二代转换协议民用文档格式.docx

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校验码是指从指令起始符“$”（不含“$”）开始到校验码标识“*”（不含3“*”）前一字节按字节异或的结果，此校验和作为串口接收时判断数据包是否正确接收的依据；

结束符回车换行符（0x0D0x0A）。

指令标识除“$”外的前两个字节作为标示符，标识符说明见下表BDGPGNGLCC表3标识符说明北斗二号导航定位系统北斗二号导航定位系统（GPS-globalpositioningsystem）北斗、GPS或GLONASS兼容定位导航模式GLONASS定位导航系统计算机系统本文档中以“--”代替标识符。

RNSS输出RNSS信息输出格式与标准的GPS协议"

NMEA0183StandardForInterfacingMarineElectronicDevices"

（Version2.30,March1,1998）基本一致，以指令头区别定位方式。

4第2章专用语句2.1指令输出控制（RMO）本指令为外设设置北斗终端输出/停止输出语句的控制指令。

表4指令输出控制$CCRMO,,,*hh目标语句标识，要求控制的目标语句指令标识的后三个字节，仅在控制模式处于1和2时有效。

控制模式，1=关闭指定指令输出；

2=打开指定指令输出；

3=关闭全部指令；

4=打开全部指令。

设定目标语句输出频度，单位为“秒”，仅控制模式处于4时此项为空。

例如ASC码形式$CCRMO,GGA,2,1*3E含义设定输出“—GGA”语句，输出频度为1秒。

ASC码形式$CCRMO,GSV,1,0*3F含义设定不输出“—GSV”语句。

ASC码形式$CCRMO,,3,0*5F含义停止所有语句输出。

2.2复位（RIS）外设使北斗终端复位的指令。

表5复位指令$CCRIS*hh例如ASCII码形式$CCRIS*48含义使北斗终端复位。

2.3设置省电模式外设设定或输出北斗终端处于的工作模式（省电/正常模式）。

表6省电模式设置指令$CCLPM,*hh设置耗电模式，0=省电模式（关闭RNSS捕获）；

1=正常模式。

2.4串口设置本指令为外设设置北斗终端串口输出波特率，设置后重启北斗终端方生效，串口设置未发生改变时用户机重新加电后应保持外设上一次设置。

（本指令现为保留指令）5表7串口设置$CC,,,,*hh待设置的北斗终端波特率，仅提供4800bps，9600bps，19200bps和115200bps（默认为115200）数据位，取值为8或者7停止位，取值为0或者1奇偶校验，0=无校验，1=奇校验，2=偶校验第3章RNSS指令信息格式3.1信息格式说明本文档中以“--”代替用户设定输出的RNSS模式标识符。

3.2定位模式设置（MSS）设置RNSS定位的工作模式，在用户进行改变工作模式前，自动保持上一次的设置。

表8定位模式设置表$CCMSS,,,,,,,,*hh工作模式，Z=正常工作模式定位模式，1=BDRNSS单频定位；

2=BDRNSS双频定位；

4=GPS定位；

5=兼容定位频率1支路，C=C码；

P=P码；

A=全部支路频率2支路，C=C码；

A=全部支路频率3支路，C=C码；

A=全部支路例如ASC码形式$CCMSS,Z,2,B1,A,B3,P,,*36含义设置为BDRNSS双频定位模式，工作支路为B1频点所有支路和B3频点的P支路。

3.3设定初始位置（GLS）外设输入设定北斗终端的初始位置。

表9设定RNSS初始位置$CCGLS,,,,,,M,,,,*hh纬度，ddmm.mmmm（度分）格式。

纬度半球N=北半球；

S=南半球。

经度dddmm.mmmm（度分）格式。

经度半球E=东经；

W=西经。

6高程，相对大地水准面的高度，单位“米”。

精度指示，A=概略位置（空间误差小于1米）；

P=精确位置（空间误差为1～100Km）UTC日期，ddmmyy（日月年）格式UTC时间，hhmmss（时分秒）格式初始化类别，0=数据有效，设置为温/热启动；

1=清除星历，设置为温启动；

2=清除存储器，设置为冷启动。

3.4GlobalPositionSystemFixData（GGA）定位信息表10GPS定位信息$--GGA,,,,,,,,,,M,,M,,*hhUTC时间，hhmmss（时分秒）格式纬度ddmm.mmmm（度分）格式纬度半球N=北半球；

S=南半球经度dddmm.mmmm（度分）格式经度半球E=东经；

W=西经GPS状态0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算正在使用解算位置的卫星数量,范围为0～12HDOP水平精度因子，范围为0.5～99.9海拔高度（-9999.9～+9999.9）地球椭球面相对大地水准面的高度差分时间从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位该信息为空差分ID号0000～1023，如果不是差分定位该信息为空3.5GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息表11当前卫星信息$--GSA,,,,,,,,,,,,,,,,,*hh定位模式M=手动；

A=自动定位类型1=没有定位；

2=2D定位；

3=3D定位PRN码，正在用于解算位置的卫星号（01～32），前面的0也将传输，没有卫星时该字段为空PDOP位置精度因子，范围为0.5～99.9HDOP位置精度因子，范围为0.5～99.9VDOP位置精度因子，范围为0.5～99.973.6SatellitesinView（GSV）可见卫星信息表12可见卫星信息$--GSV,,,,,,,,?

,,,*hhGSV语句总数本条GSV语句编号可见卫星总数PRN码（伪随机噪声码），范围01～32卫星仰角，单位“度”，范围00～90卫星方位角，单位“度”，范围000～359信噪比，单位“dB”，范围00～99dB注,,,信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多显示4颗卫星信息，其它卫星信息将在下一序列的NMEA0183格式的GSV语句中输出。

3.7RemendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推荐定位信息表13推荐定位信息$--RMC,,,,,,,,,,,,*hhUTC时间，hhmmss（时分秒）格式定位状态A=有效定位；

V=无效定位纬度ddmm.mmmm（度分）格式纬度半球N=北半球；

W=西经地面速率，单位“节/秒”，范围000.0～999.9地面航向，正北为基准，单位“度”，范围000.0～359.9UTC日期，ddmmyy（日月年）格式磁偏角，单位“度”，范围000.0～180.0磁偏角方向E=东；

W=西模式指示A=自主定位；

D=差分定位；

E=估算定位；

N=无效数据3.8GeographicPosition（GLL）定位地理信息表14定位地理信息$--GLL,,,,,,,*hh纬度ddmm.mmmm（度分）格式纬度半球N=北半球；

W=西经UTC时间，hhmmss（时分秒）格式定位状态A=有效定位；

V=无效定位模式指示A=自主定位；

N=无效8数据3.9TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息表15地面速度信息$--VTG,,T,,M,,N,,K,*hh以真北为参考基准的地面航向，单位度，范围000.0～359.9以磁北为参考基准的地面航向，单位度，范围000.0～359.9地面速率，单位“节/秒”，范围000.0～999.9对地速度，单位“km/h”模式指示A=自主定位；

B=差分定位；

M=手动输入模式；

N=无效数据3.10DHV速度类导航指令（DHV）表16RNSS速度导航指令$--DHV,,,,,,,,,,,*hhUTC时间，hhmmss（时分秒）格式速度X轴速度Y轴速度Z轴速度地速最大速度平均速度全程平均速度有效速度速度单位K,表明为km/h3.11卫星故障检测指令（GBS）表17卫星故障检测指令表$--GBS,,,,,,,,*hhUTC时间，hhmmss（时分秒）格式,为与本指令相关的定位信息（GGA信息）的时刻噪声为零时纬度值的预计误差，单位为米噪声为零时经度值的预计误差，单位为米噪声为零时高度值的预计误差，单位为米最可能的故障卫星PRN号，其中北斗系统卫星由其PRN号标识，范围为1～32；

GPS系统卫星由原PRN标识号+32得到，范围为33～70对最可能的故障卫星漏检的概率对最可能的故障卫星估计的偏差偏置估算的标准偏差93.12时间输出（ZDA）描述终端输出的UTC时间、日期和本地时区。

如果用户设备通过BD-2获得时间信息，则标识符使用BD；

如果通过GPS获得时间信息，则为标识符使用GP；

如果同时利用BD-2和GPS等其他获得时间信息，则标识符使用GN。

表18时间输出表$--ZDA,,,,,,,,,,,*hh模式指示,1=RDSS定时结果,2=RNSS定时结果UTC时间，hhmmss.ss（时分秒点秒）格式UTC时间，xx表示日UTC时间，xx表示月UTC时间，xxxx表示年本地时区。

取值范围为0～±

13。

（注1）本地区分钟差，单位分钟。

取值范围为0～59。

（注1）保留保留精度指示，0=未检测，1=0～10ns，2=10～20ns，3=大于20ns。

卫星信号锁定状态，Y=信号锁定，N=信号未锁定注1本地时区（小时加分钟，以及表示本地区的符号加上本地时间，得到UTC时间，通常以负值标识东经，靠近国际日更线的地区除外。

3.13北斗终端状态信息（ZTI）北斗终端输出当前设备工作状态信息。

表19北斗设备状态信息表$--ZTI,,,,,,,,*hh保留加解密模块状态指示，0=正常，1=异常天线状态，0=正常，1=异常通道状态，0=正常，1=异常内外点指示，0=使用内置电池，1=使用外置电池充电指示，0=充电状态，1=非充电状态剩余电量百分比剩余电量可用时间，hhmm（时分）格式10第4章RDSS指令信息格式本指令集为外设设定或获取北斗终端状态信息的指令集，不受服务频度限制。

4.1用户信息本指令用于获取北斗终端的用户卡信息，仅限带有北斗用户卡的用户使用。

4.1.1获取用户信息（ICA）本指令用于获取北斗终端的用户卡信息，北斗终端收到该指令后返回“用户信息”。

表20获取用户信息$CCICA,,*hh指令类型，0=检测北斗终端本机卡信息，1=检测具备指挥功能的下属用户信息下属用户信息帧号，当指令类型为0时此项填0例如ASCII码形式$CCICA,0,0,*67含义获取北斗终端自身的用户信息$CCICA,1,1,*67含义获取第一帧下属用户信息。

4.1.2用户信息（ICI）北斗终端返回用户卡信息。

表21用户信息$BDICI,,,,,,,,*hh北斗终端卡号北斗终端用户卡注册ID号。

序列号。

通播号普通型终端为接收通播ID号；

指挥型用户机为发送通播ID号。

用户类型0=指挥型用户机；

1=类用户机；

2=二类用户机；

3=三类用户机；

4=指挥型用户机（带身份认证）；

5=一类用户机（带身份认证）；

6=二类用户机（带身份认证）；

7=三类用户机（带身份认证）。

服务频度单位“秒”通信等级，取值范围为1～4加密标志，E=加密，N=非密下属用户数，若北斗终端为普通型时此项为0114.1.3下属信息（ICZ）北斗终端返回下属用户信息，除最后一条外，其余每条均传送40个下属用户。

表22下属信息$BDICZ,,?

*hh下属用户总数指挥型用户机为所辖下属用户的数量；

普通型用户机，该字节为“0”。

下属号码用户机所辖下属用户号码（一帧信息最多含40个下属用户信息），按顺序排列，采用“,”分隔；

指挥型无卡、读卡错误或无管辖下属用户时，无该字段；

普通型用户机无该字段。

4.2RDSS接收状态（BSI）北斗终端返回当前的RDSS接收状态信息。

表23RDSS接收状态信息$BDBSI,,,,,,,,,,,,*hh响应波束号，取值范围为0～10时差波束号，取值范围为0～101号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定2号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定3号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定4号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定5号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定6号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定7号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定8号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定9号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定10号波束信号功率，取值范围为0～4，0=未锁定4.3静默设置（JMS）设定北斗终端处于静默或非静默状态，设置北斗终端处于静默状态则北斗终端仅能接收信息，但不能发送任何入站申请或回执。

表24设定静默状态指令$CCJMS,*hh设置北斗终端入站状态，N=解除静默状态；

E=设置处于静默状态。

4.4自毁（ZHS）本指令为外设销毁北斗终端中程序及数据信息。

12表25自毁申请指令$CCZHS,*hh验证码AA5555AA。

4.5反馈信息（FKI）北斗终端输出的反馈信息。

表26北斗终端反馈信息表$BDFKI,,,,,*hh表示对应的指令名称，例如“DWT”指令执行情况，Y=指令执行成功，N=指令执行失败频度设置指示，Y=频度设置正确；

N=频度设置失败，外设设定的频度小于北斗终端的服务频度时，给出频度设置失败提示。

发射抑制指示，0=发射抑制解除；

1=接收到系统抑制指令，发射被抑制；

2=电量不足，发射被抑制；

3=处于静默状态，发射被抑制。

等待时间，单位“秒”4.6定位信息4.6.1定位申请（DWA）北斗终端申请北斗定位时的指令，北斗定位不放入缓存。

表27定位申请$CCDWA,,,,,,,,,*hh北斗终端地址紧急定位标识，A=紧急定位，V=普通定位，第一次紧急定位不受服务频度限制，进行一次紧急定位后需等待2倍服务频度后才能再次入站。

测高方式，0=有高程，1=无高程高程指示，H=高空，L=普通。

已知高程+（0x2B）/-（0x2D）XX.XX（“+”可不填），单位“米”；

测高方式为有高程时，填入已知高程数据；

测高方式为无高程时，填入“0”。

天线高，+（0x2B）/-（0x2D）XX.XX（“+”可不填），单位米；

测高方式为无高程时，填入天线距离地面的高度；

测高方式为有高程时，填入“0”。

保留保留定位频度连续定位的时间间隔，应≥服务频度，单位“秒”；

填“0”时进行单次定位。

例如ASCII码形式$CCDWA,0012104,V,0,L,,,,,0*5213含义终端号为12104的北斗终端申请一次有测高方式定位，高程为0米。

4.6.2定位信息（DWR）北斗终端收到的定位信息，或指挥型用户终端接收到通过定位查询方式得到的下属用户定位信息，或接收到位置报告信息。

表28定位信息$BDDWR,,,,,,,,,,,,,,,*hh定位信息类型，1=本北斗终端进行定位申请返回的定位信息，2=指挥型用户终端接收到通过定位查询方式得到的下属用户定位信息，3=接收到位置报告的定位信息。

定位信息的北斗终端地址定位时刻，hhmmss.ss（时分秒百分秒），UTC时间纬度ddmm.mmmm（度分）格式纬度半球N=北半球；

W=西经大地高，范围为-9999.9～+9999.9，单位“米”大地高单位，‘M’高程异常，单位“米”高程异常单位，‘M’精度指示，0=定位精度20米，1=定位精度100米紧急定位指示，A=紧急定位，V=非紧急定位多指解指示，A=多值解，V=非多值解高程类型指示，H=高空，L=普通4.6.3兼收下属用户定位信息（XSD）指挥型北斗终端兼收到的下属用户定位信息。

（本指令格式与其它指令格式不同采用二进制方式定义）表29兼收下属用户定位信息表指令头$BDXSD长度16bit下属用户地址24bitT32bitL32bit信息内容位置数据B32bitH16bitζH16bit8bit校验和说明?

“长度”表示从“指令头”的起始符“$”到“校验和”（含校验和）为止的数据总字节数。

下属用户地址表示兼收到的定位结果的用户地址，长度为3字节，其中有效14位为低21bit，高3bit填“0”。

“校验和”为从“指令头”的起始符“$”到“校验和”前一字节，按字节异或的结果。

“信息内容”用二进制原码表示，各参数项按格式要求的长度填充，不满长度要求时，高位补“0”，信息按整字节传输，多字节信息先传高位字节，后传低位字节。

对于有符号位参数，符号位为“0”表示“+”，“1”表示“－”，数据位由原码表示。

信息类别说明表表30定位信息类别表精度指示1bit0=20米0x01=100米紧急定位指示1bit0=普通定位多值解指示1bit0=非多值解高程指示1bit0=普通用户余量4bit固定填“0”0x01=紧急定位0x01=多值解0x01=高空用户?

位置数据说明表31位置数据说明表T32bitL32bitB32bitH16bit±

2m14ξH16bit±

8m8hms0.01s°

′″0.1″°

′″0.1″888888888888当“高程类型”为“1”时，H参数变为24bit无符号数，ξT（h）定位时刻的小时位数据，起始值为0，单位1小时。

T（m）定位时刻的分位数据，起始值为0，单位1分钟。

T（s）定位时刻的秒位数据，起始值为0，单位1秒。

H参数自动取消。

T（0.01s）定位时刻的秒小数数据，起始值为0，单位0.01秒。

L（°

）用户位置的大地经度数据，单位1度。

L（′）用户位置的大地经度数据，单位1角分。

L（″）用户位置的大地经度数据，单位1角秒。

L（0.1″）用户位置的大地经度数据，单位0.1角秒。

B（°

）用户位置的大地纬度数据，单位1度。

B（′）用户位置的大地纬度数据，单位1角分。

15B（″）用户位置的大地纬度数据，单位1角秒。

B（0.1″）用户位置的大地纬度数据，单位0.1角秒。

H（±

）用户位置的大地高程数据符号位，00为正（+），01为负（-）。

H（m）用户位置的大地高程数据，单位1米。

ξξ用户位置高程异常值的符号位，00HH（±

）H（m）——用户位置的高程异常值，单位为（+），01H为负（-）。

1米。

4.6.4位置报告1（WAA）北斗终端将自身获取的RNSS定位上报给指定的其它北斗终端，或接收到其它终端通过位置报告1方式发给本北斗终端的位置报告。

表32位置报告1$--WAA,,,,,,,,,,*hh信息类型，0=该位置信息的接收到的位置报告，1=发送位置报告1。

报告频度，单位为“秒”，0=单次位置报告；

信息类型为0时，此项为空北斗终端地址位置报告时刻，hhmmss.ss（时分秒百分秒），UTC时间纬度ddmm.mmmm（度分）格式纬度半球N=北半球；

W=西经高程值，范围为-9999.9～+9999.9，单位“米”高程单位，‘M’4.6.5位置报告2（WBA）北斗终端通过申请位置报告2方式将自身的位置发给其它终端，接收到位置报告2通过“BDDWR”语句输出（参见4.2.6）。

表33位置报告2申请表$CCWBA,,,,*hh接收位置报告的北斗终端地址高程指示，H=高空用户，L=普通用户天线高，+（0x2B）/-（0x2D）XX.XX（“+”可不填），单位米；

位置报告频度，单位秒，0=单次位置报告164.7通信信息4.7.1通信申请外设发送给其它北斗终端通信时的指令。

表34通信申请表$CCTXA,，,,*hh接收号码接收信息的北斗终端卡号。

通信类别，0=特快通信，1=普通通信传输方式，0=汉字，1=代码，2=混编通信内容，参见注一注1通信电文内容?

传输方式为“0”时，每个汉字以16比特表示，占用两个ASCII码长，以计算机内码传输；

传输方式为“1”时，每个代码以一个ASCII码表示。

传输方式为“2”时电文内容首字母固定为“A4”，按先后顺序每4bit截取一次，转换成16进制数，每个16进制数以ASCII的形式表示。

如数据长度不是4bit的整数倍，高位补0，凑成整数倍。

例如ASCII码$CCTXA,0012104,1,2,A4C4E3BAC3C4E3BAC3414243444546474831323334353637383930*04含义向北斗终端号为12104的用户通过混编格式发送普通北斗报文，报文内容为“你好你好ABCDEFGH1234567890”ASCII码$CCTXA,0012104,1,0,你好你好你好你好你好你好*7A含义向北斗终端号为12104的用户通过汉字格式发送普通北斗报文，报文内容为“你好你好你好你好你好你好”ASCII码$CCTXA,0012104,1,1,12345678*73含义向北斗终端号为12104的用户通过代码格式发送普通北斗报文，报文内容为“12345678”4.7.2通信信息本指令为北斗终端输出接收到的北斗通信信息。

17表35通信信息表$BDTXR,，,,,*hh信息类别，1=普通通信，2=特快通信，3=通播通信，4=按最新存入电文查询获得的通信，5=按发信方地址查询得到的通信发送号码发送通信信息的北斗终端卡号。

传输方式，0=汉字，1=代码，2=混编发信时间，信息类别为

1、2或3时，此项为空；

信息类别为4或5时，发信时间为被查询的通信电文在中心控制系统注记的发生时间。

通信内容，参见注一注1通信电文内容?

传输方式为“2”时电文内容首字母固