完整版工业机器人与机器视觉编程调试样题Word下载.docx

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机器人安装电磁阀及调试

（1）根据图3，将电磁阀安装到基板上；

（a）正面（b）反面

图3电磁阀安装示意图

（2）分别连接机器人内部进/出气管到阀岛的进/出气管上，连接基板上的GR1接头到机器人内部对应的GR1接头；

图4基板安装示意图

（3）根据图4，安装基板到机器人本体上；

（4）根据附图六，分别连接气夹与真空吸盘的气管到基板上的进出气管。

任务二：

视觉接线

根据表1中视觉系统信号线与PLC接线端子的对应关系，分别连接视觉控制器的触发信号线和数字输出信号线。

表1视觉系统信号线与PLC接线端子对应关系表

序号

视觉系统信号线

PLC端子

1

DO0

X26

2

DO1

X27

3

DO2

X30

4

DO3

X31

5

STEP

Y24

任务三：

完成PLC程序编制和调试

在当前设备运行状态下，根据系统控制要求、控制单元I/O分配表（附表）、控制电路原理图（附图一），在所提供的程序基础上，编制PLC控制程序段，增加如下功能：

1.增加系统复位功能

按下“复位”键3秒后，设备全部复位，机器人运行到初始位置，各料库气缸退回，运行指示灯亮。

2.增加工件盒反向处理功能

工件盒推到装配台后,由盒推出反面检测传感器X17进行检测,如果是反向放置,则控制机器人将工件盒夹取后反转180度,以正向姿势投入料库中,同时重新推出一个工件盒。

3.增加装配判断功能

一个工件盒内只能装配四种不同的小工件，在一个装配周期内，盒子内已有相同种类的小工件不再被装配。

4.增加系统停止功能

在运行过程中，按下“停止”键，可控制机器人及其它机构停止运行，直到按下“启动”键为止。

任务四：

设置机器视觉系统参数

设置机器视觉系统参数，能检测出工件上的四个数字，并分别以二进制形式值输出。

任务五：

完成机器人程序编制

根据机器人系统控制要求、控制单元I/O分配表（附表）、控制电路原理图（附图一），在所提供的程序基础上，编制机器人的控制程序段，增加如下功能：

1.增加工件盒反向位置翻转功能。

工件盒反向放置时,机器人先将工件盒夹取,再反转180度,以正向姿势将工件盒投入到盒料库中。

2.增加装配放置功能

一个工件盒内只装配四种不同的小工件，装配布局如图5如示。

图5工件安装示意图

3.增加仓库码垛功能

机器人在装配完成后夹紧盒子运行到仓库位左侧，使用光纤传感器检测仓库位内是否有工件存在，如果仓库位内有工件，则向后一位仓库位移动并检测有无工件存在，直至移动到空闲仓库位为止；

如果仓库位内没有工件，则向右运行到仓库位正前方，再向前伸出100mm，然后松开抓手将工件放松，最后退回。

仓库位置优先级别为：

1>

2>

3>

4>

5>

6>

7>

8>

9，仓库位置分布如图6所示。

图6仓库位置示意图

任务六：

增加机器人位置点

根据仓库码垛功能的要求，使用示教单元增加并调整机器人位置点,分别对应1、3、7、9仓库位置,其它仓库的位置由这四个位置运算得出。

任务七：

设备运行调试

调整设备机械部件、气动元件、检测元件的位置；

根据编写的PLC控制程序和机器人控制程序，调试设备，使得满足系统的控制要求。

任务八：

综合素质

包括设备操作规范性；

材料利用效率，接线及材料损耗；

工具、仪器、仪表使用情况；

竞赛现场安全、文明生产；

工作合理安排情况。

附表:

控制单元分配表

输入

输出

名称

电气符号

标号

复位按钮

SB1

X00

伺服运行

SEV

Y00

运行按钮

SB2

X01

变频功能1

FV1

Y01

停止按钮

SB3

X02

变频功能2

FV2

Y02

急停按钮

SQ

X03

机器人急停

RI0

Y03

一号物料检测

1X

X04

机器人伺服OFF

RI1

Y04

6

一号推出检测

1T

X05

机器人复位

RI2

Y05

7

二号物料检测

2X

X06

机器人启动

RI3

Y06

8

二号推出检测

2T

X07

机器人伺服ON

RI4

Y07

9

三号物料检测

3X

X10

机器人操作权

RI5

Y10

10

三号推出检测

3T

X11

机器人可取盖

RI6

Y11

11

四号物料检测

4X

X12

盖子是反面

RI7

Y12

12

四号推出检测

4T

X13

机器人工件激活

RI8

Y13

13

拍照检测

PZ

X14

机器人放料、运行

RI9

Y14

14

跟踪检测

GZ

X15

一号工件有效

RI10

Y15

15

盒库料工件检测

HK

X16

二号工件有效

RI11

Y16

16

盒推出反面检测

HF

X17

三号工件有效

RI12

Y17

17

盒推出物料检测

HC

X20

四号工件有效

RI13

Y20

18

盒推出气缸到位

HT

X21

机器人取料信号

RI14

Y21

19

盖库料工件检测

GK

X22

盒子反面信号

RI15

Y22

20

盖推出反面检测

GF

X23

运行指示灯

RUN

Y23

21

盖推出物料检测

GC

X24

视觉拍照信号

SPZ

22

盖推出气缸到位

GT

X25

盖推出气缸推出

GQT

Y25

23

图像检测输出1

SIN1

盖顶针气缸推出

GZT

Y26

24

图像检测输出2

SIN2

盒推出气缸推出

HQT

Y27

25

图像检测输出3

SIN3

一料气缸推出

1QT

Y30

26

图像检测输出4

SIN4

一针气缸推出

1ZT

Y31

27

光幕检测

GM

X32

二料气缸推出

2QT

Y32

28

机器人空闲等待中

RO4

X33

二针气缸推出

2ZT

Y33

29

机器人夹紧盒

RO5

X34

三料气缸推出

3QT

Y34

30

机器人夹紧盖

RO6

X35

三针气缸推出

3ZT

Y35

31

机器人完成一个

RO7

X36

四料气缸推出

4QT

Y36

32

机器人复位完成

RO8

X37

四针气缸推出

4ZT

Y37

33

机器人拆料放到盖子

RO9

X40

34

机器人拆料取走盒子

RO10

X41

附图一：

电气控制原理图

附图二：

航空座接线图

附图三：

伺服驱动器/变频器接线图

附图四：

机器人控制器接线图

附图五：

主电源接线图

附图六：

机器人电磁阀气动原理图