VEX机器人工程挑战赛规则Word下载.docx
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从图3可知，场地中央放着一架梯子。
四面围栏上安装了四个得分标杆。
场上有五个活动加重基座，每个基座上均装有一个得分标杆。
得分标杆与活动加重基座的分布如图3所示。
用约20mm宽的白色电工胶带贴出引导线，如图2所示。
图3得分标杆与活动加重基座的分布
图4梯子
比赛场地尺寸的允许误差是±
25mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。
3.2梯子
一架高889mm、底宽762mm的梯子放在场地中央。
梯子上有高度不同的橙色、黄色、绿色横档，如图4所示。
梯子的尺寸如图5所示。
图5梯子尺寸
3.3得分标杆
安装在围栏上的得分标杆如图6所示。
图6得分标杆
3.4活动加重基座及得分标杆
半球形的基座上装有得分标杆，如图7所示。
基座中填砂，重约4.44kg。
由于重心较低，可像不倒翁一样活动。
图7活动加重基座及得分标杆
3.5得分物品
比赛中使用的得分物品为泡沫塑料制成的圆环，如图8所示。
圆环的外径为177.8mm，孔径为50.8mm，重约102g。
红色、蓝色圆环各20只，分别供红色、蓝色两支联队使用。
圆环的尺寸误差约为3mm。
参赛队在设计机器人时应充分考虑此因素，让抓取机构能够适应圆环的尺寸变化。
图8得分物品
图2已经表示出比赛开始前得分物品在场地上的分布状况。
场上的红、蓝色圆环各有18个，各分成4堆4个叠放的圆环和1堆2个叠放的圆环，放在场上的指定位置。
每支联队还各有2个圆环可预装在自己的两台机器人上。
3.5赛场环境
机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰，但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地纸下面有纹路或不平整；
场地纸本身有皱褶；
边框上有裂缝；
光照条件有变化；
等等。
参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。
4名词解释
机器人—参赛队在比赛开始前放在赛场上的任何通过了检查的东西。
手动机器人—参赛队使用手动控制器控制完成比赛任务的机器人。
自动机器人—只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令，以完成比赛任务的机器人。
参赛队与联队—参赛队是指报名参加本届VEX机器人工程挑战赛的单个参赛队；
联队在初赛中是由两支参赛队经随机搭配组成的联盟，初赛中的联队不分主队和副队；
复赛中的联队是由两支参赛队经过选配组成的联盟，复赛中的联队分主队和副队。
主队与副队—在初赛后的联队选配中主动去邀请其联盟队友的参赛队称为主队；
作为主队的联盟队友参与复赛的队伍称为副队。
联队选配—初赛结束后，根据各参赛队的初赛成绩排名经过邀请和接受邀请组成联队的过程。
联队站位—在任何比赛中，供参赛队员站立的区域。
教练员—竞赛期间被指定为参赛队指导者的一名学生或教师。
比赛—每场比赛包括自动比赛时段和操作手控制时段，总时间是140秒。
自动比赛时段—这是一个20秒钟的时段。
在此时段内，机器人运行只能受控于传感器的输入和预先写入机器人控制器的命令，不允许队员遥控机器人。
操作手控制时段—这是一个120秒钟的时段。
在此时段内，操作手通过遥控器控制机器人的运行。
操作手—在比赛中负责操作和控制机器人的学生队员。
比赛期间，每个参赛队仅允许有2名操作手在场地上。
得分标杆—场上有9根PVC标杆，参赛队可用圆环套住标杆得分。
5根得分标杆装在场内的活动加重基座上，另4根得分标杆装在场地围栏上。
圆环—红色或蓝色环状泡沫塑料得分物品，外径约177.8mm，孔径约76.2mm，“管”径约50.8mm。
自己的圆环—与联队颜色相同的圆环为该联队自己的圆环。
活动加重基座—5个直径约228.6mm半球形结构，上面装有5个得分标杆。
每个活动加重基座重约4.44kg。
占有—如果某一联队在某一得分标杆上得分的圆环最多，这根标杆就被该联队所占有。
如果两支联队在某一得分标杆上有相同的得分圆环，两支联队均不占有这根标杆。
梯子—处于场地中央的约914.4mm高的金属板及PVC结构。
该梯在离地152.4、457.2、762、914.4mm处有PVC横档。
高挂—如果一台机器人与梯子接触且其每个部件均高于梯子的黄色横档，就认为该机器人是高挂的。
高挂的机器人不被当作是低挂的机器人。
低挂—如果一台机器人与梯子接触且其每个部件均高于梯子的橙色横档，就认为该机器人是低挂的。
（高挂的机器人不被当作是低挂的机器人）
橙色横档—用来作为梯子横档的一根橙色PVC管。
该横档离地约152.4mm，表示一台低挂的机器人应超越的高度。
黄色横档—用来作为梯子横档的一根黄色PVC管。
该横档离地约457.2mm，表示一台高挂的机器人应超越的高度。
场地设施—场地垫、场地围栏、梯子、得分标杆及活动加重基座。
纠缠—如果一台机器人抓住或钩住对方的机器人，就被认为是纠缠了对方的机器人。
牵制—如果一台机器人阻止对方机器人的运动，而对方机器人与场地表面和某个场地设施接触，就被认为是牵制了对方的机器人。
·
如果一台机器人阻挡或阻止了对方机器人运动，但对方机器人除与场地表面接触外并不与其它场地设施接触，就不被认为是牵制了对方的机器人。
套住得分标杆—如果一个圆环与相同颜色的机器人不接触并满足下面的两个条件之一，就是套住得分标杆，可以得分。
得分标杆穿过圆环中央的孔，且圆环完全在标杆顶部之下。
（图9中的圆环按此要求是合法地套住得分标杆）
圆环与另一个套住得分标杆的圆环接触且不接触场地垫。
（图10中，所有圆环均合法地套住得分标杆，下面的三个圆环按第一要求个标准，上面的两个圆环按第二要求）
图9套住得分标杆的第一要求图10套住得分标杆的第二要求
初赛—各参赛队在复赛前采用随机方式组成联队后所进行的比赛。
初赛的目的是为取得复赛参赛资格的队伍排名。
复赛—进行联队选配后所进行的淘汰赛，包括1/4决赛、1/2决赛和决赛（含确定第三名的比赛）。
5机器人
本节提供设计和构建机器人的原则和要求。
参加VEX机器人竞赛的机器人是由注册的VEX参赛队设计和构建的遥控车或自动车，它们在“集结号”比赛中可以完成特定的任务。
参赛前，所有机器人必须通过检查。
请参照附录A“机器人检查指南”及“检查表”。
参加VEX挑战赛的机器人必须使用VEX主控制器（ROBOTICSDESIGNSYSTEM）、接收器、VEX手动控制器及配套的VEX器材。
5.1每支参赛队设计制作一台既可以执行手动遥控操作，又可以自行按程序操作的参赛机器人。
在联队中，每支参赛队使用各自的机器人。
每支参赛队只能把1台机器人带入竞赛区（含准备区和比赛区）。
竞赛期间不允许用1台参赛另1台修改或装配，不允许交替使用两台机器人。
5.2参赛的机器人必须通过全面检查，以确保符合相关规定。
初次检查在参赛队报到注册是进行，第二次检查在参赛队检录进场时进行。
参赛队应对不符合规定的地方进行改进，直至通过检查方可参赛。
5.3机器人（不包括手动控制器）外形最大初始尺寸不能超过长457mm、宽457mm、高457mm。
在开始比赛后，机器人可以伸展超出初始尺寸。
5.4机器人上必须展示参赛队编号。
在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的创意装饰，以增强其表现力和容易被别人识别。
5.5每台机器人只允许使用一个VEX主控器和两个VEXRF接收器（操作手控制时段中，对一台机器人可以使用两个VEX手动控制器，不允许用光、声控制机器人）。
最多使用10个马达或伺服电机（任意组合，总数不超过10个，其中393大输出力矩电机不得超过4个）。
其它器件如VEX传感器以及其它结构件等，使用数量不限。
比赛中，任何机器人的器件都要保证连接在机器人上，而且安装的位置不能影响其它机器人的正常工作。
任何合法的VEX部件均可使用。
5.6不得对马达、延长线、传感器、控制器、电池及VEX机器人设计系统的任何其它电子元件进行任何形式的改动。
5.7机器人只能使用7.2V的VEX专用电池包，参赛的VEX手动控制器只能使用9.6V的VEX专用电池包。
5.8参赛队必须把机器人带到准备区参赛，使用VEX气动部件的参赛队不得在比赛区对机器人充气。
5.9机器人必须有一个装置，用以在整个比赛中安全地固定VEX机器人标识旗。
5.10不允许使用有可能损坏竞赛场地、损害和干扰其它参赛队机器人、在竞赛中能够造成不必要纠缠和危险的元件。
5.11允许使用VEXnet系统进行通信的机器人参赛。
对这些机器人要进行“赛场控制检查”。
5.12对于不使用VEXnet系统进行通信的机器人，组委会将在每场比赛前把晶振模块交给参赛队，各参赛队所设计的机器人应在不分解机器人的情况下便于拆装晶振模块。
参赛队不得使用自己的晶振，以避免相互干扰。
拒绝使用组委会提供的晶振的参赛队将被视为弃权。
5.13机器人的设计必须保证在赛后断电的情况下能方便地将圆环从夹持装置中取出。
5.14机器人的设计要充分考虑到本届比赛的高度对抗性，尤其是在梯子上可能发生的机器人相互接触、碰撞、翻倒、跌落等情况。
6比赛
6.1参赛队
每支参赛队可以由4名学生和1名教练员（教师或学生）组成。
学生必须是截止到2011年6月仍然在校的学生。
6.2赛制
6.2.1VEX机器人工程挑战赛将按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛，决出冠军、亚军和季军。
6.2.2初赛时，以电子抽签方式确定各参赛队的编号，按预定的大循环对阵图组建联队。
组委会保证每个参赛队参加相同场次的比赛。
初赛的对阵图将在参赛队报到后公布。
图11给出了一个对阵图的示例，它表示了27支参赛队、每队参加8场比赛的联队组成及对阵。
图中每个方框中列出了组成联队的参赛队的编号，
123456
#01
#08
#02
#09
#03
#10
#04
#11
#05
#12
#06
#13
#15
#22
#16
#23
#17
#24
#18
#25
#19
#26
#20
#27
7
8
9
10
11
12
#07
#14
#21
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
05
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
图11初赛对阵图示例
两个对阵联队方框之间的编号为比赛场次号。
（注意：
赛前公布的对阵图不一定与图11完全相同。
）
6.1.3初赛结束后对所有参赛队进行排名。
前16名将参加复赛。
6.1.4参加复赛的参赛队用联队选配的方式组成联队，复赛的对阵图如图12所示。
6.3参赛队排名
6.3.1初赛的主要目的是给参赛队排名。
初赛图12复赛对阵图
后，根据各队表现排名。
排名的依据是各场初赛中参赛队得到的资格分和排序分。
6.3.2资格分是参赛队排名的首要标准。
在一场初赛中，获胜方的资格分为2；
平局时双方的资格分各为1；
失败方或因参赛队在比赛中违规被取消该场比赛资格者，资格分为0。
弃权参赛队的资格分为0。
6.3.3排序分是参赛队排序的第二标准。
每场比赛后的第一排序分等于联队的得分，第二排序分为净胜分（获胜队为正，失败队为负）。
平局时，两个联队获得同样的第一排序分（等于平局分数），而第二排序分为0。
在比赛中如果某参赛队被取消该场比赛资格，得到的第一排序分为0，第二排序分为获胜联队得分的负值。
在比赛中如果某一联队的两支参赛队都被取消比赛资格，该联队的得分为0，以此结果确定两支联队的排序分。
图13排名方法
6.3.4初赛结束后，按图13所示方法对参赛队排名。
前16支参赛队将参加复赛，最终决出冠军。
6.4联队选配
6.4.1初赛前，按电子抽签确定的参赛队编号和预定的对阵图组成联队。
初赛中，任一参赛队在每一场次的合作伙伴是不同的。
6.4.2复赛前，用主队邀请副队的联队选配方式由16支参赛队组成8支联队。
这样组成的联队一直维持到复赛结束，不再变化。
6.4.2.1每支进入复赛联队选配的参赛队选出一名学生队员作为代表，在指定时间到联队选配现场参加联队选配。
6.4.2.2按照初赛后的参赛队排名，排位最高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将首先作为主队队长邀请另一支有效的参赛队与他们合作。
6.4.2.3如果被邀请的参赛队尚未加入某一联队或者还没有拒绝某一主队队长的邀请，那么，它就是有效的参赛队。
☉如果该队接受某一主队邀请，它就与该主队组成联队。
☉如果某一参赛队拒绝了一次邀请，它就不能再被邀请，但当机会到来时，仍然有权作为主队选择他们的副队。
☉如果被邀请的参赛队拒绝，邀请方的队长必须继续向另一参赛队发出邀请，直到组成了联队。
☉如果主队的邀请受到其后的所有有效参赛队的拒绝，该主队将被排到最后。
6.4.2.4然后，排位次高且尚未加入某一联队的参赛队学生代表将作为主队队长邀请另一支有效的参赛队与他们合作组成联队。
此过程将持续进行，直到参加复赛的所有联队均组成。
6.5比赛过程
6.5.1赛前检查
参赛队的机器人在比赛前需要接受裁判员的参赛资格检查，检查内容包括，器材来源、机器人尺寸、安全性、可抓取性及晶振模块的易装卸性等。
6.5.2赛前准备
6.5.2.1复赛前，各联队将有约1小时的场下准备时间研究战术、修改和调试机器人、测试场地，进行赛前准备。
初赛前没有专门划定的场下准备时间，由各联队根据对阵图自行安排。
6.5.2.2每场比赛前，联队必须按时到达赛场。
联队中的一支参赛队未到场，将被视为整个联队未到场。
在规定时间内未到场的联队将被视为弃权和失败，另一方获胜，比赛成绩记为10:
0。
6.5.2.3每支参赛队只有2名队员可以进入比赛区，站立在联队站位上。
教练和领队不得进场。
6.5.2.4每场比赛开始时，每个联队的2台机器人必须放入自己的启动区内。
在任何一个启动区内的机器人不能超过1台。
除了预装的圆环外，机器人不能与别的圆环接触。
每个联队预装的2个圆环分别放在两台机器人上。
预装的圆环只能与机器人接触，不能与场地设施及得分物品接触。
6.5.2.5到场的参赛队员应抓紧时间做好启动前的准备工作（例如，将机器人恢复到启动前的状态，将手动控制器放在地上，等等）。
6.5.2.6完成准备工作后，队员应向裁判员示意。
6.5.3启动
6.5.3.1裁判员确认两个联队均已准备好后，将发出“5，4，3，2，1，开始”的倒计数启动口令。
随着倒计时的开始，操作手可以用一只手慢慢靠近机器人，听到“开始”命令的第一个字，操作手可以触碰一个按钮或给传感器一个信号去启动机器人。
6.5.3.2在“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚。
6.5.3.3机器人一旦启动，就只能受操作手或自带的控制器中的程序控制。
6.5.3.4启动后的机器人不能故意分离出部件或把机械零件掉在场上。
偶然脱落的机器人零部件，由裁判员随时清出场地。
如果有意分离的部件或机构影响了比赛的进行，裁判员可决定取消其比赛资格。
6.5.3.5启动后的机器人如因速度过快或程序错误完全越出场地边界，该机器人不能再回到场上。
如果机器人将圆环抛出场地，裁判员应尽快将圆环放回场上，并尽可能接近离场处。
6.5.3.6以破坏、损害、翻倒、纠缠机器人为目的的策略和动作是违背VEX挑战赛的精神的，是不允许的。
然而，本届比赛是一种对抗性比赛，可能发生一些偶然的翻倒、纠缠和损坏。
如果这些动作被判断为有意的，犯规的参赛队将被取消该场的比赛资格。
如果一再犯规，犯规的参赛队将被后续比赛的参赛资格。
6.5.3.7在操作手控制时段，机器人不能牵制对方机器人超过5秒钟。
如果裁判员认为违反了此规定，犯规的机器人将被取消该场的比赛资格。
在自动比赛时段，对牵制动作不判罚。
6.5.3.8在梯子上很可能发生机器人的接触、碰撞和翻倒。
虽然，机器人的设计要充分考虑到这种状况，但是，在梯子上有意纠缠仍然是不允许的。
6.5.3.9有意倾覆梯子是非法的，犯规队会被取消比赛资格。
6.5.3.10有意把活动加重基座从赛场上移走是非法的，犯规队会被取消比赛资格。
6.5.4暂停
初赛中，无论是自动比赛时段还是操作手控制时段，操作手不得叫暂停。
复赛中，每个联队只能在操作手控制时段叫一次暂停，但暂停时间不能超过3分钟。
6.5.5比赛结束
6.5.5.1无论初赛与复赛，每场比赛时间均为140秒钟，其中开始的20秒为自动比赛时段，接着的120秒为操作手控制时段。
两个时段之间可以稍有间歇，由裁判员决定。
在自动比赛时段中纠缠在一起的机器人有裁判员协助参赛队员分开后，再开始操作手控制时段的比赛。
6.5.5.2操作手控制时段结束，该场比赛即结束。
裁判员吹响结束哨音后，操作手应立即将手动控制器放在地上，除关断机器人电源外，不能与场上的机器人或任何物品接触。
6.5.5.3裁判员记录场上状态，填写记分表（见附录B）。
参赛队员应确认自己的得分，并立即将自己的机器人搬回准备区。
6.5.5.4裁判员和志愿者将场地设施恢复到启动前状态。
6.6确定获胜联队
6.6.1每场比赛后，每个联队的得分为各种动作的得分扣除罚分,按最终得分多少确定胜负。
6.6.2初赛可以有平局。
6.6.3每场复赛必须决出胜负。
如果两个联队的得分相同，按以下的优先次序确定获胜联队：
●在自动比赛时段中得分多的联队获胜；
●高挂的机器人多的联队获胜；
●低挂的机器人多的联队获胜；
●占有得分标杆
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