增量式PID算法Word文档下载推荐.docx

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//定义变量

doubleref=0;

//设置参数

doublefeb=0;

//采样反馈intpwm_var=

0;

//PID调整量

Uint16PWM_out=0;

//PWM输出量doubleUo=0;

doubleEk=0;

doubleEi=0;

doubleEd=0;

#defineKp

8

//PID调节的比例常数

#defineTi

0.05

//PID调节的积分常数

#defineTd

0.02

//PID调节的微分时间常数

#defineT

//采样周期#defineKppKp*（1+（T/Ti）

+（Td/T））

#defineKi（-Kp）*（1+（2*

Td/T））

#defineKdKp

*Td/T//#defineKpp4

//#defineKi0.8

//#defineKd20//误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID调整，避免误差较小时频繁调节引起震荡

#defineEmin3//调整值限幅，防止积分饱和

#defineUmax100

#defineUmin-100//输出值限幅

#definePmax15500

#definePmin200///////////////////////////////////////////////////////////////////

//////

PID运算

///////

voidpid_ctrl（void）

{

Ek=ref-

feb;

//差值运算

if（fabs（Ek）&

lt;

Emin）

//误差的阀值（死区控制?

?

）

{

pwm_var=

}

else

Uo=Kpp*Ek

+Ki*Ei+Kd*Ed;

//PID计算

Ed=

Ei;

Ei=

Ek;

（int）Uo;

//强制转化调整量,PWM为整数

if（pwm_var

&

gt;

=Umax）pwm_var=

Umax;

//调整值限幅，防止积分饱和

=Umin）pwm_var=

Umin;

//调整值限幅，防止积分饱和

PWM_out+=

pwm_var;

//调整PWM输出

if（PWM_out&

Pmax）PWM_out=

Pmax;

//输出值限幅

Pmin）PWM_out=

Pmin;

TBCCR1=PWM_out;

//输出给寄存器,改变PWM占空比}///////////////////////////////////////////////////////////////////调用示例：

voidmain（void）

ref=120.6;

while

（1）

feb=

adc_sample（）;

pid_ctrl（）;

}另外附上：

PID调节经验总结（搜索资源）

PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。

但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。

依据经验，一般PID参数确定的步骤如下：

（1）确定比例系数Kp

确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。

输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；

再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。

记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。

（2）确定积分时间常数Ti

比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。

记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的

150％～180％。

（3）确定微分时间常数Td

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。

如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。

（4）系统空载、带载联调

对PID参数进行微调，直到满足性能要求。