使用STM32CubeMx搭建平衡小车代码框架Word文档下载推荐.docx
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其中，制动为电机锁死，而停止为电机停转；
2.项目搭建：
Step1.打开STM32CubeMX，单击“NewProject”，选择芯片型号，STM32F103C8Tx。
Step2.配置Debug，根据实际选择
Step3.配置外部时钟信号
Step4.配置TIM2（PWM发生器）
Step5.配置模拟IIC引脚
Step6.配置电机控制引脚
Step7.配置TIM3（用作微妙延时时钟），CubeMx生成的代码中不包含微妙延时，此部分用于实现模拟IIC的微妙延时
Step8.配置USART1（用于串口调试）
Step9.时钟配置
注：
关于输入时钟一定要按实际晶振频率填写，否则会造成时序混乱；
Step10.TIM2参数配置（10KHz）
Step11.配置TIM3（微妙延时定时器）
定时器时钟频率的计算：
定时器时钟频率:
72MHz
72MHz/（PSC+1）/ARR=72/（71+1）/1=1Mhz=1us;
Step12.配置GPIO口
Step13.生成项目配置
至此，关于平衡小车的软件框架配置已全部完成，点击项目生成，进入MDK编写代码：
代码片段1：
微妙函数的实现
#include"
delay.h"
tim.h"
voidDelay_us（uint32_tus）{
uint16_tcounter=us&
0xffff;
HAL_TIM_Base_Start（&
htim3）;
__HAL_TIM_SetCounter（&
htim3,counter）;
while（counter>
1）{
counter=__HAL_TIM_GetCounter（&
}
HAL_TIM_Base_Stop（&
}
voidDelay_ms（uint32_tms）{
Delay_us（1000*ms）;
代码片段2模拟IIC：
#defineHIGH1
#defineLOW0
#defineSDA_IN（）{GPIOB->
CRL&
=0x0FFFFFFF;
GPIOB->
CRL|=0x40000000;
#defineSDA_OUT（）{GPIOB->
CRL|=0x10000000;
}
#defineIIC_SCL（n）（n?
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET）:
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET））//SCL
#defineIIC_SDA（n）（n?
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_SET）:
HAL_GPIO_WritePin（GPIOB,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET））//SDA
#defineREAD_SDAHAL_GPIO_ReadPin（GPIOB,GPIO_PIN_7）
voidIIC_Init（void）
{
IIC_SDA（HIGH）;
IIC_SCL（HIGH）;
voidIIC_Start（void）
SDA_OUT（）;
Delay_us（4）;
IIC_SDA（LOW）;
IIC_SCL（LOW）;
}
voidIIC_Stop（void）
IIC_SDA（LOW）;
Delay_us（4）;
uint8_tIIC_Wait_Ack（void）
uint8_tucErrTime=0;
SDA_IN（）;
Delay_us
（1）;
while（READ_SDA）
{
ucErrTime++;
if（ucErrTime>
250）
{
IIC_Stop（）;
return1;
}
return0;
voidIIC_Ack（void）
Delay_us
（2）;
voidIIC_NAck（void）
}
voidIIC_Send_Byte（uint8_ttxd）
{
uint8_tt;
for（t=0;
t<
8;
t++）
{
IIC_SDA（（txd&
0x80）>
>
7）;
txd<
<
=1;
Delay_us
（2）;
IIC_SCL（HIGH）;
IIC_SCL（LOW）;
}
uint8_tIIC_Read_Byte（uint8_tack）
uint8_ti,receive=0;
for（i=0;
i<
i++）
IIC_SCL（LOW）;
Delay_us
（2）;
IIC_SCL（HIGH）;
receive<
if（READ_SDA）receive++;
Delay_us
（1）;
}
if（!
ack）IIC_NAck（）;
elseIIC_Ack（）;
returnreceive;
代码片段3PID控制器
//50
#defineP_DATA70.0
//25.5
#defineI_DATA46.7
//1.25
#defineD_DATA0
//以上三值需根据实际调整参数
typedefstructPID{
intSetPoint;
doubleProportion;
doubleIntegral;
doubleDerivative;
intLastError;
intPrevError;
}PID;
voidIncPIDInit（PID*sptr）
sptr->
LastError=0;
PrevError=0;
Proportion=P_DATA;
Integral=I_DATA;
Derivative=D_DATA;
SetPoint=0;
intIncPIDCalc（PID*sptr,intnextPoint）
intiError,iIncpid;
iError=sptr->
SetPoint-nextPoint;
iIncpid=sptr->
Proportion*iError-\
sptr->
Integral*sptr->
LastError+\
Derivative*sptr->
PrevError;
PrevError=sptr->
LastError;
LastError=iError;
returniIncpid;
代码片段4PWM发生器
HAL_GPIO_WritePin（Left_Dir0_GPIO_Port,Left_Dir0_Pin,GPIO_PIN_SET）;
HAL_GPIO_WritePin（Left_Dir1_GPIO_Port,Left_Dir1_Pin,GPIO_PIN_RESET）;
HAL_GPIO_WritePin（Right_Dir0_GPIO_Port,Right_Dir0_Pin,GPIO_PIN_SET）;
HAL_GPIO_WritePin（Right_Dir1_GPIO_Port,Right_Dir1_Pin,GPIO_PIN_RESET）;
__HAL_TIM_SetCompare（&
htim2,TIM_CHANNEL_1,0）;
htim2,TIM_CHANNEL_2,0）;
HAL_TIM_PWM_Start（&
htim2,TIM_CHANNEL_1）;
htim2,TIM_CHANNEL_2）;
更改PWM的占空比使用
HAL_TIM_SetCompare（&
htim2,TIM_CHANNEL_1,val）函数即可，其占空比的为用户设定的值除以ARR的值，即val/99+1;
即val直接等于占空比；
后记：
关于DMP的代码直接参考正点原子的MPU6050的代码即可；
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