U3飞控说明书30版DOC.docx

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U3飞控说明书30版DOC

U3飞控使用说明（4.1版本）

2014年12月

U3飞控为U2S飞控的升级版本，软硬件均有很大改进。

支持手动模式、平衡模式、定高定向模式、自动返航模式、起飞模式、围栏模式、定点盘旋模式等多种飞行控制模式，是高度自动化、高度可靠性的飞控系统，使用设计以简洁式设计为原则，增加智能调节，减少不必要的参数设置，目前4.1版本版本主要增加以下内容：

1、增加PPM模式串行3线连接接收机功能（支持JR、FUTABA，天地飞、华科尔等所有遥控串行格式），连接U_LINK增程接收机的PPM端口，可以同步传输RSSI数据，并可以实现全自动失控返航。

无需设置失控保护

2、增加围栏模式（超过设定距离，就自动返航）

3、增加定点盘旋模式，随时切换此模式，飞机按照100米半径盘旋飞行（盘旋方向可控）

4、增加飞行记录显示（飞行结束，显示飞行最高、最快、最远，飞行次数等飞行记录）

5、增加全自动弹射起飞模式（设定起飞仰角，可实现飞机弹射起飞后，延时启动动力的功能），也支持一般的手抛起飞模式

6、回家位置手自动可选。

（自动：

每次启动自动保存当前位置为回家位置；手动保存：

人工设置回家位置，除非人为改变）

7、改善OSD界面，设置全部中文化，简单易懂

8、增加自动油门（在定高模式、返航模式、航点模式、盘旋模式下，按照飞行高度差，自动调整飞机动力）

9、增加方向舵控制，飞机模式可选正常、飞翼、V尾三种类型

10、航点模式为7航点，实现两种设置方式，可以采用距离方位角设置，也可以GPS坐标精确调整，实现精确的航点设置，设置数据同步更新

11、自动油门。

在自驾（返航、航点）模式或者定高模式下，自动根据飞行高度差，自动调节油门大小，实现自动调整飞机动力功能

12、增加空速管接口，实现空速检测，定速航行等功能

13、增加数传接口，用于连接地面站

14、返航模式和定点盘旋模式下，盘旋半径为可以设置100-500米之间，盘旋方向可控。

15、增加100米最低高度保护性设置，定高返航的时候，接近回家位置300米，开始降低高度，避免中途高度过低

16、平衡模式下，动力很小或者关闭，飞控自动低头滑降，避免螺旋（飞机起降时候自动关闭）

U3飞控OSD显示界面数据定义：

上图中：

距离（单位为米）：

1、在航点模式，显示的是距离下一行点的距离（飞机想下一航点飞行，距离越来越近），

2、在定点啊盘旋啊模式，显示的是距离圆心的距离（盘旋半径可以自己设置）

3、其他模式下，显示的是距离回家位置的距离

飞行结束后，显示飞行数据记录：

OSD数据解释：

飞机所在位置方位角：

指飞机相对于起飞地点，现在所处的位置，如：

，指飞机现处于相对于飞起地点正南方向（正北为0度，正东为90度，正南为180度，正西为270度，以此类推）。

回家角度：

指引玩家回家的指示。

按照交投和角度指示飞行，是飞行角度尽量接近0度，就会引导飞机返航。

如上图，指飞机向又转19度，为回家的方向。

这个角度直接指引回家方向！

FPV中尤其要关注。

回家距离：

指飞机距离回家位置的地面直线距离，单位是米。

高度：

相对于“家”的位置的相对高度差。

单位是米。

定高高度：

在返航模式、航点模式，定高定向模式下，显示飞控的定高高度，飞控根据定高高度和实际高度的高度差，自动跟调节俯仰舵面和油门大小。

航程：

飞机累计飞行距离。

油门大小：

飞控油门大小，数值0-100，代表脉宽1000US-2000US。

此数值与设置里的最低油门相对应，便于飞行时候判断油门大小，此数值代表油门脉宽，一般遥控器最低油门在10左右，最高油门在90左右。

接收机信号强度：

这个是测量接收机信号的电压值，单位为0.1V，测量电压范围为0-3.3V。

显示按照百分比。

这个端口用于连接接收机场强段，以显示接收机信号的好坏情况，接口电平为ULINK915,ULINK433的信号强度电平。

根据这个数值，可以看出接收机的信号状况。

围栏有效：

如果设定了围栏有效距离，并且飞机处于回家位置很近距离，则围栏起效。

（如果采取手动设定回家位置，但是异地起飞，围栏自动失效）

飞机姿态：

显示的是飞机俯仰的角度和左右倾斜的角度，根据向小飞机的图标，可以看出飞机实时姿态。

如

，表示飞机右倾3度，飞机机头向下1度。

起飞计时器：

当油门超过30%后，保持1秒以上，计时器就开始计时。

当开始计时后，设置模式就进不去了，必须重新接电，在计时器没有开始计时前，才能进入设置模式；同时起飞模式设置也失效。

雷达：

中间表示“家”的位置，小飞翼表示飞机，飞翼的方向表示飞机前进的方向。

雷达屏幕上，上北下南左西右东，表示飞机做处的位置。

角度说明图：

飞控主板接线定义：

（单排针一侧为前！

朝向飞机机头安装）

图传模块等电源连接接线示意图:

1、4S-6S动力电池时，连接降压给图传摄像头提供12V供电的示意图（降压模块另外购买，红色为输入，黑色地线，黄色为12V输出）：

2：

图传和摄像头单独供电示意图：

（独立供电电池连接地线和12V即可）

3、3S动力和图传共电使用时连接方法：

用100-200UH电感连接3S正极到12V输出（外加电感是为了避免视频电源被干扰），其中地线空着不连接，如图：

GPS接线示意图：

舵机接线方法：

PPM模式3线连接至ULINK915接收机（黄色为PPM线）

U3的PPM连接模式中，PPM信号里的第8通道传送RSSI（接收机信号状态），仅适合切糕915或者新版切糕433接收机。

其他遥控系统的PPM连接模式，不能正确显示RSSI。

只能输入6个通道的多线连接模式，连接RSSI后，才能正确显示RSSI数值。

电流传感器接线图：

（连接电流计注意！

一定要连接好线以后，检查没有问题，再接电池，千万不要带电插飞控的连线！

切记切记！

）

连接接收机输入信号：

1：

副翼通道

2：

水平尾翼通道

3：

油门通道

4：

方向舵通道

5：

总控通道（切换全手动模式、航点模式、自动飞行模式）

6：

模式选择通道

GPS没有定位之前，三段开关控全部都是平衡模式，只有收到6颗星以上，才可以转换出其他控制模式。

三段开关的飞行模式，可以实现三种飞行模式之间切换：

飞控全自动返航，油门由设定的飞机自动油门和接收机油门共同决定，取其中的高者，为输出实际油门。

如果接收机失控保护设置为返航模式，即可实现失控后，飞机自动返航。

飞控的五六通道按照以下的控制原理，实现多种飞行模式

输出信号：

1、副翼通道（2个插口）

2、水平尾翼通道

3、方向舵通道

4、油门通道（接电调）

5、空速管插口

6、GPS接口

飞翼，V尾飞机舵机连接说明：

1、飞翼：

设置模式为飞翼模式。

飞翼两侧舵机分别连接副翼、水平尾翼通道舵机。

2、V尾飞机：

设置模式为V尾模式。

V尾两舵机，分别连接水平尾翼通道，方向舵通道。

使用中需注意的地方：

飞机失控返航的2个前提.一是正确的设置失控保护。

二是设定了当时的“回家”的位置。

两个条件缺一不可，所以要注意。

除了切糕433接收机，一般2.4G接收机的失控保护都不是永久性的，随时可能丢失（比如先开接收机，后开控，很多接收机就会丢失失控保护！

）。

如果使用一般接收机，每次起飞后，都需要关控测试下是否正确返航；设置回家位置，建议卫星数量再8颗以上，这样GPS数据才稳定，起飞之前，检查一下回家位置是否设置正确，然后才能远飞！

尤其新手，FPV要谨慎！

每次做好所有检查，再远航。

飞控设置介绍：

首先按照输入输出通道连接遥控接收机：

连接显示器，看OSD设置界面。

（OSD设置界面能出现的前提是计时器没有开始计时！

当油门通道大于30%保持1秒以上，启动计时器，此后就不会出现设置界面，需要设置，必须重新接电。

）

一、调节遥控器的副翼通道和俯仰通道的正反设置

进入设置模式的方法：

副翼通道向右到头，并保持5秒

遥控器油门通道放到最低，接通电池，向右掰动副翼通道摇杆（幅度要足够），保持5秒钟，如果出现调试界面，则说明副翼通道正反设置正确，如果没有OSD设置界面，则将副翼通道反相。

直到右掰副翼通道，能出现OSD设置界面。

出现OSD设置界面后，上下摆动俯仰通道，上下遥控俯仰摇杆，如果显示箭头与上下动作一致，则俯仰通道正反设置正确。

否则，反相俯仰通道。

二、起飞模式设置（以美国手为例）

计时器没有开始计时之前，1、俯仰通道拉杆，设置飞机起飞的仰角。

2、同时副翼通道向左到头，保持3秒，飞行模式转为

，飞行模式设置成功。

起飞模式下，飞机移动速率超过15公里速度，则延时一段时间，自动触发起飞油门（也可手动加油，飞控起飞油门和接收机油门选择高者为输出油门），可以实现弹射脱钩后自动开启动力。

起飞模式解除：

操作俯仰通道，使飞机低头或者更大幅度抬头，起飞模式即可解除。

二、设置参数

设置界面第一页：

设置界面第二页

设置选项：

调节横滚控制的正反相和反馈大小。

将箭头指向AIL通道的反馈系数上，上下俯仰摇杆，数据会在-120----+120之间，正负表示反馈方向，选择正确的反馈方向和大小（一般在正负80-100之间，如果反馈太大，会引起抖动）

-------------------------------------------------

调节俯仰控制的正反相和反馈大小。

将箭头指向ELE通道的反馈系数上，上下俯仰摇杆，数据会在-120----+120之间，正负表示反馈方向，选择正确的反馈方向和大小（一般在正负80-100之间，如果反馈太大，会引起抖动）

-------------------------------------------------

设置自驾模式（返航、航点模式）基准油门（此油门根据定高高度差，在基准油门基础上，油门大小自动调整），起飞模式延时启动油门。

自驾模式基准油门：

移动到油门设定界面，上下俯仰摇杆，是指数据会在10-100之间变化。

表示返航模式下，油门为10%-100%。

此数值为自驾模式下的基准油门。

自驾模式下，最低油门触发条件为速度超过4公里时速，如果返航模式下，移动速度超过4公里时速，则基准油门自动触发。

否则按照接收机的实际油门大小输出。

这样设计的好处是：

接收机的油门失控保护如果是0油门，飞机落地后，因为不移动，油门自动关闭。

当手动油门大于自动油门的时候，按照大的油门输出（任何时候，都可以手动加油）

起飞油门：

起飞油门是起飞模式下（参加起飞模式进入方式），档飞机速度超过15公里时速的时候，延时0.4秒，启动触发起飞油门。

起飞油门为慢加油方式，大约0.3秒的加速过程。

这个起飞油门适合全自动弹射起飞，尤其是大飞翼这样弹射起飞的模型，起飞脱钩以后，电机自动加油爬升

围栏设定：

上下调节俯仰摇杆，围栏可以设置为关闭和开启（围栏距离），围栏功能是一旦飞机超出设置的距离，飞机自动转为返航模式。

飞行中一旦出发围栏返航，解除返航模式的方法是：

将模式切换为返航模式，然后切换其他模式，即可解除。

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设置返航高度。

移动到设置返航高度界面下，上下俯仰摇杆，数值会轮流在：

保持、50…..500之间变化，表示返航的最总高度为保持切换返航时的高度或者设定高度，返航过程中，飞控会按照一定比例，渐渐降低或者升高高度。

直到最终到达设置高度。

注意一定设置油门适度，否则飞机容易出现螺旋。

基准的返航油门大小自己根据自己飞机情况自己调整。

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设置飞机类型：

有3种飞机类型可以选择，

正常布局、

飞翼模式和

V尾模式。

选择的时候，向右掰动副翼通道并保持3秒，直到飞机类型变为相应的图标。

-------------------------------------------------

：

自动保存回家位置模式

：

手动保存回家位置模式

掰动上下的俯仰通道并保持3秒，可以选择自动、手动回家位置设定

自动设定：

每次开机后，卫星数量一旦到达8颗以上，则把当前位置设定为回家位置

手动设定：

每次开机，自动把以前设定的位置做为回家位置，直到重新设定。

设定条件为如果GPS定位的卫星超过8个，将设置箭头放置于设定回家位置，向右掰动副翼通道，保持5秒钟，成功标志为显示：

。

同一地点，只需要设置一次，以后地点不变的话，可以一直保留，直到人为改变。

此设置很重要，是保证飞机安全回家的重要条件。

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传感器标定：

每次新安装到一个飞机上，需要标定一次。

将飞机保持真实的平飞姿态（机翼保持左右水平，机翼下翼面仰角5-8度左右），飞机保持绝对静止不动，然后向右掰动副翼通道，保持5秒钟，直到显示

，继续保持不动，等待传感器标定，时间大约在10秒左右标定完成（期间飞机保持静止状态不动，否则标定会一直持续）。

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电压校准设置：

上下掰动俯仰摇杆，这个电压值会调整，将此电压值调整到正确的电压值上即可。

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电流计标定：

上下掰动俯仰摇杆，这个系数会调整，默认电流倍数系数为1.0，实际可调范围在0.8-3.3之间，可以自己根据电流实际大小，就行调整次系数（距离：

系数1.0时候电流加入为5A，则系数2.0时，此电流值为5*2.0=10A）。

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航点X的高度设置

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航点1-6的设置模式1：

距离方位角设置法

航点1-6的设置模式2：

GPS坐标设定法

（需要注意的是，飞控内部关机保存是采取距离方位角模式，这个可以保证，任何时候，设定的航点不会超出无法识别的飞行距离）

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退出并保存：

向左掰动副翼通道，直到退出设置界面，即保存。

所有保存数据永久有效，除非人为改变。

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飞控飞行模式图形解释：

1、

定高模式：

飞控保持飞机高度不变，左右可以直接按照平衡模式控制。

此时需要注意，油门足够，不要低于平飞的最低油门。

否则会导致飞机螺旋。

2、

定高定向模式：

飞控维持飞机高度和航向不变。

此模式适合向远处飞（不用人为调整方向，是FPV中最具有实用性的操作），定高时候，油门大小在手动控制基础上，根据高度差自动调整。

3、

定向不定高模式：

飞控保持飞机航向角度，高度转为平衡模式，这样可以快递爬升或者降低高度。

4、

自动返航模式：

按照设定的高度（或者保持高度），自动返航，需要注意的是此模式下。

油门是选择自动油门和接收机输出油门中最大的一个，作为控制电调的输出油门。

5、

平衡模式：

飞控按照手柄，比例控制飞机姿态。

松手，飞机就自动回复水平飞行，油门很小或者关闭，自动低头滑降高度，避免螺旋。

6、

手动模式：

完全手动飞行，飞控不参加控制（此模式需要一定操作水平，强烈建议在FPV中不要使用！

）

定点盘旋模式：

7、定点盘旋模式：

围绕切换时候的GPS位置，做100米圆周盘旋，盘旋方向根据切换时候的飞机倾斜来判断，如果切换时候，飞机左倾，则飞机向左盘旋，如果右倾，则飞机向右盘旋，实现盘旋方向可控，自动油门模式为，按照遥控器手动油门控制的基础上，可以自动控制油门大小。

8、

起飞模式：

起飞时候飞机自动保持仰角，并出发起飞油门的模式，可以实现全自动弹射起飞。

9、

栅栏模式：

飞机超过栅栏模式的距离，飞机自动返回，

10、

航点模式：

飞控切换为航点模式以后，继续向下，则会按照P1-P2-P3-P4-P5-P6，最后返航的顺序实现航点飞行！

如果途中切换到其他模式，再次进入航点模式，则继续上次未飞完的航点继续飞行。

常见问题：

1：

飞控的电源？

答：

U3飞控使用5V电源作为飞控的内核电源，飞控内部自动稳压，保证了OSD及飞控内核电源的稳定。

2：

为什么我的副翼（或俯仰）舵机的反馈是反的？

答，这个为反馈方向错误，将副翼（或俯仰）的反馈系数反一下，比如以前反馈系数是正80，现在调为负80；如果以前是负80的，调节为正80！

3：

飞机在高速或者俯冲的时候，为什么飞机会左右震动?

答：

飞机副翼的反馈系数有点大，反馈值大了，会导致飞机出现左右震动，适当调小这个数值，飞机就会平稳，建议一般设置正负50-90之间。

4：

飞控需要不需要减震措施？

答：

飞控需要适当考虑减震，尤其是油机或者飞控安装距离电机近的飞机。

减震办法很多。

皮筋悬空、泡沫座、飞控垫个硬币等。

一般电动飞机，只需要适度处理即可，大多数情况，，对飞控对震动不敏感，影响不大。

5：

U3飞控的坐标显示格式是那种？

答：

经纬度显示有很多种格式，U3飞控显示的是按照GPS最常用的DD.DDDDD格式显示坐标，参见以下例子：

具体转换方式如下：

一：

转换成（度分秒）格式：

OSD显示：

E104.38368–东经104度、23.0208分（60*0.38368=23.0208）

OSD显示：

N43.47789–北纬43度、28.6734分（60*0.47789=28.6734）

6：

飞控在平衡模式切换其他模式的时候，飞机会突然降低（或爬升）几米，然后才能稳住。

答：

这个有3种可能，1是飞机重心不对、2是舵机中立点没有调好，3是飞控没有标定。

解决的办法，只要将其中任一方面调整好，就可以。

建议调整顺序：

在手动模式下，遥控器微调置中，调节舵机，使飞机能平稳飞行的姿态。

然后在按照说明，标定飞控。

就可以消除这个现象。

7：

输入1-6通道和接收机如何连接？

答：

如果是FUTABA标准的接收机，建议将飞控和接收机做如下对应连接：

1-1、2-2、3-3、4-4、5-5。

6-6。

当然用户也可以自己定义除了5、6、7、8通道任意2个作为2个开关的通道。

其他遥控器，按照接收机通道定义连接。