于本标准：

3.1消防机器人firerobot

由移动载体、控制装置、自保护装置和机载设备等系统组件组成的具有人工、半自主或

自主控制功能，可替代消防员从事特定消防作业的移动式机器人。

3.2移动载体movingcarrier

由动力源、传动机构、行走机构、机架等组成，用于完成消防机器人的行走和承载功能

的组件。

3.3复合式行走机构compoundmovingmechanism

由两种或两种以上型式复合组成的行走机构，如关节轮式、关节履带式等。

3.4消防机器人后方辅助系统assistaneesystemforfirerobot

与消防机器人配套使用的后方控制系统和运载车辆等辅助设备。

3.5机载设备on-boardequipment

安装在移动载体上的用于执行灭火、侦察、排烟、救援、洗消、照明、防暴、排爆等特定任务的装置，如消防炮、气体探测仪、排烟机、机械手、照明灯具等。

4消防机器人分类

4.1按行走机构型式可分为：

⑴轮式

（2）履带式

（3）复合式

（4）其它型式

4.2按控制方式可分为：

（1）人工控制

（2）半自主控制

（3）自主控制

4.3按机载设备主体功能可分为：

（1）灭火

（2）侦察

（3）排烟

（4）救援

（5）洗消

（6）照明

（7）防暴

（8）排爆

（9）其它

5型号编制

5.1构成和编制

消防机器人的产品型号由类别代号、分类代号、主参数代号、行走机构特征代号、企业

自定代号等组成。

型号编制方法如下：

5.2类别代号

位于产品型号的第一部分，用三个汉语拼音字母表示，前二个汉语拼音“Rx”表示消

防机器人，第三个汉语拼音表示该机器人的控制方式，控制方式代号见表1。

表1控制方式代号

序号

控制方式

代号

人工

半自动

自主

5.3分类代号

位于产品型号的第二部分，用一至三个汉语拼音字母表示，若该产品仅有单一功能，

则用一个汉语拼音字母表示，若有两种或两种以上复合功能，则以最常用的前二或三种功能为依据，用二或三个汉语拼音表示，其含义见表2。

字母排列规则为主要功能排列在第一位，

其余功能的字母排序，按表2的顺序排列。

5.4主参数代号

位于产品型号的第三部分，其含义见表2。

若有两种或两种以上的复合功能，则列出主

要功能的主参数代号。

表2分类代号和主参数代号

序号

名称

分类

代号

消防装备主参数代号

含义

代号单位

消防灭火机器人

喷射装置流量

L/s或kg/s

消防侦察机器人

探测参数数量

个（种）

消防排烟机器人

排烟装置额定风

量

M3/h

消防救援机器人

机械手额疋载何

消防洗消机器人

洗消液装载量

消防照明机器人

额定照明功率

防暴机器人

驱暴设备配备数

台

排爆机器人

排爆设备配备数

台

其它消防机器人

5.5行走机构特征代号

位于产品型号的第四部分，本代号用一至二个汉语拼音字母表示，其含义见表3。

表3行走机构代号

序号

仃走机构形式

代号

轮式

履带式

关节轮式

关节履带式

其它

5.6企业自定代号

位于产品型号的最后部分，在前面的符号不能区别时才能使用，以汉语拼音字母

和阿拉伯数字表示，位数由企业自定。

当第一位是汉语拼音字母B时，表示该产

品具

有防爆性能。

5.7产品型号示例

示例1:

一种人工控制的消防灭火机器人，轮式行走机构，消防炮流量32L/s、其型

号为：

RXRM3

示例2:

—种半自主控制的消防侦察机器人，可探测4种气体、关节轮式行走机构，防

爆型、为第二次改进设计，其型号为:

示例3：

一种人工控制的，以救援为主，侦察为辅的消防救援、侦察机器人，机械臂额定载荷80kg，履带式行走机构，其型号为：

RXRJC80D

行走机檜特征代号

-主參数代号

-分类代号

-类别代导

示例4：

一种人工控制的以灭火为主，侦察和照明为辅的消防灭火、侦察、照明机器人,消防炮流量32L/S,履带式行走机构，其型号为:

RXRMCZ32D

6功能

6.1功能配置消防机器人的功能配置应满足表4的要求。

表4各类消防机器人功能要求

-机器人

功能

灭火机器人

侦察机器人

救援机器人

排烟机器人

洗消机器人

照明机器人

防暴机器人

排爆机器人

控制

▲

行走

▲

灭火

▲

自保护

冷却

▲

防倾覆

▲

防碰撞

▲

抗暴

▲

气体探测

▲

视频信息采集

▲

音频信息采集

▲

环境参数采集

▲

防爆

▲

信息双向传输

▲

冗余通信

▲

机械手作业

▲

排烟

▲

洗消

▲

供电

▲

照明

▲

驱暴

▲

排爆

▲

声光报警

▲

注：

▲为必配功能

6.2功能要求

621控制功能应确保消防人员在灾害现场对消防机器人的行走或消防作业能进行可

靠控制。

6.2.2行走功能应满足消防机器人在灾害现场实现直行、转弯、爬坡、越障等要求。

623灭火功能应满足喷射灭火剂扑救火灾的要求。

624自保护功能

（1）冷却功能应满足消防机器人在高温、强热辐射环境下能靠近火源并实施灭火作业的要求。

（2）防倾覆功能应满足消防机器人在不大于其工作坡度的环境条件下行走或实施消防作业的要求。

（3）防碰撞功能应满足消防机器人在行走或消防作业过程中避免与障碍物相撞，造成损坏的要求。

（4）抗暴功能应满足消防机器人在作业时具有防接近、防烧、防砸等自卫能力。

6.2.5气体探测功能应满足消防机器人在灾害现场准确探测有毒、有害、易燃、易爆气体种类、及其浓度和变化趋势，并将探测结果实时传输到后方控制系统中的要求。

6.2.6视频信息采集功能应满足消防机器人采集消防机器人周围或其本体动作姿态视频信息的要求。

6.2.7音频信息采集功能应满足消防机器人采集其周围音频信息的要求。

6.2.8环境参数采集功能应满足消防机器人采集温度、湿度、辐射热强度、风速、风向等环境参数的要求。

6.2.9防爆功能应满足消防机器人在进入可能存在易燃、易爆气体的危险场所时，具有相应防爆等级的要求。

6.2.10信息传输功能应满足消防机器人与后方控制台能进行可靠信息交互的要求。

6.2.11冗余通信功能应满足消防机器人与后方控制台间具有两种或两种以上的多通道冗余通信方式的要求。

6.2.12机械手作业功能应满足消防机器人能执行人员或重要物品转输、阀门启闭、破拆

等作业的要求。

6.2.13排烟功能应满足消防机器人能执行水雾冷却灭火、排烟等作业的要求。

6.2.14洗消功能应满足消防机器人能执行清洗、消毒、稀释等作业的要求。

6.2.15供电功能应满足消防机器人能为各类移动式电动消防设备就近提供电源的要求。

6.2.16照明功能应满足消防机器人能为灾害现场需要进行消防作业的区域提供一定照度的要求。

6.2.17驱暴功能应满足消防机器人能执行音频警示、威慑、释放各类驱暴介质等作业的要求。

6.2.18排爆功能应满足消防机器人能执行现场可疑物侦检、处置、转输、摧毁等作业的要求。

6.2.19声光报警功能应满足消防机器人在灾害现场作业时能提供声、光警示信号的要求。

7性能要求：

7.1外观质量要求

7.1.1铸件表面应光洁，不允许有砂眼、夹砂、气孔、疏松、裂纹、结疤等有损强度和外观质量的缺陷。

7.1.2应采用耐腐蚀材料制造，或将材料进行防腐蚀处理，使其表面不受水、大气及灭火剂等的侵蚀。

7.1.3漆皮表面应光洁、不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷。

7.1.4镀层表面色泽应均匀、不应有烧黑、鼓泡、剥落、锈浊、露底、毛刺或划伤。

7.1.5塑料件表面色泽应均匀，无明显划伤、飞边、凹凸不平。

7.1.6焊接结构件焊缝应平整、均匀，不应有漏焊、虚焊、夹渣、裂纹、气孔及飞溅物等缺陷。

7.2零部件通用性能要求

7.2.1铸件材料的机械性能及化学成份应符合GB／T1173、GB／T1176、GB／T1348、

GB／T9439中有关规定。

7.2.2金属材料应符合GB／T4237、GB／T699等有关标准的规定。

7.2.3加工完

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